FRC (Java) uchun oddiy haydovchini qanday yozish kerak: 12 qadam (rasmlar bilan)

2024 Muallif: John Day | [email protected]. Oxirgi o'zgartirilgan: 2024-01-30 13:28

Bu FRC roboti uchun oddiy traktorni tayyorlash bo'yicha qo'llanma. Ushbu qo'llanmada siz java, tutilish asoslari va wpilib o'rnatilgan, shuningdek CTRE kutubxonalari borligini bilasiz deb taxmin qilinadi.

1 -qadam:

Eclipse -ni oching

2 -qadam: Yangi robot loyihasini yarating

1. Paket tadqiqotchisini o'ng tugmasini bosing, so'ngra boshqasini, so'ngra boshqasini bosing.
2. WPILib Robot Java Development dasturini ko'rmaguningizcha pastga siljiting (agar ko'rmasangiz, sizda wpilib resurslari o'rnatilmagan.)
3. Robot Java loyihasini bosing
4. Keyin loyiha nomini to'ldiring va buyruqqa asoslangan robot loyiha turini bosing.

3 -qadam: RobotMap yaratish/to'ldirish

Har xil talon portlarining sonini o'z ichiga olgan yakuniy o'zgaruvchilarni yarating

4 -qadam: Misol buyrug'i va misol quyi tizimini o'chirib tashlang

5 -qadam: DriveTrainSubSystem yaratish

1. Yangi yaratilgan haydovchi quyi tizimida yangi konstruktor yarating. So'ngra, harakatlanuvchi trassadagi tovonlarga mos keladigan CANTalon moslamalarini yarating.
2. Drive deb nomlangan RobotDrive yarating
3. Ushbu ob'ektlarni konstruktorda ishga tushiring (robot xaritasida biz yaratgan tayoqlar uchun qiymatlardan foydalanganingizga ishonch hosil qiling). Robot haydash uchun biz 4 ta dvigatelni boshqaruvchi konstruktordan foydalanamiz (RobotDrive (SpeedController frontLeftMotor, SpeedController rearLeftMotor, SpeedController frontRightMotor, SpeedController rearRightMotor))
4. Keyin ikkita kirish o'zgaruvchisiga ega bo'lgan arcadeDrive () usulini yarating: x oldinga va orqaga, y esa o'ng va chapga. Siz "drive.arcade" ni oldinga va aylantirish qiymatlari bilan chaqirasiz
5. Keyin initDefaultCommand () ni setDefaultCommand (new DriveTrainCommand ()) qatorini o'z ichiga o'zgartiring;.
6. Hali ham barcha xatolar haqida qayg'urmang.

6 -qadam: DriveTrainCommand -ni yarating

1. Birinchidan, biz quyi tizimni yaratish uchun ishlatilgan menyuga o'tamiz va robot o'z loyihasini yaratadi (bu keyingi qadamda men oxirgi marta ko'rsataman, men buyruq berish yoki buyruq berish uchun aytaman. quyi tizim va siz bu menyuda deb o'ylaysiz.) Buyruqni bosing va DriveTrainCommand bilan sinf nomini to'ldiring (agar siz bu fayl nomlarini o'zgartirsangiz, ular bir xil bo'la olmaydi).
2. Yangi DriveTrainCommand -da siz ko'rasiz, 6 usul mavjud, biri - konstruktor, ikkinchisi - bu kod ishlayotgan vaqtda robot chaqiradigan qismlari. Biz bilamizki, konstruktor nima qiladi, bu ishga tushirish, bajarish, tugatish, tugatish va uzilishlarni tushuntirib beradi. Har safar buyruq chaqirilganda, ishga tushirish usuli buyruq tugaguncha uzluksiz chaqiriladi, bu esa isFinished usuli rost qaytganda, buyruq ishlamay qoladi, tugash usuli isFinisheddan keyin bir marta chaqiriladi. usul chaqiriladi va buyruqlar resurslari boshqa buyruq bilan ishlatilganda va buyruq tugaganda (tugatish usulini chaqirmasdan) uzilish chaqiriladi.
3. Birinchidan, konstruktordagi DriveTrainCommand -da, kerakli satrni qo'shishingiz kerak (Robot. DriveTrainSub talab qilinadi), DriveTrainSub quyi tizim nomi bilan bir xil emasligini va bu ataylab qilinganligini bildiradi.

7 -qadam: Robotga o'ting

1. Keyin biz robot sinfiga o'tamiz
2. keyin biz qatorni o'zgartiramiz (umumiy statik yakuniy ExampleSubsystem exampleSubsystem = new ExampleSubsystem ();) to yangi nom, shuningdek, DriveTrainSub biz oxirgi qadamda qo'ygan ismimiz bilan bir xil ekanligini va quyi tizim nomi bilan bir xil emasligini (sizda tizim tizimi bilan bir xil bo'lmagan DriveTrainSub bo'lishi kerak) ism).
3. Keyin DriveTrainSubSystem -ni import qiling.
4. Keyin biz qatorni olib tashlaymiz (chooser.addDefault ("Standart Avtomatik", yangi ExampleCommand ());)
5. Keyin ishlatilmagan importni olib tashlang.
6. Keyin saqlang.

8 -qadam: DriveTrainCommand -ga qayting

1. Robotni import qilish (rasmdagi ikkinchisi)
2. Keyin Saqlash

9 -qadam: DriveTrainSub -ga o'ting

1. DriveTrainCommand -ni import qiling
2. Keyin saqlang.

10 -qadam: Keyin biz OI kodini yaratamiz

1. OIga boring.
2. 0 portli yangi umumiy joystik ob'ektini yarating.
3. Va ishlatilmagan importni olib tashlang.
4. Saqlash.

11 -qadam: DriveTrainCommand -ga o'ting

1. DriveTrainCommand -ga o'ting.
2. Endi biz joystiklarni oladigan qismni bajaramiz va ularni robotni harakatlantirish uchun ishlatamiz. Yurish ichida (chunki u doimo ishlaydi) qatorni qo'shing (Robot. DriveTrainSub.arcadeDrive (Robot.oi. Driver.getRawAxis (1), Robot.oi. Driver.getRawAxis (4));) biz bu erda arcadeDrive deb ataymiz. Robot.io. Driver.getRawAxis (1) qiymatiga ega bo'lgan quyi tizim, bu joystik qiymatini qaytaradi va bu erda 1 - chap y o'qining o'qi va 4dan tashqari ikkinchi qiymat uchun - o'ng x o'qi. bu shuni anglatadiki, chap tayoq oldinga va orqaga, o'ng tayoq esa o'ngga va chapga ketadi. (agar xohlasangiz, RobotMap -ga qaytib, joystik o'qi uchun yangi qiymatlar yaratishingiz mumkin, keyin ularni RobotMap bilan chaqiring. (o'qning nomi) va agar shunday qilsangiz, ularni yakuniy qilishni unutmang.)
3. Keyin butun loyihadan foydalanilmagan importni olib tashlang.

12 -qadam: Nihoyat, kodni tuzing va robotga yuklang