Popsicle Stick robot qo'l: 17 qadam (rasmlar bilan)

2024 Muallif: John Day | [email protected]. Oxirgi o'zgartirilgan: 2024-01-30 13:25

Popsicle tayoqchalari, Arduino va bir nechta servolardan foydalanib, tutqichli oddiy robot qo'lni qanday yasash mumkin.

Ta'minotlar

Shunga o'xshash materiallardan yoki sizda mavjud bo'lgan narsalardan bemalol foydalaning. (masalan, popsicle tayoqchalari o'rniga karton)

Materiallar:

• 14 ta popsicle tayoqchalari
• 4 ta mikro servo (shoxlari va vintlari bilan)
• 4 aylanish potentsiometrlari
• 1 yarim o'lchamli non paneli
• 1 Arduino Uno
• 6 voltli 1 ta batareya to'plami
• 26 ta o'tish kabeli

Asboblar:

• Issiq yopishtiruvchi qurol + issiq yopishtiruvchi tayoqlar
• Nozik tornavida yoki boshqa kichik tornavida
• Arduino IDE
• USB - Arduino kabeli

1 -qadam: Servo uchun shoxlarni tanlang

Ushbu qadam uchun materiallar:

• 4 ta mikro servo
• 2 ta yo'nalishda cho'zilgan 3 ta shox
• 1 yo'nalishda cho'zilgan 1 shox

Ko'rsatmalar:

Shoxlarni (oq qanotli qo'shimchalar) servolarga ulang. Uchta servoga ikkita yo'nalishda cho'zilgan shox kerak, bitta servoga esa faqat bitta yo'nalishda cho'zilgan shox kerak bo'ladi. Shoxlarni servolarning yuqori qismiga qo'ying.

2 -qadam: Servolarni sozlang

Ushbu qadam uchun materiallar:

4 ta mikro servo

Ko'rsatmalar:

Shoxni soat sohasi farqli o'laroq iloji boricha aylantiring. Keyin, shoxni oching va kalibrlangan joyga qo'ying.

Ikki tomonlama shoxli servolardan biri servoga parallel ravishda, qolgan uchtasi servolarga perpendikulyar sozlanishi kerak.

Yuqorida, soat sohasi farqli o'laroq, sozlangan servolarning rasmi. Bu kalibrlangan pozitsiyalar

Nima uchun servolarni kalibrlash kerak? Servo faqat 180 gradusga harakat qiladi, shuning uchun servolarni biz istagan burchaklar orasiga aylantirishi uchun kalibrlashimiz muhim.

3 -qadam: Servolarni burab qo'ying

Ushbu qadam uchun materiallar:

• 4 ta mikro servo
• 4 ta kichik vint
• Nozik tornavida yoki boshqa kichik tornavida

Ko'rsatmalar:

Kichik vint va mos keladigan tornavida yordamida shoxlarni burab qo'ying.

4 -qadam: Popsicle tayoqchalarini servolarga ulang (pt 1/4)

Ushbu qadam uchun materiallar:

• Kalibrlangan bitta servo shox servoga parallel
• 1 Popsicle tayoqchasi
• Issiq yopishtiruvchi qurol

Ko'rsatmalar:

Shox servoga parallel bo'lganligi uchun sozlangan servo uchun, popsikulaning bir uchi shoxning tekis tomoniga issiq yopishtiriladi.

Yuqorida bu servo tasviri to'liq soat sohasi farqli o'girib

5 -qadam: Popsicle tayoqchalarini servolarga ulang (pt 2/4)

Ushbu qadam uchun materiallar:

• Ikki tomonlama shoxli boshqa ikkita servodan biri
• 1 Popsicle tayoqchasi
• Issiq yopishtiruvchi qurol

Ko'rsatmalar:

Popsicle tayog'ining bir uchini servo shoxining tekis tomoniga yopishtiring.

