Cho'ntak o'lchamli Robot Arm MeArm V0.4: 20 qadam (rasmlar bilan)

2024 Muallif: John Day | [email protected]. Oxirgi o'zgartirilgan: 2024-01-30 13:23

MeArm - bu cho'ntak o'lchamli robot qo'l. Bu 2014 yil fevral oyida boshlangan loyiha bo'lib, u "Ochiq uskuna" loyihasi sifatida "Ochiq rivojlanish" tufayli hozirgi holatiga juda tez yo'l oldi. 0.3 versiyasi Instructables -da 2014 yil aprel oyida namoyish etilgan va biz uning Buyuk Britaniyadagi uyidan AQSh, Meksika, Shveytsariya va Yaponiyagacha butun dunyoda qurilganini ko'rdik.

Bu versiya haqiqatan ham eskirgan, shuning uchun agar sizda Alibaba, ebay yoki hatto dealbest bo'lsa kerak! Ulardan millionlari ochiq manba litsenziyasi ostida ishlab chiqarilgan. Oxirgi rasmiy versiyani Amazon Buyuk Britaniyada topishingiz mumkin

Bu ko'rsatma bilan boshlashdan oldin, o'z versiyangizni tekshiring

Bu qo'llanma v0.4 uchun. Endi Amazon Buyuk Britaniyada v3.0 va v1.0 uchun ko'rsatmalar mavjud

Oldingi versiyalarning barchasini va uni har narsada topish mumkin.

Ushbu qo'llanma v0.4 -ni qanday yaratishni o'z ichiga oladi. Hozirda Arduino, Raspberry Pi, Beaglebone Black va Espruino uchun kod mavjud.

1 -qadam: ehtiyot qismlaringizni yig'ing

#MeArm iqtisodiyotni hisobga olgan holda ishlab chiqilgan. Ma'lumki, lazerni kesish asboblari eng keng tarqalgan asbob emas, lekin hozirda ular har qachongidan ham ko'proq! Avval sizga qismlar to'plami kerak bo'ladi. Dxf -ni oling va cnc tegirmonidan yoki lazerli kesgichdan foydalaning. V0.3 uchun bizda 3D qismlarni chop etadigan odamlar ham bor edi. Agar siz bizdan to'plam olsangiz yoki ehtiyot qismlarni akrilga buyurtma qilsangiz, siz barcha himoya qoplamalarini olib tashlashingiz kerak bo'ladi. Bu eng qiziqarli ish emas, lekin natijasi yaxshiroq!

Keyin sizga barcha vintlardek va yong'oqlar kerak bo'ladi. Biz M3 (metrik 3 mm) standart qismlardan foydalanamiz. Eng so'nggi versiyani yaratish uchun ularning soni:

Yong'oq x 106 mm x 98 mm x 1210 mm x 312 mm x 720 mm x 4 Kir yuvish mashinalari x 0 (biz ularni hech kim hech qachon ishlatmagani uchun olib tashladik!) Siz, shubhasiz, imperatorlik o'lchamdagi hamkasblarini topa olmaysiz, xalq sifatida siz oyog'i bilan odamni oyog'iga olib keldingiz. funt kvadrat dyuymga, shuning uchun konvertatsiyani sizning qo'lingizda qoldiraman (agar Liberiya yoki Myamar aholisi oy haqidagi ma'lumotga e'tibor bermasa).

Sizga 4 ta sevimli mashg'ulot servolari kerak bo'ladi. Biz odatda 9g qatronli tishli uzatmalardan foydalanamiz. Xuddi shu oyoq iziga ega bo'lgan metall tishli qutilar yaxshiroq, lekin ular qimmatroq.

MeArm - bu tijorat operatsiyasi (esimda) va bizda komplektlar va butlovchi qismlar mavjud.

2 -qadam: bazani tayyorlang

Men bazani birinchi bo'lib qurishni yaxshi ko'raman, bu biroz zerikarli birinchi qadam. Ammo Mao Tse-tung aytganidek, "salqin robot qo'lini yaratish sayohati bir zerikarli qadamdan boshlanadi". Men boshqacha qilib aytayapman - lekin buni davom ettiraylik, a?

