DC dvigatellarini radio orqali qanday boshqarish mumkin: 5 qadam

2024 Muallif: John Day | [email protected]. Oxirgi o'zgartirilgan: 2024-01-30 13:29

"VEX" nima ekanligini bilmagan odamlar uchun. Bu robot qismlari va komplektlarini sotadigan kompaniya. Ular o'z saytida "VEX" uzatuvchi va qabul qilgichini 129,99 dollarga sotadilar, lekin siz "Ebay" va boshqa ko'plab joylardan taxminan 20 dollarga "VEX" uzatuvchi va qabul qilgichni olishingiz mumkin.

"VEX" transmitteri - bu 6 kanalli FM uzatgichi bo'lib, u 2 ta joystikka ega bo'lib, yuqoriga va pastga, yonma -yon ketishi mumkin. Transmitterning orqa tomonida 5-kanal va 6-kanalni boshqaruvchi 4 ta tugma mavjud. Transmitter boshqaruv elementlari tank yoki arja uslubiga o'rnatilishi mumkin. Transmitter boshqa ko'plab xususiyatlarga ega. Bu masofadan boshqarish servolarini juda arzon usulga aylantiradi. Yagona muammo shundaki, siz faqat servo dvigatellarni boshqarishingiz mumkin va buning uchun 149,99 dollarlik "VEX" mikrokontrollerini sotib olishingiz kerak. Bu hozirgacha!

1 -qadam: Hammasi qanday ishlaydi

Bu past narxli ($ 14,95) "motorli interfeys chipini" quyidagi manzilda sotib olish mumkin: https://robotics.scienceontheweb.net Chip "VEX" qabul qilgichidan signallarni dekodlay oladi, 8 ta dvigatelning H-ko'prigi va 1 ta haydovchini boshqarishi mumkin. Shuningdek, u motorlarni boshqarish uchun boshqa mikrokontroller chipidan buyruqlar olishi mumkin. Ushbu interfeys chipi dvigatelning H-ko'prigini boshqarish uchun 3 ta chiqish pinidan foydalanadi. P. W. M yordamida dvigatelning yo'nalishini boshqarish uchun ikkita pin va dvigatelning tezligini boshqarish uchun bitta pin 5 -kanalning ikkita tugmachasining kirishidan foydalanadi va "VEX" transmitterining chap joystikidan kirishni boshqaradi, shunda u 6 ta dvigatelni boshqarishi mumkin. Chip, dvigatel interfeysi chipining 14 -pinidagi yuqori yoki past chiqishni qulflash uchun 6 -kanaldagi boshqa 2 tugmachaning kirishini ishlatadi. Dvigatel interfeysi chipi quyidagi xususiyatlarga ega. Bu xususiyatlar ishlamasligi mumkin, chunki qabul qiluvchi har qanday joydan signal qabul qilishi mumkin. Biz ushbu qismlardan foydalanish uchun bevosita yoki bilvosita javobgarlikni o'z zimmamizga olmaymiz. Ogohlantirish! Hech qachon nazoratdan chiqsa, zarar etkazishi mumkin bo'lgan masofadan boshqarish pultidan foydalanmang. Agar sizning robotingiz transmitter diapazonidan chiqib ketsa; vosita interfeysi chipi, agar sizning robotingiz foydalanayotgan bo'lsa, dvigatellarni o'chirib qo'yishi va mikrokontrollerni boshqarishi mumkin. Agar siz transmitterni o'chirib qo'ysangiz, bu ham to'g'ri bo'lishi mumkin. Dvigatel interfeysi chipi boshqa mikrokontrollerlar bilan aloqa qilish uchun ketma -ket portdan foydalanmaydi. Bu shuni anglatadiki, siz robotning miyasi bo'lish uchun juda arzon mikrokontrolder chipidan foydalanishingiz mumkin. 2 -pinni past qo'yib yuborish barcha dvigatellarning transmitterdan foydalanganda yarim quvvat darajasida ishlashiga olib keladi.

2 -qadam: VEX qabul qiluvchini interfeys chipiga qanday ulash mumkin

Dvigatellar, o'rni va quvvat manbalari radio shovqinlarini keltirib chiqaradi; Robotingizda "VEX" qabul qiluvchisi bu narsalardan uzoqda bo'lgan joyni tanlang. Men minani robotning tagiga o'rnatilgan 43 dyuymli uzun ustunga o'rnatdim.

