Har tomonlama g'ildirak va OpenCV -ga asoslangan ranglarni kuzatuvchi robot: 6 qadam

2024 Muallif: John Day | [email protected]. Oxirgi o'zgartirilgan: 2024-01-30 13:24

Rangni kuzatish uchun men har tomonlama g'ildirak shassisidan foydalanaman va OpenCVBot deb nomlangan mobil dasturidan foydalanaman. Bu erda dasturiy ta'minot ishlab chiqaruvchilarga rahmat, rahmat.

OpenCV Bot aslida tasvirni qayta ishlash orqali har qanday real vaqtda ob'ektni aniqlaydi yoki kuzatadi. Bu ilova har qanday ob'ektni rangi yordamida aniqlay oladi va telefon ekranida X, Y holati va maydonini yaratadi, bu dastur yordamida ma'lumotlar mikrokontrollerga Bluetooth orqali yuboriladi. U Bluetooth moduli bilan sinovdan o'tgan va har xil qurilmalarga mos keladi. Biz rangni kuzatishni amalga oshirish uchun ushbu ilovani mobil telefon orqali yuklab olamiz va ma'lumotlarni tahlil qilish va harakat buyruqlarini bajarish uchun ma'lumotlarni Bluetooth orqali Arduino UNOga yuboramiz.

Ta'minotlar

1. G'ildiraklarning ko'p tomonlama shassisi
2. Arduino UNO R3
3. Dvigatel haydovchi moduli
4. Bluetooth, xbee pin (04-05-06)
5. 3S 18650 yil
6. Mobil telefon
7. OpenCVBot dasturi
8. Shuningdek, sizga uyali telefon ushlagichi va osongina taniladigan to'p kerak

1 -qadam: Men kuzatadigan asosiy shassisni o'rnating

GB37 dvigatelini yoki GA25 dvigatelini dvigatel ushlagichiga mahkamlang. O'rnatishning mahkamlash teshiklariga e'tibor bering. Bu boshqacha, chunki ular universal emas.

Ikkala turdagi motorlardan ham foydalanish mumkin. Qaysi tomon yuqoriga va qaysi tomon pastga qarab farqlanishiga e'tibor bering; yoki kattaroq ko'p yo'nalishli g'ildirakni ishlatishingiz mumkin, shunda siz ularni farqlay olmaysiz …

2 -qadam: Dvigatel shassisga o'rnatildi

Dvigatel ushlagichi tishli, shuning uchun ularni o'rnatish uchun yong'oq ishlatishning hojati yo'q, bu bizni o'rnatishni osonlashtiradi, chunki yong'oqlarni o'rnatish uchun joy juda kichik, biz ularni tuzatishga erisha olmaymiz. yon tomonga o'rnatilishi mumkin va men ularni to'siqlardan qochish uchun ishlataman, bu esa mashinada yurish uchun juda foydali.

O'rnatish ultratovush o'lchami, prob masofasi, birlik mm.

3 -qadam: Shassi yig'ilishini yakunlang

Shassisni mahkamlashni yakunlash uchun keyingi boshqaruvda g'ildiraklarning tutqichini doimiy ravishda sozlash zarur. To'rtta tayanch punkti g'ildiraklarning shassis bilan to'liq aloqa qilmasligiga olib keladi, natijada yurish paytida toyib ketadi. Biz shassis ustidagi vintlarni o'rnatdik. Joyni sozlash sabr -toqatni talab qiladi.

Biz g'ildiraklarni chekkalarni tartibli nazoratini kuzatib borish uchun sanaymiz, 4 turdan foydalanishimning sababi shundaki, menimcha, agar 3 raund yaxshi bo'lsa, nazorat yaxshi, lekin yuqori narx unchalik do'stona emas.

4 -qadam: elektron modul

Men 2 PM-R3 dvigatelidan foydalanganman, 4 ta dvigatelni alohida haydash uchun ularning 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10, 11-gachasi pinlarini o'zgartirdim. Quvvatni boshqarish chipi mavjud. bortda, lekin men uni ishlatmadim, to'g'ridan -to'g'ri Arduino UNO shahar portidan kiritdim.

Dvigatel haydovchisi - TB6612FNG chipi. Bu nisbatan keng tarqalgan haydovchi chipi. L298N chipidan ham foydalanishingiz mumkin, bu asosan bir xil. Xuddi shu yurish rejimiga erishish uchun kodni o'zgartiring.

• 4, 5-erga ulangan vosita ， 5-pwm;
• 6, 7-ikkinchi dvigatel, 6 pwm;
• 8, 9-bu uchinchi dvigatel, 9 pwm;
• 10, 11-to'rtinchi dvigatel, 10 pwm;

5 -qadam: Mobil ilovalar

APP: bosing

Arduino kodining namunasi: bosing

Yuklab olish va o'rnatishdan so'ng, Bluetooth -ni ulash uchun foydalanishingiz mumkin. Aniqlanishi kerak bo'lgan ob'ektni bosing. Rang bir xil atrofni aniqlamaslik uchun atrofdan farqli o'laroq yaxshiroqdir. Shuni ta'kidlash kerakki, quyoshga qarash kuzatuv yo'qotilishiga olib keladi., Keyin ketma -ket portdagi qiymat o'zgarishini ko'rishimiz mumkin.

Namuna kodini dvigatel moduliga mos ravishda o'zgartiring. Agar siz men kabi PM-R3 kengaytirish modulidan foydalansangiz, men bergan koddan foydalanishingiz mumkin.

6 -qadam: to'liq rasm

Bajarildi, ta'sirini ko'raylik.