Bu erda biz ishlatadigan qismlar:

• Asosiy - sizga kerak bo'lgan eng katta qism
• Yoqa - ta'minlangan to'rttadan biri
• Kvadrat servo o'rnatish - to'g'ridan -to'g'ri taglikdagi teshikka mos keladi
• 4 x 20 mm vintlardek
• 4 x yong'oq
• 2 x 8 mm vintlardek
• 4 x yopishqoq oyoq
• 1 x Servo

Agar sizda biznikidan biri silliq chizilgan bo'lsa, siz uning yuqori qismini xohlaysiz. Bu tepalik. Aks holda, har qanday yo'l ham yaxshi. Poydevorning har bir burchagiga to'rtta yopishqoq oyoqdan birini yopishtiring. Keyin 20 mm vintlarni katta kvadrat tuynuk atrofidagi teshiklarga kiritishni boshlang.

Endi yong'oqlarni yuqoridan 20 mm vintlarga burab, taxminan yarmigacha burang.

3 -qadam: kvadrat qo'shing

Keyin kvadrat qismini oling va 20 mm vintlar ustiga qo'ying, to'rtburchaklar taglik bilan bir xil tarzda kesilgan (rasmda ko'rsatilgandek).

Kvadrat qismidagi teshiklar vintlar ustiga o'ralgan holda vintlarni mahkamlay boshlasa, ular to'rtburchaklar qismidagi teshiklarga o'z -o'zidan tegishi kerak. Hammasini burab qo'yganingizdan so'ng, ular to'rtburchaklar qismining yuqori qismiga to'g'ri tushadi, biz oldinga siljiymiz va yong'oqlarni rasmda ko'rsatilgandek taglik taxtasiga mahkam bog'lab qo'yamiz.

4 -qadam: Servo yoqasi

Biz bilaguzuklarni bilagiga qo'shishning eng yaxshi usuli deb bildik. Bu texnikani biz yana uch marta ishlatamiz.

• Servo simini yoqa orqali o'tkazing
• Yoqa ustidagi kesilgan joyni servo uchi bilan sim bog'lab qo'ying
• Yoqani servoning pastki qismiga keltiring
• Uyga itaring, shunda u servoda gardish bilan tekis bo'ladi

5 -qadam: Yoqani taglikdagi maydonga mahkamlang

Endi siz servo chizig'ingizni bo'yinbog'li qilib, uni to'rtburchaklar qismidagi servo shaklidagi teshikdan o'tkazing.

Ikkita 8 mm vintni ostidan joylashtiring, shunda ular yoqaning teshiklaridan ozgina qarshilik bilan o'tib, kvadrat qismga tegib ketadi. Servo mahkam ushlangunga qadar torting. Ortiqcha siqmang!

Yoqani sindirdingizmi? Sizga qattiq siqilmasligingizni aytdim … Lekin siz birinchi emassiz, shuning uchun biz to'plamga zaxira servo yoqa qo'shamiz. Boshqa qilmang!

Biz bazani biroz chetga suramiz.

6 -qadam: Chap tomonni qurish

Iltimos, ushbu bosqichda diqqat qiling. Mumkin bo'lgan noto'g'ri konfiguratsiyalar sonini bittagacha cheklash uchun biz qismlarga kalit qo'ydik. Bu servolarning yo'nalishi teskari bo'lgan katta qo'lni yasashda juda foydali bo'ldi. Biroq, standart #meArm bilan siz bu erda qurilgan o'ng qo'lli versiyani xohlaysiz. Shunday qilib, barcha misol kodlari ishlaydi!

Bu erda kerak bo'ladigan qismlar:

• 2 x 8 mm vint
• 2 x 12 mm vint
• 2 x yong'oq
• 1 x 6 mm vint
• 1 x yoqa
• 1 x Rasmdagi to'rtburchaklar yon qismi
• 1 x Servo o'rnatish qo'li - ikkitasi uzunroq
• 1 x To'g'ri tutqich - sizda uchtasi bir xil
• 1 x Servo
• 1 x qisqa servo vint
• 1 x uzun servo vint

7 -qadam: Servo yoqasi va biriktiring

Servoni oldingidek o'tkazing va 8 mm vintlar yordamida yon qismga burab qo'ying.

