Axlat qutisi BT chizilgan chizilgan bot - Mening botim: 13 qadam (rasmlar bilan)

2024 Muallif: John Day | [email protected]. Oxirgi o'zgartirilgan: 2024-01-30 13:25

Salom do'stlar, taxminan 6 oylik tanaffusdan so'ng, men yangi loyiha bilan keldim. Cute Drawing Buddy V1, SCARA Robot - Arduino i tugaguniga qadar men boshqa chizish botini rejalashtirmoqdaman, asosiy maqsad chizish uchun katta maydonni yopishdir. Shunday qilib, sobit robotli qo'llar buni qila olmaydi, shuning uchun men tekis sirtda chizishga qodir bo'lgan botni rejalashtirmoqdaman. Bu 1 -versiya, u barcha vektor chizmalarini chizishi mumkin (chunki bu erda ishlatiladigan qadam juda arzon). Ushbu qo'llanmada biz nafaqat qurilishni, balki uning qanday chizilganini batafsil o'rganishni ham ko'rib chiqamiz. Men materiallarni alohida sahifada ro'yxatladim, shunda rasmlarni alohida qo'shishim mumkin.

Siz ushbu bot yordamida juda katta tasvirlarni chizishingiz mumkin. Bolalar uchun qurish va o'ynash juda qiziq

Robotga Bolalar uchun qo'shimcha rejimlar qo'shilgan va O'yin -kulgi BT Bot yordamida yangi Instructables Live Kaplumbağalar logotipi dasturiga kiritilgan. Sizda botni boshqarish uchun android ilovasi ham bor

QAYD:- Botga ega bo'lganlar va chizish kodini xohlaganlar uchun 9-bosqichga o'ting. Siz batafsil hisob-kitobni o'sha sahifada rasmlar bilan ko'rishingiz mumkin.

1 -qadam: kerakli materiallar

Mening oldingi loyihalarim singari, bu erda ham nazoratchi dvigateli va g'ildiraklardan tashqari axlatdan ishlatiladigan narsalarning ko'pi.

Kerakli materiallar

1) uln2003 haydovchisiga ega 28byj -48 qadamli dvigatel - 2 ta raqam.

2) Arduino Nano - 1 Yo'q.

3) Tower pro servo sg90 - 1 Yo'q.

4) HC-05 bluetooth moduli.

5) Bosqichli motor uchun g'ildiraklar - 2 ta.

6) g'ildirak g'ildiraklari - 2 raqami.

7) eskiz qalam

8) Vida va yong'oq.

9) Kondensator 470 mikrofarad.

axlatdan tashqari

9) kontrplak 12 sm X 12 sm.

10) Alyuminiy oziqlantirish chiqindilari.

11) CD qutisi.

12) Eski plastik tishli qutilar.

Ishlatilgan dasturlar

1) Arduino IDE.

2) Visual studio 10.

Ishlatilgan asboblar

1) burg'ulash mashinasi.

2) lehim ioni.

3) arra pichog'i.

4) tornavida.

2 -qadam: Video yaratish

Bitta videoda to'liq qurilish videoni ko'ring yoki batafsil ma'lumot olish uchun bosqichlardan o'ting.

3 -qadam: Shassi qurilishi va g'ildiraklarni mahkamlash

Rasm o'z -o'zidan tushunarli, lekin men ba'zi so'zlarni aytib beraman

1) Bu juda kichik bot, atigi 6 sm radiusda (diametri 12 sm). Birinchidan, aylanani qog'ozga torting va g'ildiraklarning qismlarini belgilang va qog'ozni kesib oling.

2) Qog'ozni kontrplak ustiga qo'ying va shassis konturini chizing. Yog'ochni kesish mashinasi yo'qligi sababli, men chiziqni teng bo'shliqlar bilan burg'ulayman va qo'shimcha qismlarni olib tashlayman.

3) Pichoq yordamida yon tomonlarini haykal qilib, jilolang.

4) Endi kvadrat alyuminiy oziqlantiruvchi trubani L shakliga kesib oling.

5) L shaklidagi besleme teshiklarini qadam motoriga mos keladigan qilib belgilang. Yana teshiklarni joylashtiring va alyuminiy bo'lagini kesib oling (ko'proq vaqt talab etiladi, chunki alyuminiy og'irligi kamroq, qo'l bilan ishlashda juda qiyin).

6) Endi vintlar va yong'oqlar yordamida L shaklidagi alyuminiyni yog'ochdan yasalgan taglikka joylashtiring. Endi qadam motorini shassiga burab qo'ying.

