Odometriya moduli, JLCPCB bilan hamkorlikda: 4 qadam

2024 Muallif: John Day | [email protected]. Oxirgi o'zgartirilgan: 2024-01-30 13:22

Hikoya

Robotech Nancy - Frantsiyaning sharqidagi muhandislik maktabi Polytech Nensida joylashgan frantsuz loyihasi. U 16 talabadan iborat bo'lib, ular 2020 yilgi Frantsiya robototexnika kubogida ishtirok etishni maqsad qilgan. Afsuski, jahon miqyosida davom etayotgan Covid-19 pandemiyasi tufayli musobaqaning kelajagi noaniq. Shunga qaramay, loyiha ikkinchi maqsad sari davom etmoqda: Polytech Nensi muhandislik maktabi sifatida nimalarga qodirligini ko'rsatish, bunday inqiroz paytida. Hozir har bir o'quvchi uydan, maktabning texnik qurilmalaridan uzoqda ishlaydi, bu esa JLCPCB yordamini yanada qadrliroq qiladi.

Ta'minot:

Ushbu loyihada ishlatilgan qismlar: Dizayner, Qiymat, Paket, O'rta X, O'rta Y, Aylanish, qatlam C1, 22pF, C_0402_1005Metrik, 14.732000, 7.874000, 180.000000, yuqori C2, 22pF, C_0402_1005Metrik, 10.264000, 13.081F, 0.000000 C_0402_1005Metrik, -13.919200, -1.676400, 180.000000, yuqori C4, 4.7uF, C_0402_1005Metrik, -13.919200, -0.533400, 180.000000, yuqori C5, 4.7uF, C_0402_1005Metrik, 110040000 7.80000 800 7.0000, 0.000000, yuqori C7, 10nF, C_0402_1005Metrik, -3.810000, -10.541000, 270.000000, yuqori C8, 10nF, C_0402_1005Metrik, 16.129000, -4.087000, 270.000000, yuqori C9, 10nF, C50002, C_0402_1005Metrik, -13.970000, 1.727200, 180.000000, yuqori C11, 10nF, C_0402_1005Metrik, 3.810000, -1.270000, 0.000000, yuqori C12, 10nF, C_0402_1005Metrik, 2.032000, -3008200 -0000 10.160000, 0.000000, yuqori C14, 1uF, C_0805_2012Metrik, -4.699000, -13.0810 00, 0.000000, yuqori C15, 10nF, C_0402_1005Metrik, -13.970000, 0.584200, 180.000000, yuqori C16, 10nF, C_0402_1005Metrik, -0.762000, -3.683000, 270.000000, yuqori C17, 10nF, C000000, 0,006, C_0402_1005Metrik, 0.254000, -3.683000, 270.000000, yuqori C19, 4.7uF, C_0402_1005Metrik, -6.096000, -4.826000, 0.000000, yuqori D1, LED, LED_0603_1608Metrik, 12.70000, 90700, -7.7700 7.772500, 90.000000, yuqori D3, B5819W, D_SOD -123, -10.541000, -13.081000, 180.000000, yuqori D4, LED, LED_0805_2012Metrik, 0.000000, -20.000000, 0.000000, yuqori D5, LED, LED_0805_2012M0000000000000000000000 D6, LED, LED_0805_2012Metrik, 17.000000, -10.000000, 60.000000, yuqori D7, LED, LED_0805_2012Metrik, 20.000000, 0.000000, 90.000000, yuqori D8, LED, LED_0805_2012metrik, 17.000000, 10.000000, 10.000000, 120.0000 150.000000, yuqori D10, LED, LED_0805_2012Metrik, 0.000000, 20.00 0000, 180.000000, yuqori D11, LED, LED_0805_2012Metrik, -10.000000, 17.000000, 210.000000, yuqori D12, LED, LED_0805_2012Metrik, -17.000000, 10.000000, 240.000000, yuqori D13, LED, LED_0805_2012Metrik, -200000, 270000, LED_0805_2012Metrik, -17.272000, -10.414000, 300.000000, yuqori D15, LED, LED_0805_2012Metrik, -10.000000, -17.000000, 330.000000, yuqori L1, LQH32CN100K33L, L_1210_3225Metrik, -7.0000, 2700 -4.699000, -16.002000, 0.000000, yuqori R1, 100, R_0603_1608Metrik, 12.700000, -4.673500, 270.000000, yuqori R2, 100, R_0603_1608Metrik, 11.049000, -4.673500, 270.000000, R0003002, 6000000, yuqori R4, 220k, R_0402_1005Metrik, -8.382000, -11.176000, 180.000000, yuqori R5, 100, R_0603_1608Metrik, -4.699000, -18.669000, 180.000000, yuqori R6, 10k, R_0402_1005Metrik, -1.10000, -1.100, R_0402_1005Metrik, -2.286000, -16.383000, 270.000000, yuqori R8, 2.2k, R_0402_1005Me tric, 3.238500, 3.619500, 270.000000, yuqori R9, 2.2k, R_0402_1005Metrik, 2.095500, 3.642500, 270.000000, yuqori U1, STM32F103C8Tx, LQFP-48_7x7mm_P0.5mm, 13.462, 180T, 23.33-LT 3_TabPin2, -8.457800, 1.219200, 180, yuqori U3, TCAN337, SOIC -8_3.9x4.9mm_P1.27mm, 2.032000, -8.636000, 270.000000, yuqori U4, AD5160, SOT -23-8, -3.683000, -7.4003000, 90.00 yuqori U5, MPU6050, QFN-24-1EP_4x4mm_P0.5mm_EP2.6x2.6mm, 0.000000, 0.000000, 270, yuqori U6, TPS61041DBV, SOT-23-5, -7.583000, -7.518000, 270.000000, yuqori Y1, Crystal_P_32.2x2.5mm, 11.938000, 10.795000, 180.000000, tepa