Bu erda yo'nalishga diqqat bilan qarang. Telning yo'nalishiga va servo yon qismdan qanday chiqib ketishiga e'tibor bering.

Endi 12 mm vintlarni dumaloq teshiklardan o'tkazing va yong'oqlarni yarim burilishga qo'ying.

8 -qadam: Birinchi dastaklaringizni yarating

Uzoq servo vint yordamida oq plastmassa servo shoxini servo qo'l qismiga mahkamlang (rasmda). Bu hosil bo'ladigan qismning orqa qismini chiqarib yuboradi va biroz chayqaladi. Men ularni to'g'ri birlashtirganimga ishonchim komil bo'lganda, ularni kesib tashlayman!

Endi uzun dastani servo dastagiga mahkamlang, vida servo shoxi bilan bir tomondan o'tadi. Bu sizning birinchi harakatlanuvchi qismingiz. Siz uni keyinroq sozlashingiz mumkin, lekin uni juda oz kuch bilan harakatlantirishingiz muhim. Siz yonma -yon harakat qilmaslik va erkin harakatlanish o'rtasida to'g'ri muvozanatni topmoqchisiz. Bu bo'g'inlarning harakatlanishini engish kerak bo'lgan har qanday kuch, narsalarni ko'tarish uchun kamroq kuchdir.

Buni barcha harakatlanuvchi qismlaringiz uchun yodda tuting. Men sizga yo'lda eslataman va siz oxirigacha sozlashingiz mumkin, lekin bu muhim.

Agar siz vintni biroz bo'shatib qo'ysangiz ham, dastani harakatga keltirish qiyin bo'lsa, bo'g'inni bir necha marta harakatlantiring. Biz ularni kesishga moyil bo'lamiz, shuning uchun bo'g'inlar mahkamlanadi. Bu qo'shimcha harakat bilan bo'shashishi kerak.

Vintning o'rtasi kesilgan bo'lishi mumkin va bo'g'in burchakli bo'lishi mumkin. Bunday holda, uni olib tashlang, qismlarini bir -biriga mahkamlang va yana vidalang. Bu bo'g'inlar sizga taxminan 6 yoki 7 tsiklni qurish va yo'q qilish imkonini beradi!

9 -qadam: Leverni mahkamlang va o'z chegaralaringizni toping

Bu qism ham muhim. Ularning barchasi juda muhim, agar siz charchagan bo'lsangiz, tanaffus qiling!

Siz hozir qilgan servo qo'lni servoga mahkamlang, u shunchaki harakat qiladi. Bu kichik servolar qo'l bilan aylanadi, shuning uchun uni soat yo'nalishi bo'yicha sekin aylantiring. To'xtab qolganda, servo qo'lni orqaga torting va uni qo'ying, shunda u bu erda ko'rsatilgan birinchi rasmga mos keladi.

Kichkina servo vintni o'rtasiga qo'ying va ozgina torting, shunda u ushlab qoladi - ortiqcha tortmang - negadir bu vint servo qulflanishi mumkin va biz buni xohlamaymiz. Agar sizda boshqaruv paneli o'rnatilgan bo'lsa, bu qismning harakatini sinab ko'rishga arziydi, agar bu vint bo'g'inni bog'lab qo'ysa, uni keyinchalik sozlash qiyin bo'ladi.

Buni qilganingizdan so'ng, servo soat sohasi farqli o'laroq aylantiriladi va u oxirgi rasmda ko'rsatilgandek bo'lishi kerak. Agar shunday bo'lmasa, vintni olib tashlang va yuqoridagi amalni takrorlang.

Agar sizning servo bu erga bosilsa, demak u tishlar sakraydi va uni qayta tiklash kerak bo'ladi, yomonroq bo'lsa, vites yorilib ketgan, lekin servolar arzon, shuning uchun uni almashtiring. #MeArm to'plamlaridagi barcha servolarimiz sinovdan o'tgan, shuning uchun hech kim qutidan chiqmaydi.