"VEX" qabul qiluvchisi sariq simi bilan birga keladi. Kabelni "VEX" qabul qilgichiga ulang, kabelning ikkinchi uchi telefon rozetkasiga ulanadi. Jekni sotib olishingiz kerak. Chunki men sizning uyadan chiqayotgan simlarning ranglarini bilmayman; Men sariq simi simlariga murojaat qilaman. Agar siz sariq kabelga qarasangiz, sariq, yashil, qizil va oq rangdagi 4 ta simni ko'rasiz. Sariq sim + 5 voltga ulanadi. Yashil sim - bu signal va u interfeys chipidagi 6 -pinga ulanadi. Qizil sim erga ulanadi. Oq sim ishlatilmaydi. Interfeys chipidagi 6 -pindan + 5 voltgacha 4,7 K kuchlanishli rezistorni ulashingiz kerak. Shuningdek, siz "VEX" qabul qilgichiga yaqin bo'lgan elektr simlariga 2200 uf kondansatkichni ulashni xohlaysiz. 2 -pin - bu kirish pimi. U simli bo'lishi kerak va suzmay qo'yilmasligi kerak. U + 5 voltli yoki 47 ohmli rezistor orqali erga ulanishi mumkin. U 14 -pinli simga ham ulanishi mumkin. 1 -variant: 2 -pin balandligi dvigatellarga to'liq quvvat beradi. Variant 2: past pin 2 dvigatellarga quvvat diapazonining yarmini beradi. 3 -variant: 2 -pin 14 -pin bilan bog'langan. 6 -kanalning yuqori tugmasi bosilganda, u motorlarga to'liq quvvat beradi. 6 -kanalning pastki tugmasi bosilganda, bu dvigatellarga quvvat diapazonining yarmini beradi.

3 -qadam: Mikrokontrollerni interfeys chipiga qanday ulash mumkin

Agar siz mikrokontrolerdan foydalanayotgan bo'lsangiz, u siz bilan aloqa o'rnatishi mumkin

3 simli interfeys chipi bilan. Interfeys chipidagi 7 -pin - bu ma'lumotlar biti uchun kirish. Agar pin past bo'lsa, bu ma'lumotlar noliga teng. Agar pin baland bo'lsa, bu bitta ma'lumotli bit. Sizning mikrokontroleringiz ma'lumotni bit pulsidan oldin chiqarishi kerak. Ma'lumotlar biti kamida 40 ta bo'lishi kerak. Interfeys chipidagi 16 -pin - bu soat biti uchun kirish. Sizning mikrokontroleringiz kamida.5 biz uchun yuqori impuls chiqarishi kerak. Interfeys chipidagi 5 -pin - bu chiqish pimi. Bu pin baland bo'lganda, mikrokontrolleringiz keyingi buyruqni qabul qilishga tayyor ekanligini bildiradi. Agar interfeys chipi "VEX" uzatgichidan signal olayotgan bo'lsa, bu pin past bo'ladi. Agar mikrokontroller va interfeys chipi o'rtasida aloqa xatosi bo'lsa, bu pin ham past bo'ladi va pastda qoladi. 4 -pin - bu chiqish pimi. Agar interfeys chipi va sizning mikrokontroleringiz o'rtasida aloqa xatosi bo'lsa, bu pin baland bo'lib qoladi. Ushbu xatoni bartaraf qilish uchun qayta o'rnatish kerak.

4 -qadam: Buyruqlar ro'yxati

Interfeys chipi tushunadigan 32 ta buyruq mavjud. Barcha buyruqlar 3 bayt yoki 24 bit uzunlikda. Buyruqlar formati quyidagicha.