7) Kastor g'ildiragiga asos tayyorlang va uni shassi bilan mahkamlang.

8) Kelgusida foydalanish uchun shassining to'g'ri o'rtasiga 10 mm teshik qo'ying.

Eslatma: - qadamlar juda oddiy, lekin hamma kerakli o'lchamda va to'g'ri pozitsiyada bo'lishni xohlaydi, hatto kichik mm o'zgarishi ham chizmada katta o'zgarishlarga olib keladi

4 -qadam: O'chirish rejasi

Yuqorida elektron sxemasi ko'rsatilgan

1) HC05 Bluetooth bilan aloqa qilish uchun Arduino TX va RX -dan foydalaning. Esda tutingki, HC05 dasturini yuklash dasturni yuklay olmaydigan boshqa yo'llarni olib tashlashi kerak.

2) Step vosita uchun foydalanuvchi raqamli pinlari (2, 3, 4, 5) va (6, 7, 8, 9). ULN2003 drayveri orqali pimlarni step motoriga ulang.

3) servo dvigatelni raqamli pin 10 ga ulang.

4) Step va servo dvigatel uchun alohida quvvat manbai. Men 5V 2.1A chiqishi bilan mobil quvvat bankidan foydalanaman.

5) Arduino va Arduino 5V uchun 9V batareya HC05 moduliga.

6) Servo miltillashini to'xtatish uchun servo quvvat manbaiga parallel 470 mikro faradli kondansatkichdan foydalaning.

5 -qadam: O'chirish tugallanishi

Men qalqon yasayman, hammasi ayol va erkak ulagichlari bilan qo'lda lehimlanadi. Ulanish simlari ham o'z -o'zidan ishlab chiqariladi. Ikki xil quvvat manbaini qo'yishni unutmang, chunki muammoni topishga 3 kun vaqt ketadi. Barcha quvvat manbalarini gnd arduino gnd ga ulang.

6 -qadam: Botni to'ldiring

1) Devorni shassi bilan ulang, men eski kompakt -diskdan uchburchak tayanch yasayman va sxemani bir tomonga, dvigatel haydovchisini boshqa tomonga mahkamlayman.

2) Endi botni sinab ko'rish uchun Arduino Bluetooth RC Car ilovasidan foydalaning.

3) Quvvat bankini Arduino quvvat manbaiga ulang. Arduino, Bluetooth va Steppers uchun faqat Power bank etarli.

Botni tekshirish uchun Arduino dasturi yuqorida keltirilgan

7 -qadam: Pastga tushirish mexanizmi

1) Ko'p o'zgarishlardan so'ng, men qalamni tez o'zgartirish bilan yuqoridagi qalamni pastga tushirish mexanizmini qildim.

2) Men qalamni yuqoriga va pastga ko'tarish uchun qo'lni yuqoriga ko'tarish uchun havolani ishlataman.

3) Og'irlik va ko'tarish mexanizmi uchun eskiz qalam ustida eski vitesni ishlating.

8 -qadam: Botni to'ldiring

Batareya va quvvat bankini tuzating, men eski korpus purkagichini kesib tashladim va uni tulkiga doimiy ravishda tashladim. Endi asosiy ish bajarildi, step motorli bot tayyor.

9 -qadam: Robot matematikasi

Bosqichma -bosqich rasmda batafsil ko'rsatilgan.

1) Dasturning asosiy qismi - bu bot qaysi tomonga burilishni xohlasa, aylanishni va u istagan masofani hisoblash. Har safar bot grafik markazida turganida o'ylab ko'ring, bizda hozirgi holat va pozitsiya harakat qilmoqchi. Shunday qilib, har bir nuqta X, Y pozitsiyasiga ega va bizda botning hozirgi darajasi bor. Botning boshi 0 daraja, uning 359 gradus burilish va shu tomonga harakatlanishi.

2) Shunday qilib, joriy pozitsiya va pozitsiya bilan 2 -qadamda berilgan kenglik (a) va balandlik (b) ni toping va to'g'ri burchakli uchburchak hosil qiling. Agar qiymatlar manfiy bo'lsa ham, uni mutlaq qiladi. Gipotenuza formulasi yordamida Gipni toping.

3) Hip va B (qarama -qarshi tomoni) bilan uchburchak formulasi yordamida darajani toping. Radianlarni darajaga aylantiring.