10 -qadam: O'ng tomonni yarating

Bu, ajablanarlisi, chap tomonni qurishga o'xshaydi. Sizga kerak bo'lgan qismlar: 2 x 8 mm vida 2 x 12 mm vida 2 x yong'oq 1 x 6 mm vida 1 x yoqa 1 x RH yon qismi 1 x uzun qo'l (xuddi siz ishlatgandek) 1 x markaziy qo'l RHS (rasmga diqqat bilan qarang!) 1 x Servo1 x Kichik servo vida1 x Katta servo vida1 x Servo shoxi

Yoqani mahkamlang va yo'nalishni diqqat bilan qayd eting. 12 mm vintlarni joylashtiring va nonlarni yarim burang.

Uzoq qo'lni RH Side qismining tashqi qismiga 6 mm vint bilan mahkamlang. Bu harakat qilish kerak bo'lgan yana bir qism. Yaxshi va bo'shashmasligini unutmang, ular aytganda tekislikda harakatlanishi kerak. Agar u avval qattiq bo'lsa, uni bir necha marta orqaga va oldinga siljiting.

11 -qadam: Servoga ulang va chegaralarni o'rnating

Yana plastik servo shoxini oling va uni uzun o'rta qismga mahkamlang. Buni servoga surib qo'ying va servo tomon soat yo'nalishi bo'yicha teskari tomonga burab qo'ying. Qo'lni echib oling va bu erga biriktirilgan qo'l tasvirlangan uchta rasmning birinchisiga mos keladigan qilib qo'ying. Kichik vintni joylashtiring (yana qattiq emas!) Va uni soat yo'nalishi bo'yicha shamollang, shunda u bu erda ko'rsatilgan oxirgi rasmga mos keladi.

Agar sizda boshqaruv paneli o'rnatilgan bo'lsa, bu qismning harakatini sinab ko'rishga arziydi, agar bu vint bo'g'inni bog'lab qo'ysa, uni keyinchalik sozlash qiyin bo'ladi.

12 -qadam: tomonlarni birlashtirish va cho'chqa bilan uchrashish

Endi biz markaziy qismlar bilan birga yon tomonlarga qo'shilamiz va mening shaxsiy sevimli cho'chqalarimdan biri bilan uchrashamiz. Cho'chqa bu erda uzun qo'lga biriktirilgan ikkinchi rasmda ko'rsatilgan, bu qismning takrorlanishlaridan biri cho'chqaga juda o'xshardi va bu ism menda qoldi. Bu hammasi!

Kerakli qismlar:

• 2 x 12 mm vint
• 2 x yong'oq
• 1 x 6 mm vint
• 1 x Beshik tagligi (kvadratchalar)
• 1 x LH Markaziy qo'l
• 2 x beshik uchlari
• 1 x "Cho'chqa"
• 1 x Markaziy qo'lning markaziy qismi …
• 1 x uzun servo shox
• 2 x uzun servo vintlardek
• 1 x qisqa servo vint

Cho'chqani LH markaziy dastagiga mahkamlang, har doimgidek, vintning yo'nalishiga e'tibor bering! Bu safar hech bo'lmaganda har qanday xato tezda aniq bo'ladi.

Shunga qaramay, siz bundan xafa bo'lasiz, lekin siz bu dastakning oson, oson harakatlanishini xohlaysiz. Uning tekislikda ekanligiga ishonch hosil qiling va vintni osongina aylantiring.

13 -qadam: Servo shoxini tayanchga ulang

Qisqa qadam, lekin hozir eng yaxshisi. Ushbu shoxni ulash uchun ikkita uzun vintni ishlating. Rasmdagi kabi chap tomonni kesib oling.

Agar siz uni yon qismlardan biriga uylantirsangiz va bu shox taglikka qanday yopishishini o'ylab ko'rsangiz, bu qismni to'g'ri tuzishga yordam beradi. Siz uni bir -biriga bog'lab qo'yishingiz va ulashdan oldin ko'rishingiz mumkin, shuning uchun oldindan zaryad qilishdan oldin harakat qilib ko'ring.

14 -qadam: Eski do'stlar bilan uchrashish

Endi biz juda qisqa vaqt ichida ishlab chiqarilgan barcha qismlarni tanishtiramiz.

Bu qism noto'g'ri va haqiqatan ham sizga qaraganda ko'proq qo'llarni talab qiladi. Rasmlarga qarang va avval o'qing.

O'rnatilgan LHSni (chap tomonda!) Oling, biz ilgari biriktirgan 12 mm vintlarni o'ng panjara qismidan o'ngga itarilganligiga ishonch hosil qiling, shunda kesma chap tomonga eng yaqin bo'ladi. Vintni bir yoki ikki burilish bilan torting, lekin oxirigacha emas.

Endi boshqa qism bilan ham xuddi shunday qiling. Vintlar bo'sh bo'lsa, cho'chqani kesilgan joylar orasiga qo'yishga harakat qiling, u shunchaki ushlab turishi kerak, lekin kesish va omadingizga qarab, kerak bo'lmasa, vintni bo'shating. Yong'oqlar tushishi mumkin va siz hozir meni la'natlashingiz mumkin. Men bunga loyiqman. Iltimos, uni birga saqlang - so'zma -so'z va majoziy ma'noda.

Bir marta va vintlardek bo'shashib qolganingizda, siz beshik tagiga o'rnatishingiz mumkin.

Endi torting, lekin ortiqcha tortmang.

Barcha qismlar rasmga o'xshashligini tekshiring.

15 -qadam: RHS qo'shing

Endi biz RHSni partiyaga olib boramiz.

Qolgan ikkita yong'oq va ikkita 12 mm vint yordamida markaziy qo'lni bir -biriga mahkam bog'lab qo'ying.

RHS ustidagi 12 mm vintlardek va yong'oqlarni bir -biriga bog'lab qo'ygan taglik va LHS -ni boshqaring va hamma narsani mahkamlang (ortiqcha tortmang!).

Bu bilan eng qiyin qismi. Sizda hali ko'p qismlar qolganga o'xshaydi, lekin bu asosan panjadir! Endi oson g'alabalar uchun …

16 -qadam: bazaga uylaning

Bu juda ko'p narsani kuzatib borish uchun juda yaxshi qadam!

O'rnatilgan beshikni tayanch servoga suring. Soat yo'nalishi bo'yicha teskari burab, olib tashlang, ikkinchi rasmda ko'rsatilgandek qayta joyiga qo'ying va kichik vintni joylashtiring (juda qattiq emas!).

Uning soat sohasi farqli o'girib, oxirgi rasmga o'xshashligini tekshiring.

17 -qadam: Chap va o'ng bilaklar

Chap juda oddiy. Bir qismi ikkita 6 mm vint bilan. Buni ikkinchi rasmga o'xshatib qo'ying! Bu qismning harakatini yana o'ylab ko'ring, bo'g'inni bog'lab turadigan darajada qattiq bo'lmagan chayqalishni olib tashlang.

To'g'ri bilak bo'sh joyni talab qiladi va siz oxirgi 10 soat ichida 12 mm deb xato qilgan 10 mm dan ikkitasini ishlatasiz! Agar sizda 10 mm diametrli uchta vint bo'lmasa, siz hozir ishlatgan 12 mm vintlarni ko'rib chiqing, ularning bir yoki bir nechtasi boshqasidan taxminan 2 mm qisqaroq ko'rinadi!

O'ng tarafdagi markaziy qo'l bilan aloqa, markaziy qo'l, bilak dastagi, uchburchak uchi. Orqa tomonda bu uchburchak uchi, ajratuvchi, uzun tutqich (ilgari RHS ga biriktirilgan). Oson harakatni eslang. Agar kerak bo'lsa, dastani bir necha marta oldinga va orqaga ishlang. Endi hamma narsa bir -biriga bog'liq, bu harakat sizga hamma narsa qanday birlashishi haqida tasavvur beradi.

Nihoyat (bu qadam uchun, hayajonlanmang!) Bu erdagi oxirgi rasmda ko'rsatilgandek, ichki qismi 6 mm vintli oxirgi uzun dastani ishlating. Men buni yana aytishga majbur emasman, to'g'rimi? Bo'sh harakat - bu maqsad!

18 -qadam: panjasi! (panjasi …)

Bu oxirining boshlanishi, siz eshitishni xursand qilasiz!

Endi biz qolgan bitlardan foydalanamiz. Bundan tashqari:

• 1 x yoqa (zaxira)
• 1 x bo'shliq (zaxira)
• 2 x 8 mm vint
• 1 x 10 mm vint

To'rtburchakli ikkita qismning qisqarisini toping. Bu maxsus yoqa! Qolgan uchtasini bajargandek (yoki bitta sindirib qo'ysangiz, to'rtta!).

Keyin bu erda beshinchi va oltinchi rasmlarda ko'rsatilgan ingichka qismlardan foydalaning. Yo'nalishga e'tibor bering. Bular yon tomonga siljiydi va o'rnatish vazifasini bajaradi. Menimcha, bu qurilish juda aqlli va bu #meArm-ni yaratuvchisi Jek Xovardning ishi.

Endi kattaroq to'rtburchaklar qismni siz yasagan kompozit qismning pastki qismiga qo'yish mumkin. Yo'nalishni oxirgi marta tekshiring va qolgan 8 mm vintlardek to'rttasini oling va ularni qattiq tortmang! Lekin ularni qattiq torting. Siz tayyorlagan qismning tagidan hech kim chiqmasligiga ishonch hosil qiling.

19 -qadam: jag'lar

6 mm vintni oling va tirnoqning chap tomoniga ikkita teshikli tishli jag'ni mahkamlang. Eng yaxshi natijaga erishish uchun, vintni o'z -o'zidan tegizganingizdek, bu ikki qismning iloji boricha bir tekisda ekanligiga ishonch hosil qiling. Agar siz ushlagichingiz tekislikdan chiqib ketayotganini ko'rsangiz, uni olib tashlang, uni yana ushlab turing va ipni o'rab oling.

Boshqa jag'ni to'g'ri to'qish uchun tekislang va uni boshqa 6 mm vint bilan mahkamlang.

Endi jag'larning harakatini tekshiring. Agar bu erkin va oson bo'lmasa, ilgari aytib o'tilganidek, bo'g'inlar bo'lishi mumkin, ular samolyotdan tashqarida bo'lishi mumkin (ipni echib oling va o'rnating) yoki biz qisqich uchun ishlatilgan 8 mm vintlar vitesning orqa qismiga tegib turgan bo'lishi mumkin., teginish bilan ularni bo'shating.

Keyin biz servo va jag'larni bir -biriga bog'laydigan aloqa o'rnatamiz. Qolgan shoxingizni qisqa servo ulash dastagiga mahkamlang. Keyin uni kichik bog'lovchi qismga ulang. Bu sizning oxirgi 6 mm vint bo'lishi kerak edi.

Endi oxirgi 12 mm bilan siz uni ulanishning kichik qismidan o'tkazib yubormoqchisiz, ikkita ajratgichni va, ehtimol, biz kir yuvish mashinalarini qo'shamiz va chap jag'ning zaxira teshigiga biriktiramiz.

Men mikrokontroller boshqaruviga ega bo'lmagunimcha va yaqin pozitsiyani qaerda bo'lishini hal qilmagunimcha, men uni servoga ulanmagan holda qoldiraman.

20 -qadam: Oxirgi qadam

Qolgan narsa - tirnoqni robotning qolgan qismiga mahkamlash! Bilakni mahkamlash uchun panjaning burilish burchagiga 8 mm bo'lgan ikkita vintni va oxirgi 10 mm bo'shliq bilan ishlating. Odatda 8 mm vintlar qisqichning yuqori va pastki qismiga tegib turadi, shunda ajratuvchi qismlarda teshik topiladi, vintlarni servo qisqichga ozgina burab, buni osonlashtirish mumkin.

Endi uni sevimli boshqaruvchingizga ulash vaqti keldi! Havolalar ko'rsatilishi mumkin bo'lgan kodning birinchi sahifasida va ulanish qo'llanmalari har birida. Qaerda servo uchun 6V dan foydalanishingiz mumkin, bu qo'shimcha volt biroz burilish momentiga to'g'ri keladi.

Ulangach, siz konstruktsiyaga nozik o'zgarishlar kiritishingiz kerak bo'ladi, ehtimol siz qisilgan qismlarni haddan tashqari oshirib yubordingiz va ularga biroz bo'shashishingiz kerak bo'ladi.

Umid qilamanki, sizga Ochiq kodli ushbu qurilish yoqdi! Men sizning #meArms -ning harakatda bo'lishini orziqib kutaman!