Chiqindilarni yig'ish robotining prototipi: 10 qadam

2025 Muallif: John Day | [email protected]. Oxirgi o'zgartirilgan: 2025-01-23 15:14

Universitet talabalari turar -joy binolarida istiqomat qilar ekanmiz, biz yotoqxonalarda ko'pincha birinchi marta yolg'iz o'zi yashayotgan tartibsiz talabalar istiqomat qilishini aniqladik. Bu talabalar, odatda, dangasa yoki mas'uliyatsiz bo'lib, o'z axlatlarini yig'ib olishadi. Umumiy ifloslik muammosi, ayniqsa, bizning yotoqxonalarimizdagi hammomlarda keng tarqalgan edi. Shuni yodda tutgan holda, biz bu muammoning echimini, chiqindilarni tozalash uchun yordamchi robot sifatida taklif qildik. Loyihamizga qo'ygan asosiy maqsadlarimizdan biri chiqindilarni yig'adigan avtomatlashtirilgan robot yaratish edi, bu foydalanuvchilarga ushbu robot uchun o'ziga xos parametrlarni belgilash imkonini beradi, shuningdek, uni tejamkor va oson quradi.

1 -qadam: Loyihamizning ba'zi aniq maqsadlari:

• Avtomatik qayta zaryadlanuvchi robot yarating, u xonaning belgilangan maydonini samarali supurib tashlaydi va shu qavatdagi axlatni yig'adi.
• Chiqindilarni robot ichidan tashlash qulay va foydalanuvchilar uchun qulay bo'lishi kerak
• Robotni arzon materiallardan foydalanib yarating
• Robotni etarlicha kichkina qilib qo'ying, shunda uning maydonida katta buzilish bo'lmaydi

2 -qadam: Amaldagi loyihamiz videosi

Loyihamizning qisqacha videosini ko'rish uchun yuklab oling.

3 -qadam: Qurilish uchun materiallarni sotib oling

Bizning qurilishimizni takrorlash uchun biz hisob -kitob materiallarini qo'shdik. Agar siz bizning jarayonimizni takomillashtirish haqidagi fikrlarimizni bilishni xohlasangiz va tuzilishimizning ba'zi qismlarini orqaga qarab o'zgartirsak, iltimos, oxirgi bo'limga qarang. Yaxshilash uchun ba'zi g'oyalar.

4 -qadam: Robotlar shassisini kesish

Robot komponentlarini yig'ishdan oldin shassi kerak. Bizning shassisni chop etish uchun biz "akril" used ishlatdik va Adobe Illustrator -da ikkita "10 dan 5" gacha to'rtburchaklar chizdik. Bu to'rtburchaklar uchun sizning elektr komponentlaringiz, g'ildiraklaringiz va motorlaringiz uchun bir nechta kesmalar kerak bo'ladi. Biz qanday shassi yasaganimizni bilish uchun yuqoridagi rasmlarga qarang

Illustratorning chizmalarini akril bilan lazer bilan kesish amalga oshiriladi va ikkita shassi plitasi 4 dyuymli 2,5 mm vintlardek va 12 2,5 mm murvat yordamida ulanadi. Shassisning ikkita plitasi vintlardek va murvat bilan shassi plitalarining har to'rt burchagiga ulangan

5 -qadam: Robotni yig'ish

Robot ramkasini olganingizdan so'ng, siz komponentlarni qo'shishni boshlashingiz mumkin. 2 ta dvigatelni korpusning orqa uchiga ulang. Dvigatellarni mahkamlash uchun shassis ramkasidagi teshiklar va yuqoridan bir nechta o'lchamdagi vintlardek va yong'oqlar ishlatiladi

Nodemcu (mikro-boshqaruvchi) sizning motor haydovchingizga ulangan. Ushbu komponent shassisning o'rtasida joylashgan. Uning yonida batareya to'plami o'rnatilgan. Haydovchingiz va quvvat manbai o'rtasida m/m o'tish simlari bilan kuchlanish va er ulanadi

Dvigatel drayverini ikkita dvigatelga ulash uchun har bir dvigatelga ikkita m/m simni lehimlang, simlarni pastki shassi orqali o'tkazing va har bir simni nodemcu ustidagi chiqish piniga ulang

Ikkita g'ildirakni har bir shahar dvigateliga siljiting va uchinchi, kichikroq g'ildirakni pastki shassining old tomoniga, 2,5M vintlar yordamida to'rtta teshikdan mahkamlang

Robotlarni yig'ish tugallangan bo'lishi kerak, bu funksiyani tekshirish uchun nodemcu -ga oddiy oldinga (crimsonbot.forward (100)) buyrug'ini yuklaydi

6 -qadam: Vakuum tizimini o'zgartirish

Sotib olingan ko'chma changyutgichni qismlarga ajratib oling va fan va motor komponentini olib tashlang

Vakuum qobig'ining korpusini ko'rib chiqsangiz, ko'rasizki, vakuum asosan komponentlar, fan va dvigatel va qobiq qobig'ida ishlaydi, bu esa havoni chiqarib yuboradi va vakuumli assimilyatsiya qiladi