Yuqorida bu servo tasviri to'liq soat sohasi farqli o'girib

6 -qadam: Popsicle tayoqchalarini servolarga ulang (pt 3/4)

Ushbu qadam uchun materiallar:

• Ikki tomonlama shoxli oxirgi servo
• 1 Popsicle tayoqchasi
• Issiq yopishtiruvchi qurol

Ko'rsatmalar:

Boshqa servo uchun, popsicle tayog'ining o'rtasini shoxning tekis tomoniga yopishtiring.

Yuqorida bu servo tasviri to'liq soat sohasi farqli o'girib

7 -qadam: Popsicle tayoqchalarini servolarga ulang (pt 4/4)

Bu qadam boshqacha. Diqqat bilan o'qing

Ushbu qadam uchun materiallar:

• Bir yo'nalishli shoxli bitta servo
• 1 dona tayoqcha
• Issiq yopishtiruvchi qurol

Ko'rsatmalar:

Pichoq tayog'ining bir uchini shoxning soat yo'nalishi bo'yicha ingichka tomoniga yopishtiring. Ha, popsicle tayog'i oldingi qadamga qaraganda "yon tomonda". Buni yopishtirish biroz qiyin bo'lishi mumkin.

Yuqorida bu servo tasviri to'liq soat sohasi farqli o'girib

8 -qadam: bitta servo uchun tayanch yarating

Ushbu qadam uchun materiallar:

• Kalibrlangan bitta servo shox servoga parallel
• 4 Popsicle tayoqchalari
• Issiq yopishtiruvchi qurol

Ko'rsatmalar:

Issiq yopishtiruvchi to'rtta popsicle tayoqchalari, ular bir -birining ustiga joylashtiriladi. Qirralarning ortiqcha yopishtirgichini yirtib tashlang.

Keyin, servo tagini popsicle tayoqchasining uzluksiz tekis tomonining o'rtasiga yopishtiring. Ortiqcha yopishqoqni yirtib tashlang.

9 -qadam: Butun robot uchun bazani yarating

Ushbu qadam uchun materiallar:

• 6 ta popsicle tayoqchalari
• Issiq yopishtiruvchi qurol

Ko'rsatmalar:

3 ta qovoq tayog'ini bir tomonga yotqiz. Keyin hamma narsani ulash uchun issiq yopishtiruvchi yordamida boshqa perpendikulyar 3 ta tayoqchani joylashtiring.

10 -qadam: Birinchi Servo ulang

Ushbu qadam uchun materiallar:

• Popsikulaning o'rtasi servoga yopishtirilgan bitta servo
• Issiq yopishtiruvchi qurol
• Oxirgi qadamdan butun robot uchun asos

Ko'rsatmalar:

Servo tagini taglikka yopishtiring.

11 -qadam: Ikkinchi Servo -ni ulang

Ushbu qadam uchun materiallar:

• Poydevorga tayoqchalar biriktirilgan servo
• Oxirgi bosqichdan boshlab tuzilish
• Issiq yopishtiruvchi qurol

Ko'rsatmalar:

Quvur tayog'i havoda yuqoriga aylanishi uchun servoni yon tomonga yo'naltiring.

Popsikula tayoqchasining pastki chetini mavjud tuzilishga yopishtiring. (rasmga qarang)

12 -qadam: Uchinchi Servo ulang

Ushbu qadam uchun materiallar:

• Ikki tomonlama shoxli oxirgi servo
• Oxirgi bosqichdan boshlab tuzilish
• Issiq yopishtiruvchi qurol

Ko'rsatmalar:

Servo yopishtirgichini mavjud tuzilmaning chiqib ketadigan popsikl tayog'ining oxirigacha yopishtiring, shunda servo tayoqchasi robot markazidan uzoqlashadi.