4) Endi bizda harakatlanmoqchi bo'lgan masofa bor va biz nuqta joylashgan darajaga egamiz. Faqat aylantirilgandan keyin u harakatlanadi. Botning burilish burchagini hisoblash uchun foydalanuvchi 5 -qadam.

5) 5 -qadam mantiqqa ega, chunki botning har qanday tomonida nuqta bor. Shunday qilib, joriy pozitsiya va keyingi pozitsiya nuqtasi aylanishi burchagini hisoblab chiqadi.

6) Botning joriy burchagi xotirada, to'rtinchi qadamda aylanadigan burchak va yo'nalishni toping. Endi hisob bo'yicha chap yoki o'ng tomonga aylantiring va Hyp raqami uchun qadamlarni siljiting. Endi yangi nuqtani joriy nuqta sifatida belgilang va keyingi nuqtani oling va yana 1 -qadamni oling

Dastur tugaguncha qadamlarni qayta -qayta takrorlang.

10 -qadam: VB.net 2010 dasturi

1) Dizayner ko'rinishida bizda ikkita tab boshqaruvi mavjud. Bot orqali bluetooth orqali ulanish mumkin. Va boshqasi - rasm chizish oynasi.

2) Chizmaning bo'sh joyini chizish uchun sichqoncha yoki qo'ldan foydalaning va biz rasmni saqlay olamiz va ochamiz.

3) Chap tarafdagi Draw deb nomlangan tugmani bosib, rasm qutisidagi tasvirni polga yoki qog'ozga chizish mumkin.

4) Oldingi slaydning 5 -qadam dasturi birinchi ikkita rasmda.

5) Qur'a bir nuqtaga bosilganda va qalam holati hisoblanib, aylanish burchagi va yurish masofasi topilsa, u botga yuboriladi. Bot o'sha nuqtaga etib kelgach, javob beradi va keyingi nuqtasi yuborish nuqtasiga ko'ra yuboriladi, tasvir ekranda aks etadi. Bir marta oxirigacha. uyga aylanish va nuqtaga botga yuborish uchun oxirgi pozitsiya.

6) Ilovani ushbu sahifada yuklab oling, uni oching va eng yangi.net ramkasini o'rnating va ishga tushiring.

QAYD:- Birinchidan, men vergulni ajratuvchi yordamida bitta buyruq yarataman va substr yordamida satrni ajratishga harakat qilaman, lekin agar arduino da uzunlik baland bo'lsa, string funktsiyalari hech qachon ishlamaydi. Shunday qilib, ballarni bosqichma -bosqich yuboring

11 -qadam: Arduino dasturi - puls sonini hisoblash

Hozirgi Bot ishlayapti

1) Demak, endi, agar har ikkala qadam dvigateli teskari yo'nalishda aylansa, bot oldinga yoki orqaga siljiydi. Bosqichli dvigatel 28byj-48 uchun bitta to'liq aylanish uchun 4096 puls kerak.

2) Agar bir xil yo'nalishda aylansangiz, chapga yoki o'ngga buriling. To'liq aylanish uchun aylanmoqchi bo'lgan daraja sonini hisoblang va uni 360 ga bo'linib, 1 graduslik burilishni toping yoki shassi markazidan g'ildirak markazini toping va uning atrofini g'ildirak atrofi bilan bo'linishini toping. Endi bu natija bilan 4096 ga ko'paytiring, qancha puls to'liq aylanish uchun kerak. Mening g'ildiraklarim va shassislarim uchun natija 5742 puls bo'lib, uni 360 gradusga, 15,95 pulsga 1 graduslik aylanish uchun bo'linadi.

12 -qadam: Arduino dasturi

Oldingi sahifada daraja uchun qadam hisoblab chiqiladi. VB.net dasturi tomonidan ko'k tish orqali aylanish yo'nalishi, daraja va harakat masofasi hisoblangan va yuborilgan. Ma'lumotlar "&" boshlovchi va "$" tugaydigan belgi bilan olinganidan so'ng, pastki satr motorlar va servolarni aylantirish orqali bo'linadi va buyruqni bajaradi. Tugatgandan so'ng, noutbukga "@" belgisiga javob bering.

13 -qadam: MyBot tayyor

Endi qanday ishlashini videolarni ko'rish vaqti keldi. Bizda rang -barang eskizlar ranglarni osongina o'zgartiradi va yuklamasdan o'z rasmlaringizni chizadi. Botni ko'p yangilashni rejalashtiring.