Popsicle Stick robotli qo'l (muqobil format): 6 qadam

2024 Muallif: John Day | [email protected]. Oxirgi o'zgartirilgan: 2024-01-30 13:25

Popsicle tayoqchalari va bir nechta servolardan foydalanib, tutqichli Arduino-ga asoslangan oddiy robot qo'lini qanday qurishni bilib oling.

Ta'minotlar

• 14 ta popsicle tayoqchalari
• 4 ta mikro servo (shoxlari va vintlari bilan)
• 4 aylanish potentsiometrlari
• 1 yarim o'lchamli non paneli
• 1 Arduino Uno
• 6 voltli 1 ta batareya to'plami
• 26 ta o'tish kabeli
• Issiq yopishtiruvchi qurol + issiq yopishtiruvchi tayoqlar
• Kichik tornavida
• Arduino IDE
• USB - Arduino kabeli

1 -qadam: Servolarni sozlang

Shoxlarni (oq qanotli qo'shimchalar) servolarning tepasiga osib qo'ying. Uchta servoga ikkita yo'nalishda cho'zilgan shox kerak, bitta servoga esa faqat bitta yo'nalishda cho'zilgan shox kerak bo'ladi. Shoxni soat yo'nalishi bo'yicha teskari tomonga aylantiring. Shoxni oching va keyin kalibrlangan joyga qo'ying. Ikki tomonlama shoxli servolardan biri servoga parallel ravishda sozlanishi kerak, qolgan uchtasi servolarga perpendikulyar bo'lishi kerak. Kichik vint va tornavida yordamida shoxlarni burab qo'ying.

2 -qadam: servolarni tayyorlang

Shox servoga parallel bo'lganligi uchun sozlangan servo uchun, popsikulaning bir uchi shoxning tekis tomoniga issiq yopishtiriladi. Shox servoga perpendikulyar bo'lgan ikki yo'nalishli shoxli servolardan biri uchun, popsikulaning bir uchi shoxning tekis tomoniga yopishtiriladi. Boshqa ikki yo'nalishli shoxli servo uchun, shox servoga perpendikulyar bo'lgani uchun, popsikulaning o'rtasi shoxning tekis tomoniga yopishtiriladi. Bu qadam boshqacha, popsicle shoxning tekis tomoniga yopishmaydi. Bir yo'nalishli shoxli servo uchun popsikulaning bir uchi shoxning soat yo'nalishi bo'yicha ingichka tomoniga issiq elim bilan yopishtiriladi.

Issiq elim 4 popsicle bir -biriga yopishadi, shunda ular bir -birining ustiga qo'yiladi. Qoplamaning tekis tomonini servoga parallel ravishda sozlangan servo tagiga yopishtiring. Qoplamaning tekis bo'lishi uchun qirralarning atrofidagi ortiqcha yopishqoqni yirtib tashlang.

3 -qadam: Strukturani yig'ing

Tarmoq yaratish uchun 3 ta tayoqchani bir tomonga, birinchi 3 ga perpendikulyar 3 ta tayoqchani qo'ying. Issiq elim barcha qismlarni bir -biriga yopishtiring. Siz yaratgan taglikka popsikulaning o'rtasi biriktirilgan servoning pastki qismini yopishtiring. Shoxga yopishtirilgan popsicle tayog'i havoga yuqoriga aylanishi uchun servo tayoqchasini biriktirilgan tayoqchalar bilan yo'naltiring. Popsicle tayoqchasining yonini tayanch servo ustidagi popsicle tayog'iga yopishtiring. Oxirgi servo popsikl tayog'iga ikki tomonlama shox bilan oxirgi servo yopishtiring, shunda popsicle tayog'i robotning markazidan uzoqlashadi. Oxirgi servo ustidagi popsikl tayog'iga oxirgi servoning yonini (pastdan farqli o'laroq) yopishtiring, shunda bu servo aylangach, ikkita tayoqchaning uchlari yopiladi va ushlagich vazifasini bajaradi.

4 -qadam: simlarni ulash

Ko'rsatilgan sxemani yarating. Arduino dasturlashtirilgandan so'ng, bu sizga mos keladigan potentsiometr yordamida servolarning har birini boshqarishga imkon beradi.

5 -qadam: kod

#qo'shing

Servo servo1; // Servo servo servo2; Servo servo3; Servo servo4; const int pot1 = A0; // potentiometrlarni biriktiring const int pot2 = A1; const int pot3 = A2; const int pot4 = A3; void setup () {// Hamma narsani o'rnating va servo1.attach (6) bir marta ishga tushadi; // Servolarni ulang va pin rejimlarini belgilang servo2.attach (9); servo3. qo'shish (10); servo4.attach (11); Serial.begin (9600); // boshlang arduino/loop} void loop () {// asosiy kodingizni bu erga qo'ying, qayta -qayta ishga tushiring: int pot1Value = analogRead (pot1); // pot potiometrlarining qiymatlarini o'qing int pot2Value = analogRead (pot2); int pot3Value = analogRead (pot3); int pot4Value = analogRead (pot4); int pot1Angle = xarita (pot1Value, 0, 1023, 0, 179); // Servo o'qishi mumkin bo'lgan burchaklarga potentsiometrlarning qiymatlarini (0-1023) xaritada joylashtiring (0-179 daraja) int pot2Angle = map (pot2Value, 0, 1023, 0, 179); int pot3Angle = xarita (pot3Value, 0, 1023, 0, 179); int pot4Angle = xarita (pot4Value, 0, 1023, 0, 179); servo1.write (pot1Angle); // Servolarni xaritali burchaklarga siljiting servo2.write (pot2Angle); servo3.write (pot3Angle); servo4.write (pot4Angle); }

6 -qadam: Muammolarni bartaraf etish

Hech narsa harakatlanmaydi: Batareya to'plami yoqilganligiga va Arduino rozetkaga ulanganligiga ishonch hosil qiling. Hammasi to'g'ri ulanganligiga ishonch hosil qilish uchun sxemani ikki marta tekshiring.

Servo ishlamayapti: Arduino -da reset tugmasini bosib ko'ring. Ba'zan servo juda uzoqqa surilsa, u ishlamay qoladi. Servo o'lik bo'lishi mumkin, bu servo ishlayaptimi yoki yo'qligini bilish uchun simlarni ishlaydigan servo simlariga almashtirishga harakat qiling.

Servo jirkanchdir: servo juda og'ir bo'lishi mumkin. Servo simlariga kondansatör qo'shishga harakat qiling.