1 -qadam: Robot

2020 yilgi Frantsiya robototexnika kubogi - bu har yili o'zgarib turadigan to'plamda ikkita jamoa qatnashadigan vaqtli musobaqa. 2020 yilgi to'plam qaroqchilar mavzusiga bag'ishlangan va robotlar plyajga o'xshash manzarada qoldirilgan, ular xaritaning o'ziga xos joylariga turli piyonlarni saralashlari va yo'naltirishlari kerak.

Biz tushungan modul robotga uning qayerda ekanligini tushunishga yordam berish uchun ishlatiladi.

Ushbu o'lchovlar "odometriya" deb nomlanadi.

2 -qadam: O'chirish davri:

Odometriyaga erishish uchun boshqa komponentlar qatorida bizda:

- STM32

- I2C avtobusi to'qnashuvlarning oldini olish uchun sensorlar vaqtini ulash

- IUC avtobus orqali STM32 ga ulangan MPU6050 (3 o'qli giroskop va 3 o'qli akselerometr).

- PMW3901 optik sensori, xuddi kompyuter sichqonchalari ostidan topilgandek.

3 -qadam: Ish kodi:

Odometriya modulining kodi juda katta va har bir raqobatchiga xosdir, demak, kim eng yaxshisi bo'lsa, musobaqa davomida katta ustunlikka ega bo'ladi. Ushbu ikkita sabab tufayli biz kodning bir qismini ko'rsatamiz.

Birinchi rasm - MPU6050 (giroskop va akselerometr) ning ishga tushirilishi. Yaxshi boshlanish uchun juda muhim bo'lgani uchun, STM32 giroskopning har bir o'qida 500 o'lchovni bajaradi va 0 koordinatasini aniqlaydi. Shunday qilib, biz aniqroq.

Ikkinchisi - optik skanerni ishga tushirish. U ishlab chiqaruvchi hujjatlari yordamida tayyorlanadi.

"Maxfiy kod" da biz aniq pozitsiyani olish uchun giroskop tomonidan qaytarilgan qiymatni birlashtiramiz.

4 -qadam: Kengashni tuzish:

Qismlar aniqlandi va kod yozildi, bizning elektron bo'limimiz o'z ishlarini ishlab chiqarish bo'limimizga topshirdi. Ular Gerber yordamida taxta yasadilar. Hamma narsa bir joyga to'plangandan so'ng, biz uni JLCPCB veb -saytiga yuklashimiz kerak edi.

Yetkazib berishdan keyin to'rt kun o'tgach, paket keldi.

Xulosa qilib aytganda, biz qiyin paytlarda bizga yordam beradigan JLCPCB -ga katta rahmat aytmoqchimiz. Ular munozarani juda oson qilishdi va bu PCBni qisqa vaqt ichida tayyorlashimizga yordam berishdi.