Yuboriladigan birinchi bayt har doim quyidagi ro'yxatda eng chapda joylashgan buyruq baytidir. Yuborilgan ikkinchi bayt PWM bayti bo'lishi mumkin. Bu 0 dan 50 gacha bo'lgan raqam. 0 yuborilganda P. W. M. yurak urish tezligi past, ya'ni vosita o'chadi. 50 raqami yuborilganda, P. W. M. puls yuqori, ya'ni vosita to'liq quvvat bilan ishlaydi. 25 raqami yuborilganda, vosita taxminan yarim quvvat bilan ishlaydi. Ro'yxatda ko'rinib turibdiki, ba'zida 2 -bayt faqat 0, bu faqat joy egasi uchun ishlatiladi. Bu dvigatelga ta'sir qilmaydi. Yuborilgan 3 -bayt PWM bayti yoki xatoni tekshirish raqami bo'lishi mumkin. Misol: 1 -motorga to'liq tezlikda, 2 -dvigatelga esa yarim tezlikda oldinga o'tishni buyurish uchun buyruq shunday bo'ladi. 1 50 25 7 -dvigatelga 10% quvvat bilan orqaga ketishni buyurish uchun buyruq shunday bo'ladi. 16 5 16 1 dvigatel 1 va 2 oldinga, PWM #, PWM #(xato tekshirilmaydi) 2 dvigatel 1 va 2 orqaga, PWM #, PWM #(xato tekshirilmaydi) 3 dvigatel 1 oldinga, PWM #, 3 4 dvigatel 1 orqaga, PWM #, 4 5 Dvigatel 2 oldinga, PWM #, 5 6 Dvigatel 2 orqaga, PWM #, 6 7 Dvigatel 3 oldinga, PWM #, 7 8 Dvigatel 3 orqaga, PWM #, 8 9 Dvigatel 4 oldinga, PWM #, 9 10 dvigatel 4 orqaga, PWM #, 10 11 dvigatel 5 oldinga, PWM #, 11 12 dvigatel 5 orqaga, PWM #, 12 13 dvigatel 6 oldinga, PWM #, 13 14 dvigatel 6 orqaga, PWM #, 14 15 dvigatel 7 oldinga, PWM #, 15 16 Dvigatel 7 orqaga, PWM #, 16 17 Dvigatel 8 oldinga, PWM #, 17 18 Dvigatel 8 orqaga, PWM #, 18 19 Barcha motorlar tezligi, PWM #, 19 20 Dvigatel 1 va 2 tezligi, PWM #, PWM # (xato tekshirilmaydi) 21 Dvigatel 1 va 2 to'xtash, X, 21 (pim past) 22 Dvigatel 1 to'xtash, 0, 22 (pim past) 23 Dvigatel 2 to'xtash, 0, 23 (pin past) 24 Dvigatel 3 to'xtash, 0, 24 (pim past) 25 Dvigatel 4 to'xtash, 0, 25 (pim past) 26 Dvigatel 5 to'xtash, 0, 26 (pim past) 27 Dvigatel 6 to'xtash, 0, 27 (pin past) 28 Dvigatel 7 to'xtash, 0, 28 (pim past) 29 Dvigatel 8 to'xtash, 0, 29 (past pim) 30 Hamma oy burilish to'xtaydi, 0, 30 (past pim) 31 pin 14 baland, 0, 31 32 pin 14 past, 0, 32

5 -qadam: Pin xulosasi

Kirish pinlari

Agar 1 -pin pastga tushsa, u dam oladi (MCLR) 2 -pin. Agar past bo'lsa, u chiqindining faqat yarmini 6 -sonli dvigatelga beradi "VEX" pin 7 -pinli buyruqlar va boshqa mikrokontroldagi ma'lumot Pin 33 ma'lumot uzilishi Pin 11 + 5. voltli pin 32 + 5 voltli pin 12 ta tuproqli pin 31 ta erga chiqish pinlari pin 34 PWM 1 -dvigatel uchun 1 -pin 35 -chi joystik 1 -chi chapda bo'lsa, 36 -chi joystick 1 -o'ngda bo'lsa, 37 -chi pin 37 -sonli P. W. M. dvigatel uchun 2 -pinli 38 -chi joystik 2 -da, balandligi -15 -da, -joystik -2 -chi -pinli -pastda. dvigatel 3 -pin uchun 17 -chi joystik 3 -baland bo'lsa -da, 18 -chi pin -pastda - 23 -chi pin -baland. dvigatel uchun 4 -pinli 24 -chi joystik 4 -chi chapda bo'lsa -da, 25 -chi joystik 4 -chi o'ngda bo'lsa -da, 26 -chi pinli P. W. M. dvigatel 5 -pin uchun 19 -chi joystik 3 yuqoriga va 5 -tugma yuqori tugmachasi 3 -tugma pastga tushganda va 5 -yuqori tugma 21 -pinli P. W. M. dvigatel uchun 6 -pinli 22 -chi joystik 4 -chi chapda va yuqori -5 -tugmacha 27 -pinli yuqori tugmachani 4 -chi o'ngda va yuqori -5 -tugmachada 28 -chi pinli P. W. M -ni bosing. dvigatel uchun 7 Pin 29 baland, joystik 3 yuqoriga va pastki 5 tugma bosilganda, joystik 3 pastda va pastki 5 tugma 8 pinli P. W. M. dvigatel uchun 8 Pin 9 baland, joystik 4 chapda va pastki 5 tugma bosilganda, pin 10 yuqori tugmasi, joystik 4 o'ngda va pastki tugma 5 bosilganda, pin 14 yuqori tugma bosilganda baland qoladi; pastki tugma 6 tugmasi bosilganda pastga tushadi 5 -pin boshqa mikrokontrolderga keyingi buyruqni yuborishi mumkinligini aytadi. 4 -buyruq xatosi aniqlansa, yuqoriga ko'tariladi Boshqa barcha pinlar ishlatilmayapti. Bu pimlarga tortish moslamalarini qo'yishning hojati yo'q.