13 -qadam: Oxirgi Servo ulang! (Tutuvchi)

Ushbu qadam uchun materiallar:

• Oxirgi servo
• Oxirgi bosqichdan boshlab tuzilish
• Issiq yopishtiruvchi qurol

Ko'rsatmalar:

Katta yassi tomonni (oldingi qadamlarda ishlatilgan servo tagidan farqli o'laroq) oxirgi servo popsicle tayog'ining yaqin tomoniga yopishtiring, shunda bu servo popsicle tayog'i oxirgi servo popsicle tayog'i bilan bir joyda aylanadi.

Yopishtirayotganda, servo burchakni burab qo'yganingizga ishonch hosil qiling, shunda servo taxminan yarmiga burilganda, ikkita tayoq tayog'i eng uchiga tegib ketadi.

Yuqorida ochiq va yopiq ushlagich tasviri

14 -qadam: davrani yig'ing

Ushbu qadam uchun materiallar:

• 1 Yarim o'lchamli non paneli
• 1 Arduino Uno yoki unga teng mikrokontroller
• 26 ta o'tish kabeli
• 1 ta 6 voltli batareya to'plami (maksimal 6 volt)

Ko'rsatmalar:

Yuqorida keltirilgan sxemani takrorlang!

15 -qadam: Kodni yuklang

Ushbu qadam uchun materiallar:

• Arduino IDE
• USB - Arduino kabeli

Ko'rsatmalar:

USB kabel yordamida arduino -ga quyidagi kodni yuklang:

#qo'shing

Servo servo1; // Servo servo servo2; Servo servo3; Servo servo4; const int pot1 = A0; // potentimetrlarni ulang const int pot2 = A1; const int pot3 = A2; const int pot4 = A3; void setup () {// Hamma narsani o'rnating va servo1.attach (6) bir marta ishga tushadi; // Servolarni ulang va pin rejimlarini belgilang servo2.attach (9); servo3. qo'shish (10); servo4.attach (11); Serial.begin (9600); // boshlang arduino/loop} void loop () {// asosiy kodingizni bu erga qo'ying, qayta -qayta ishga tushiring: int pot1Value = analogRead (pot1); // pot potiometrlarining qiymatlarini o'qing int pot2Value = analogRead (pot2); int pot3Value = analogRead (pot3); int pot4Value = analogRead (pot4); int pot1Angle = xarita (pot1Value, 0, 1023, 0, 179); // Servo o'qishi mumkin bo'lgan burchaklarga potentsiometrlarning qiymatlarini (0-1023) xaritada joylashtiring (0-179 daraja) int pot2Angle = map (pot2Value, 0, 1023, 0, 179); int pot3Angle = xarita (pot3Value, 0, 1023, 0, 179); int pot4Angle = xarita (pot4Value, 0, 1023, 0, 179); servo1.write (pot1Angle); // Servolarni xaritali burchaklarga siljiting servo2.write (pot2Angle); servo3.write (pot3Angle); servo4.write (pot4Angle); }

16 -qadam: Biz tugadik

Robotni boshqarish uchun potentsiometrlarni aylantiring!

17 -qadam: Muammolarni bartaraf etish

U qimirlamayapti

Batareya to'plami yoqilganligiga va Arduino ulanganligiga ishonch hosil qiling.

Hammasi to'g'ri va tarmoqqa ulanganligiga ishonch hosil qilish uchun sxemani ikki marta tekshiring.

Servo ishlamayapti

Birinchidan, Arduino -ni tiklash tugmachasini bosib ko'ring. Ba'zan, agar biz uni juda uzoqqa sursak, servo ishlamay qolishi mumkin.

Servo o'lik bo'lishi mumkin, bu servo uchun sxemani boshqa servoga ulab ko'ring va yangi servo ishlayaptimi -yo'qligini bilib oling.

Agar shunday bo'lmasa, muammo sizning elektron tizimingizda.

Servolar jirkanch

Sizning servoingiz jirkanch bo'lishi mumkin.

Servo juda katta vaznga ega bo'lishi mumkin.

Servo quvvat simlariga kondansatör qo'shib ko'ring.