Leo: uy mushuklari: 7 qadam (rasmlar bilan)

2024 Muallif: John Day | [email protected]. Oxirgi o'zgartirilgan: 2024-01-30 13:23

Salom, Bu mening birinchi ko'rsatmalarim. "Sony Aibo Robot (1999)" ning birinchi versiyasi meni to'rt yoshimda robototexnika sohasiga jalb qildi, chunki men o'zim uchun uy hayvonlari robotini yasashni orzu qilardim. Shunday qilib, men uyda arzon byudjetda quriladigan "Leo: Pet mushuk" ni o'ylab topdim. Menga "KITtyBot" (https://create.arduino.cc/projecthub/StaffanEk/ki…) va "OpenCat" (https://create.arduino.cc/projecthub/StaffanEk/ki…) loyihalari ilhom berdi. bu ikkita loyihani o'zimning ziravorlarim bilan birlashtirdim. Hozirda bu Android boshqariladigan robot, men hali ham ishlayapman va uni to'liq avtonom qilishni xohlayman.

1 -qadam: qismlaringizni yig'ing:

Elektronika:

• 1 x Arduino Nano
• 1 x Arduino Nano Sensor qalqoni
• 1 x HC-05 Bluetooth moduli
• 12 x Micro Metal Gear Servo Motors (MG 90S)
• 1 x 2s LiPo batareya to'plami 1500-2200 mA / soat
• 1 x 5V UBEC

Uskuna:

• 3D bosilgan tana qismlari
• Bükülebilir jinli ko'pikli taxta / Dollar daraxti ko'pikli taxta
• Vintlar
• Super elim

2 -qadam: ehtiyot qismlaringizni yig'ing

O'rnatishni boshlash uchun barcha 3D bosilgan qismlarni oling. Men "KITtyBot" loyihasidagi asosiy fayllardan foydalanganman (https://create.arduino.cc/projecthub/StaffanEk/ki…). Bu montaj ko'rsatmalariga ega juda yaxshi yozilgan loyihadir. Femur va tibia (oyoq qismlari) uchun men "OpenCat" loyihasini mukammal deb topdim (https://create.arduino.cc/projecthub/petoi/opencat…). Korpus qopqog'ini qo'shish uchun men egiladigan ko'pikli taxtadan yasalgan bo'lakdan foydalanardim va kerakli shaklga ko'ra kesib tashladim. Bundan tashqari, Dollar Tree ko'pikli taxtasi, agar siz qog'oz qopqog'ini tozalasangiz, yaxshi ishlaydi. Men 3D bosilgan korpusli ikkita PVX taxta bo'lagini yopishtirdim va ko'pikli qopqoqni PVX taxtasi bilan burab qo'ydim.

OpenCat Thingivers havolasi:

3 -qadam: 3D bosib chiqarish uchun STL fayllari

Bu mening Leo -ni yaratish uchun chop etgan STL fayllari. Fayllar "KITtyBot" dan va "Opencat" loyihasidan olingan bo'lib, u narsalarda chop etilgan (https://www.thingiverse.com/thing:3384371). Chop etiladigan har bir faylning miqdori har bir fayl nomida ko'rsatilgan.

4 -qadam: Ulanishlar:

12 ta servo 0 dan 11 gacha belgilanadi. Ulanishlar quyida keltirilgan:

Servo 0: 3 -pin

Servo 1: 4 -pin

Servo 2: 5 -pin

Servo 3: 6 -pin

Servo 4: 7 -pin

Servo 5: 8 -pin

Servo 6: 2 -pin

Servo 7: pin A3

Servo 8: 12 -pin

Servo 9: pin 11

Servo 10: 10 -pin

Servo 11: 9 -pin

RX (Bluetooth): TX pin

TX (Bluetooth): RX pin

5 -qadam: Robotingizni tirik qiling: dasturlash

Joriy kod 11 funktsiyaga ega. Bular:

1. Oldinga (oldinga)

2. teskari (orqaga qaytish)

3. Chapga burilish

4. O'ngga burilish

5. Raqs 1

6. Raqs 2

7. Raqs 3

8. Kick

9. O'tiring

10. Stend

11. Qo'l berib ko'rishish

Yurish kiyimlari:

Yurish/harakatlanish funktsiyalari (oldinga, orqaga, orqaga, chapga va o'ngga burilish) "KITtyBot" loyihasidan olingan (https://create.arduino.cc/projecthub/StaffanEk/kit…), unda kod mukammal tasvirlangan. batafsil Men robotni biroz tezroq qilish va yugurish qobiliyatini qo'shish uchun o'z yurish kodim ustida ishlayapman.

Qolgan funktsiyalarni men ishlab chiqqanman.

Raqs:

Men uchta raqs funktsiyasini yozganman. Raqs buyrug'i android qurilmasidan yuborilganda, kod tasodifan uchta funktsiyadan birini tanlaydi va uchta raqsdan birini bajaradi. Bu erda men "tasodifiy" funktsiyadan foydalanib, 1 dan 3 gacha raqamni tanladim (kodda siz uni 1 dan 4 gacha topasiz, chunki tasodifiy funktsiya 1 ni inklyuziv va 4 ni eksklyuziv deb hisoblaydi). uchta raqamning har biri raqs funktsiyasi bilan belgilanadi. Shunday qilib, robotning raqslarini har safar oldindan aytib bo'lmaydi. Bu sizga robot o'z xohishiga ko'ra raqs tushishini his qiladi!

Tepish:

Bu qism mening eng yoqtirgan qismim. Biz futbolda to'p tepganimizda, biz birinchi navbatda maqsadni qo'yamiz, oyog'imizni orqaga siljitamiz va nihoyat kuch bilan to'p tepamiz. Men bu zarbaga taqlid qilishga urindim. Birinchidan, robot o'zini boshqa uch oyog'i bilan muvozanatlashtiradi va faol oyog'ini yuqoriga ko'taradi. Keyin faol oyog'i to'liq kuch bilan to'pni tepadi va oyog'ini erga qaytaradi.

O'tiring va turing:

O'tirish funktsiyasi looplar uchun jami uchtadan iborat. Dastlabki ikkita ilmoq robotni erga egilishiga olib keladi. Uchinchi pastadir Leoga dam olish uchun bosh va frontal tanani yuqoriga qo'yish uchun ishlatiladi. Stend funktsiyasida faqat bitta pastadir mavjud bo'lib, u barcha servolarni 90 darajaga qaytaradi.

Qo'l berib ko'rishish:

Qo'l berib ko'rishish uchun, Leo birinchi navbatda o'tirgan joyiga o'tiradi. To'rt ilmoq keyin qo'llarini siqish uchun oyoqlarini ko'tarish uchun ishlaydi. Qo'l berishga besh soniya kechikish bor. Oxirgi tsikl Leoni dam olish holatiga qaytaradi. Nihoyat, stend funktsiyasi yana ishlaydi.

6 -qadam: Arduino kodi:

Bu erda Arduino kodi. Ushbu kod hali ham ishlab chiqilmoqda.

7 -qadam: Quvvatlang va o'ynang

Men robotni ishga tushirish uchun 3A 5V UBEC bilan 2S 7.4 voltli 2200 mA / soat Lipo batareyasini ishlataman. 12 ta servo yaxshi miqdordagi tokni tortadi, shuning uchun past quvvatli akkumulyator batareyasi ishlatilgan oqim miqdoriga bardosh bera olmaydi. Shunday qilib, kuchlanish pasayadi. Ushbu robotga 1500-2200 mA / soat batareya mos keladi.

Agar sizda savol bo'lsa, pastdagi izohlar bo'limida meni so'rang yoki [email protected] elektron manziliga murojaat qiling

Xursand bo'ling!