Arduino - Maze echuvchi robot (MicroMouse) Devordan keyingi robot: 6 qadam (rasmlar bilan)

2024 Muallif: John Day | [email protected]. Oxirgi o'zgartirilgan: 2024-01-30 13:22

Xush kelibsiz, men Isaakman va bu mening birinchi "Striker v1.0" robotim. Bu robot oddiy labirintni yechish uchun yaratilgan. Tanlovda biz ikkita labirintga ega bo'ldik va robot ularni aniqlay oldi. Labirintdagi boshqa har qanday o'zgarishlar. kodni va dizaynni o'zgartirishni talab qilishi mumkin, lekin buni qilish oson.

1 -qadam: qismlar

Avvalo, nima bilan shug'ullanayotganingizni bilishingiz kerak.

Robotlar = Elektr + Uskuna + Dasturiy ta'minot 1- Elektr energiyasi: batareyalar ko'p xususiyatlarga ega, siz ularga qancha oqim va kuchlanish kerakligini bilishingiz kerak.

2- Uskuna: "Korpus, motor, dvigatel haydovchisi, sensorlar, simlar va boshqaruvchi", siz faqat vazifani bajaradigan muhim qismlarni olishingiz kerak, oddiy ish uchun qimmatbaho nazoratchi olishning hojati yo'q.

3- dasturiy ta'minot: kod mantiq haqida. Tekshirgich qanday ishlashini tushunganingizdan so'ng, sizga funktsiyalarni tanlash va kodni soddalashtirish oson bo'ladi. Kod tili nazoratchi turiga qarab belgilanadi.

Qismlar ro'yxati:

1. Arduino UNO
2. 12V shahar motorlari (x2)
3. G'ildiraklar (x2)
4. Dvigatel haydovchisi (L298N)
5. Masofa sensori (Ultra Sonic)
6. Simlar
7. 12v batareya (1000 mA / soat)

Asboblar ro'yxati:

1. Batareya zaryadlovchi
2. Akril varaq
3. Lehimlash temir
4. Tel kesuvchi
5. Neylon zip o'rash

Qo'shimcha o'yin -kulgi uchun siz LEDni yoqishingiz mumkin, lekin bu unchalik muhim emas.

2 -qadam: tanani loyihalash

Asosiy g'oya qismlarni korpus ustki qismiga yig'ish va neylon zipli o'rash yordamida Arduino stabilizatoridan foydalanish edi, qolganlari esa yengilligi tufayli barqarorlashadi.

Men korpusni loyihalash uchun CorelDRAW -dan foydalandim va kelajakda o'zgarishlar yuz berganda qo'shimcha teshiklar qildim.

Men lazer kesgichni ishlatish uchun mahalliy ustaxonaga bordim, keyin hammasini birgalikda qura boshladim, keyinroq motorlar kutganimdan uzunroq bo'lgani uchun ba'zi o'zgarishlar qildim. Aytmoqchimanki, sizning robotingiz meniki kabi qurilishi shart emas.

PDF -fayl va CorelDRAW fayli biriktirilgan.

Agar siz dizaynni lazer bilan kesishga qodir bo'lmasangiz, xavotir olmang. Agar sizda Arduino, xuddi shunday sensorlar va dvigatellar bo'lsa, siz mening kodimni ozgina o'zgarish bilan robotingizda ishlashini bilishingiz kerak.

3 -qadam: Amalga oshirish (qurilish)

Dizayn tanadagi sensorlarni o'rnatishni osonlashtirdi.

4 -qadam: simlarni ulash

Mana, robotning sxematik diagrammasi. Bu ulanishlar kod bilan bog'liq. Siz ulanishlarni o'zgartirishingiz mumkin, lekin u bilan kodni o'zgartirganingizga ishonch hosil qiling.

Men "Ultrasonik sensor" ni tushuntirmoqchiman.

Ultrasonik sensor - bu tovush to'lqinlari yordamida ob'ektgacha bo'lgan masofani o'lchaydigan qurilma. U ma'lum bir chastotada tovush to'lqinini yuborish va bu to'lqinning orqaga qaytishini tinglash orqali masofani o'lchaydi. Ovoz to'lqini hosil bo'ladigan va orqaga qaytadigan tovush to'lqini orasidagi vaqtni yozib, bu Sonar va Radarning ishlashiga o'xshaydi.

Ultrasonik sensorning Arduino -ga ulanishi:

1. GND pimi yerga ulangan.
2. VCC pin ijobiy (5v) ga ulangan.
3. Echo pin Arduino -ga ulangan. (har qanday pinni tanlang va uni kodga moslang)
4. TRIG pin Arduino -ga ulangan. (har qanday pinni tanlang va uni kodga moslang)

Siz umumiy Ground yaratasiz va unga barcha GND -larni ulaysiz (sensorlar, Arduino, Drayv), barcha asoslar ulangan bo'lishi kerak.

Vcc pinlari uchun 3 datchikni 5v pinli ulang

(siz ularni Arduino yoki haydovchiga ulashingiz mumkin, men haydovchini tavsiya qilaman)

Eslatma: Sensorlarni 5V dan yuqori kuchlanishga ulamang, aks holda u shikastlanadi.

Motor haydovchi

L298N H-ko'prigi: bu ikkita shahar dvigatelining tezligi va yo'nalishini boshqarishga yoki bitta bipolyar qadamli dvigatelni boshqarishga imkon beradigan IC. 5 va 35V doimiy kuchlanish.

Bortda 5V regulyator ham mavjud, shuning uchun agar siz besleme zo'riqishining 12 V ga teng bo'lsa, siz ham 5V ni kartadan olishingiz mumkin.

Rasmni ko'rib chiqing - raqamlar rasm ostidagi ro'yxatga mos keladi:

1. DC vosita 1 "+"
2. DC motor 1 "-"
3. 12 voltli o'tish moslamasi - agar 12V DC dan yuqori kuchlanish bo'lsa. Bu bortda 5V regulyatorni yoqish imkonini beradi
4. Dvigatelning kuchlanish kuchlanishini bu erga ulang, maksimal 35v DC.
5. GND
6. 12V o'tish joyida 5V chiqish
7. DC vosita 1 o'tish moslamasini ishga tushiradi. Jumperni olib tashlang va shahar motorining tezligini boshqarish uchun PWM chiqishiga ulaning.
8. IN1 yo'nalishini boshqarish
9. IN2 yo'nalishini boshqarish
10. IN3 yo'nalishini boshqarish
11. IN4 yo'nalishini boshqarish
12. Shahar dvigateli 2 o'tish moslamasini yoqadi. O'tkazgichni olib tashlang va doimiy dvigatel tezligini boshqarish uchun PWM chiqishiga ulaning
13. Shahar dvigateli 2 "+"
14. Shahar dvigateli 2 "-"

Eslatma: Ushbu drayver har bir kanal uchun 1A ga ruxsat beradi, ko'proq oqimni to'kish ICga zarar etkazadi.

Batareya

Men 1000 mA / soat quvvatli 12V batareyani ishlatardim.

Yuqoridagi jadvalda batareya quvvati tushganda kuchlanish qanday pasayishi ko'rsatilgan. Siz buni yodda tutishingiz kerak va batareyani doimiy ravishda zaryad qilishingiz kerak.

Chiqarish vaqti asosan Ah yoki mAh oqimga bo'linadi.

Shunday qilib, 300 mA yuklaydigan 1000 mA / soat batareya uchun sizda:

1000/300 = 3,3 soat

Agar siz ko'proq oqimni to'kib qo'ysangiz, vaqt kamayadi va hokazo. Eslatma: Batareya zaryadsizlanish oqimidan oshmasligiga ishonch hosil qiling, aks holda u shikastlanadi.

Shuningdek, yana umumiy Ground tuzing va unga barcha GND -larni ulang (sensorlar, Arduino, Haydovchi), barcha asoslar ulangan bo'lishi kerak.

5 -qadam: kodlash

Men ularni vazifalarga aylantirdim va men bu robotni kodlashdan zavqlandim.

Asosiy g'oya - devorlarga urilmaslik va labirintdan chiqish. Bizda ikkita oddiy labirint bor edi va men shuni yodda tutishim kerak edi, chunki ular boshqacha edi.

Moviy labirint o'ng devor devori algoritmidan foydalanadi.

Qizil labirint chap devor algoritmidan foydalanadi.

Yuqoridagi rasm ikkala labirintdan chiqish yo'lini ko'rsatadi.

Kod oqimi:

1. pimlarni aniqlash
2. chiqish va kirish pinlarini aniqlash
3. sensorlarning o'qilishini tekshiring
4. devorlarni aniqlash uchun sensorlar o'qishidan foydalaning
5. birinchi marshrutni tekshiring (agar u chapda bo'lsa, chap devorda, agar to'g'ri bo'lsa, o'ng devorda)
6. Devorlarga urilmaslik va motor tezligini nazorat qilish uchun PIDdan foydalaning

Siz bu kodni ishlatishingiz mumkin, lekin eng yaxshi natijaga erishish uchun pin va doimiy raqamlarni o'zgartiring.

Kodni ko'rish uchun ushbu havolaga o'ting.

create.arduino.cc/editor/is7aq_shs/391be92…

Kutubxona va Arduino kod fayli uchun ushbu havolaga o'ting.

github.com/Is7aQ/Maze-Solving-Robot

6 -qadam: Xursand bo'ling

Xursand bo'lishga ishonch hosil qiling: D Bu hammasi o'yin -kulgi uchun, agar u ishlamayotgan bo'lsa yoki biror narsa noto'g'ri bo'lsa, vahima qo'ymang. xatoni kuzatib boring va taslim bo'lmang. O'qiganingiz uchun rahmat va umid qilamanki bu yordam berdi.

Elektron pochta: [email protected]