Bizning maqsadimiz o'zgargan vakuumli yig'ish - bu portativ vakuumli qobiqni ishlatishdan ko'ra, vakuum komponentining hajmini va og'irligini kamaytirish edi

Vakuum qobig'ini 3D modellashtirish dasturi yordamida modellashtirishni boshlang. Bizning modelimiz uchun Fusion 360 ishlatilgan

Bizning vakuum qobig'ining 3D modeli ikki qismdan iborat oddiy ochiq tsilindrdan iborat edi, bir tomoni havo chiqaradigan, ikkinchisi qattiq. Tsilindrning pastki qismida dvigatel va ventilyatorga to'g'ri joylashishi uchun teshik qoldirganingizga ishonch hosil qiling. Qoplamangiz uchun to'g'ri o'lchovlarni topish qiyin bo'lishi mumkin va agar sizda bir juft kaliper bo'lsa, biz ulardan foydalanishni maslahat beramiz

Yaxshi assimilyatsiya qilish uchun siz dvigatel va fan atrofida qobiqni mahkam ushlab turishni xohlaysiz

7 -qadam: Vakuum tizimini yig'ish

Vakuum tizimini yig'ish juda oddiy. Bosilgan vakuum komponentining ikki tomonini ko'chma vakuumdan chiqarib tashlangan fan va dvigatelning atrofiga mahkamlash kifoya. O'rnatish uchun biz issiq elim ishlatardik, lekin epoksi kabi kuchli yopishtiruvchi ko'proq assimilyatsiyani ta'minlay oladi

Shundan so'ng, siz komponentni old qismiga filtrlovchi komponentni qo'shishingiz kerak, bu esa fanni katta miqdordagi axlatdan himoya qiladi, shu bilan birga changni yutish quvvatiga ega. Vakuum komponentining old qismiga bu sumkani (biz ko'chma vakuumdan filtr sumkasidan foydalanganmiz) oldingi bosqichda ishlatilgan bir xil yopishtiruvchi bilan mahkamlang

Yig'ilgan axlat saqlanadigan idish uchun biz ko'chma vakuum qo'lini ishlatdik. Bu filtr va biz bosib chiqargan qismlarga juda mos keladi. Bu bo'lak ishqalanishdan boshqa hech qanday usulda yopishtirilmagan yoki bog'lanmagan. Bu nozulni olib tashlash va axlatni tashlash imkonini beradi

8 -qadam: Vakuum tizimini robotga qo'shish

Vakuum komponentini robotga qo'shish uchun avval shassisning yuqori sathini olib tashlash kerak. Shundan so'ng, vakuum komponenti pastki shassis darajasining yuqori qismiga biriktiriladi. Vakuum naychasining uchi polga teng ekanligiga ishonch hosil qilish juda muhim (bu asosan vakuumning past quvvati bilan bog'liq). Vakuum komponenti shassining pastki darajasiga yana issiq elim yordamida biriktiriladi va uning burchagi ko'krakning erga tegishiga imkon beradi

9 -qadam: Robotni uning kodi bilan ishga tushirish

Endi axlat tashlaydigan robotni sinovdan o'tkazish vaqti keldi. O'zingiz biladigan o'lchamdagi xonani toping yoki siz bilmagan xonaning o'lchamlarini o'lchang. Keyin, xonangiz uchun to'g'ri masofalar bilan python kodini tahrir qiling. Kodni nodemcu -ga yuklang va qurilmangizning ishlashini kuzatib boring. Vakuum shassi yonidan o'tib ketganligi sababli, harakatlar har doim ham aniq emas va robotning doimiy ishlashi uchun ba'zi o'zgartirishlar kiritilishi kerak bo'lishi mumkin

Bu bosqichda biz nodemcu va robot uchun ishlatgan kod taqdim etiladi. Barcha kodlash VisialStudioCode orqali python yordamida yaratilgan

10 -qadam: Bizning loyihamiz haqida fikr yuritish - takomillashtirish bo'yicha ba'zi g'oyalar:

Qurilishimizdan nimani o'rgandik:

Guruh sifatida biz o'z sinovlarimizni ko'p qismini o'z kodimiz bilan boshqa o'lchamdagi robot va shassisda o'tkazdik, lekin biz vakuumli komponent bilan haqiqiy shassisimizga o'tganda, biz burilish radiusi va robotning harakatlanish usuli juda boshqacha ekanligini va kodni o'zgartirilsin

Biz ko'chma vakuumdan qutqargan dvigatel va fan nisbatan past quvvatga ega edi. Bu bizga vakuumli ko'krakni erga juda yaqin o'rnatishga olib keldi. Kuchli changyutgich usulini topish samaraliroq bo'lishi mumkin edi

Ba'zida bizning robotni yig'ish paytida shunday bo'ladiki, bu erda o'lchovlar yoki komponentlar orasidagi ulanish aniq emas edi. Bu bizning kodimizni sinab ko'rishda ba'zi muammolarga olib keldi

Yaxshilash uchun ba'zi fikrlar: