Gvardiya minorasi xatolarga qarshi: 12 qadam

2024 Muallif: John Day | [email protected]. Oxirgi o'zgartirilgan: 2024-01-30 13:25

Biz Shanxay, Shanxay, Shanxay Jiaotong universitetining Ming Xang kampusida joylashgan UM-SJTU qo'shma institutining birinchi kurs talabalarimiz.

Biz JI ning VG100 muhandisligiga kirish kursi uchun 13 -guruhni tuzish uchun keldik va "GUARD TOWER VERSUS BUGS" deb nomlangan ushbu loyiha kurs loyihasidir. Guruh a'zolari chapdan o'ngga:

Vang Shuhan, 王书涵;

Yu Siyuan, 余思远;

Gong Tianyu, 龚天宇;

Sun Bingqi, 孙秉琪;

Shen Zheyu, y.

Ushbu qo'llanma nashr etilgunga qadar, o'yinning yakuniy natijalari hali chiqmagan. Shunga qaramay, bizning xato - bu sinovdan o'tgan va ishlashda ustun bo'lgan BIRINCHI xato. Ushbu qo'llanmada biz xato va minorani qanday qurishni ko'rsatamiz.

O'YIN QOIDALARI Bu raqobatbardosh loyihada, guruhlar lazer yordamida "o'ldirilishi" mumkin bo'lgan mini-arduino bilan boshqariladigan "xatolar" ni, shuningdek, boshqalarning xatolarini o'z lazeri bilan o'ldiradigan minoralarni qurishga harakat qilishadi. O'yin qoidalari taxminan quyidagicha sanab o'tilgan:

3 ta xato yaqinlashadi va minora atrofida yotqizilgan 4 ta yo'ldan 3 tasidan minorani "tushirishga" harakat qilishadi. Minora "yiqilishidan" oldin xatolarni o'ldirishi kerak

Xato yo'lda 0,2 ~ 0,3 m/s tezlikda o'tishi va u lazer nurlanishi bilan to'xtashi kerak; execptions shundan iboratki, uni boshpanada yoki oq chiziqda to'xtab o'ldirish mumkin emas

Bizning dizayndagi cheklovlarni quyidagi elementlar sifatida umumlashtirish mumkin:

• Xato dizayni

  • 0,2 m/s dan 0,3 m/s gacha harakatlaning.
  • Lazer nurlanishiga qarshi immunitet.
  • Yo'l bo'ylab to'g'ridan -to'g'ri borishga qodir.
  • O'yin qoidasida ko'rsatilgan talablarga muvofiq harakat qiling.

• Minora dizayni

  • Balandligi kamida 60 sm.
  • 80 g / m^2 A4 o'lchamdagi qog'ozdan tayyorlangan.
  • A4 formatidagi qog'ozning 3 qatlamidan oshmasligi kerak.
  • Elektron komponentlar (datchiklardan tashqari) faqat minora tepasiga joylashtirilgan.

Xato xato testidan imkon qadar tezroq o'tishi va o'yin kuni yaxshi ishlashi kerak; Minoraning ishlashi boshqa omillarga bog'liq, jumladan:

• Og'irligi. Chiroq yaxshiroq.

• Tezlik, shu jumladan:

  • Urishdan oldin ko'proq xatolarni o'ldirish, yaxshisi 3tasi;
  • Xatolarni iloji boricha tezroq o'ldirish, ya'ni ularni ko'p harakat qilishdan oldin o'ldirish.

Materiallar ro'yxati uchun quyidagi hujjatga murojaat qiling:

Minora uchun materiallar ro'yxati: bu erda

Xato uchun materiallar ro'yxati: bu erda

1 -qadam: Xatolarning elektron sxemalari

Bir nechta tezkor eslatmalar:

Yaxshi ko'rish uchun elektron diagrammalar 4 xilga bo'linadi, ya'ni arduino taxtasi va non paneli 4 diagrammada bir xil bo'ladi

"S." "Sensor" degan ma'noni anglatadi

Chiziqni kuzatuvchi datchiklar materiallarning ro'yxatidan biroz farq qilishi mumkin, chunki ularda sezuvchanligini sozlash uchun potentsiometrlar mavjud; bu, albatta, xatoning umumiy funksiyasiga ta'sir qilmaydi

R1 potansiyometri LCD displeyining orqa yoritilishini sozlaydi

Dastlabki ikkita qatorning taxtachasidagi pinlar qator ichidagi ekvivalentdir. Agar siz bir pinga ulangan bir nechta simlarni ko'rsangiz, boshqasini toping

_

Fritzing @ fritzing.org yordamida tuzilgan barcha diagrammalar.

• Yorug'lik sensori sxemasi https://www.banggood.com/KY033-Tracing-Black-White-Line-Hunting-Sensor-Module-For-Arduino-p-91854.html tomonidan taqdim etilgan.
• L298N H-ko'prigi sxemasi
• LiPoly batareyasi sxemasi https://www.adafruit.com/products/258 tomonidan taqdim etilgan.
• Https://www.adafruit.com/products/258 tomonidan taqdim etilgan BH1750FVI sxemalari.

2 -qadam: Minoraning sxemasi

Bir nechta tezkor eslatmalar:

Servo dvigatel juda kuchga muhtoj bo'lganligi sababli, dvigatelni to'g'ri tartibga solinadigan elektr ta'minotini ta'minlash uchun ikkinchi Arduino kartasi ishlatiladi

Minora ishlamay qolganda batareyalarni ajratib qo'ying. Servo ularni tezda to'kib yuboradi

3 -qadam: Xatolarni tuzish va yig'ish: Kengashni tayyorlash

1. To'rtburchak (15 sm × 10 sm) chizish uchun qalamdan foydalaning.
2. 15 sm × 30 xm bo'lgan boshqa to'rtburchakni chizamiz.
3. Ikkala to'rtburchakni kesish uchun keramik pichoqdan foydalaning. Biz birinchisini Kengash 1, ikkinchisini Kengash 2 deb nomlaymiz.
4. To'rtburchakni qirg'ichdan o'tkazing va uning o'lchamini asl o'lchamiga to'liq mos keltiring.

4 -qadam: Xatolarni tuzish va yig'ish: Asosiy qismlarni taxtaga o'rnatish

1. Arduino -ga tegib turgan teshikni belgilang va uni 2 -bortga belgilang.
2. Teshikni koordinata tizimini o'rnatish uchun manba sifatida ishlating.
3. Har bir elementning elementlarini o'lchab, ularni 2 -bortdagi tegishli joyga joylashtiring.
4. Arduino Uno, haydovchi taxtasi va non taxtasini 2 -taxtaga joylashtiring va ularni vintlardek taxtaga mahkamlang.
5. Oldingi sxemalar 1 -rasmda, 2 -rasmda, 3 -rasmda va 4 -rasmda ko'rsatilganidek, uch birlikni simlar bilan to'g'ri ulang.

5 -qadam: Xatolarni ishlab chiqarish va yig'ish: Avtomobilga shinalar va g'ildiraklar qo'shish

1. Shinalar va dvigatellarni dvigatel ushlagichlari bilan ulang va uni mashinaning orqa tomoniga mahkamlang. Agar siz buni to'g'ri qilsangiz, orqa g'ildiraklar bir -biriga parallel ko'rinishi kerak.
2. Universal g'ildirakdan foydalaning va mashinaning old qismiga bir nechta yong'oq qo'shing, shunda mashina yanada muvozanatli bo'ladi.
3. Vintlar va yong'oqlar yordamida mashinada chiziqni kuzatish sensorini mahkamlang. Sensor to'g'ri ishlashi uchun uni erga yaqinroq qilish uchun datchik va taxta 2 orasiga ozgina yong'oq qo'ying.
4. 1 -taxtani vertikal ravishda 2 -bortga L shaklidagi qavslar, vintlar va yong'oqlar bilan mahkamlang.

5. Erga parallel ravishda, 2 -taxtaning uzun tomonlarining o'rtasiga va erdan 5 sm masofada 4 teshik oching.

6. 2 -bortdagi fotosensorni vintlar va yong'oqlar bilan mahkamlang va erga parallel tuting. Fotosensor yo'nalishi to'g'ri ekanligiga ishonch hosil qilish uchun o'rnatishdan oldin ushbu bosqichning 3 -rasmini tekshiring.

6 -qadam: Xatolarni tuzish va yig'ish: Mashinaning boshqa qismlarini qo'shish va qisman ko'rib chiqish

11.1V lityum batareyani 2 -kartaning orqa tomoniga joylashtiring va uni haydovchiga simlar bilan ulang

Tayyor xatoning umumiy ko'rinishini yuqorida ko'rish mumkin.

7 -qadam: Minora ishlab chiqarish: To'rt ustun

Minora uchun sizga nima kerak:

• A4 qog'oz *11
• Oq elim
• Aniq hukmdor

To'rt ustun:

4 dona A4 qog'ozini oling. A4 formatdagi qog'ozning har bir qismini kengligi 70 mm va uzunligi 297 mm bo'lgan 3 qismga bo'ling. (Qanchalik aniq bo'lsa, shuncha yaxshi)

MASLAHAT: Har bir qog'oz varag'ini qog'oz pichog'i bilan sabr va ehtiyotkorlik bilan kesib oling, shunda keyingi qadamlar osonroq bo'ladi.

OGOHLANTIRISH: O'ZINGIZNI KESMAYIN.

• Qisqa tomondan (70 mm) chorak nuqtalarini qalam bilan ulang.
• Qisqa tomonga parallel bo'lgan chiziq chiziladi va masofa 90 mm bo'lishi kerak.

8 -qadam: Minora ishlab chiqarish: mustahkamlovchi qismlar

• 2 ta qog'ozni oling, ularni teng oltita bo'laklarga bo'ling va o'lchami 35 mm*297 mm, 12 qism bo'lishi kerak.
• To'g'ri o'lchagich yordamida 207 mm uzunlikdagi 8 qismni o'lchab, 35 mm*207 mm gacha kesib oling, bu C qismi.
• Xuddi shunday, 35 mm*117 mm o'lchamdagi 4 qismni tayyorlang va bu erda D qismi.

9 -qadam: Minora ishlab chiqarish: ustunlar

A va B qismlarining ikkitasini oling, so'ng ularni quyidagi rasmga yopishtiring

Butun sirtga elim surtishdan ko'ra, bir oz kutib turing, shundan so'ng biz uni juda ehtiyotkorlik bilan va sabr bilan o'rab olamiz, chunki bizda tayoq bor

Maslahatlar: eng yaxshi samaraga erishish uchun rasmdagi ko'k chiziqlar bir -biriga mos kelsin.

Ikki partC va bir partD ni oling, ularni rasmdagi kabi joylashtiring, so'ng elim 3.3.2 -rasmda ko'rsatilgan tayoqqa yopishtirish uchun elimdan foydalaning

Oq elim quriganidan so'ng, ustunlardan biri tayyorlanadi va uni uch marta takrorlang, shunda hammasi to'rtta bo'ladi

10 -qadam: Minora ishlab chiqarish: ulanish qismlari

Oltita bo'lakka bo'lingan 5 ta qog'ozni oling, uni rulonga o'ralgan holda 35 mm*297 mm o'lchamda qilib oling va qalinligi oltita bo'lak qog'ozga yopishtiring, yopishtirish uchun elim yopishtiring. ularni yarmiga bo'ling

Yo'naltiruvchi chiziqni quyidagi rasmlar chizilganidek, 2 qismli E va 8 qismli bo'laklarga bo'ling, soyaning qismlari kesilganidan ko'ra, markaziy qismini aylanaga, yuqoriga va pastga esa har ikkalasi ham qog'oz qalinligida bo'lishi kerak

Doiradagi qismlarga e'tibor bering va ularni faqat bitta qog'oz qalinligi bo'lishi uchun ehtiyotkorlik bilan ishlang

11 -qadam: Minora yig'ilishi

Ustunlar va ulanish qismlarini yig'ish quyidagi rasmdagi kabi. Ustun atrofidagi bitta qalin qog'ozni quchoqlang. Bularni elim bilan yopishtiring.

Maslahatlar: E va F qismlarining foydali uzunligi boshqacha, shuning uchun E qismi diagonallar orasidagi ulanish uchun ishlatiladi, F qismi esa qo'shnilar uchun ishlatiladi. rasmda belgilangan barcha nuqtalar.

Maslahatlar: Agar minora tuzilish barqarorligida muammoga duch kelsa, ikkita ulanish qismining o'rtasiga teshik ochishga harakat qiling va qadimgi Xitoyda, xuddi o'lik ish kabi, uning ustidan o'tib ketadigan narsalarni ishlating.

12 -qadam: Tizimning yakuniy ko'rinishi va muammolarini bartaraf etish

Oxirgi tizim shunday ko'rinadi.

Muammolarni bartaraf etish bo'limi:

Mening xatoim ketmaydi! Nima qilishim kerak?

Yon tarafdagi chiziqni kuzatuvchi sensorlar yoqilmaganligiga ishonch hosil qiling. Bundan tashqari, isRunning -ni o'zgartirish uchun IQ tekshirgichidan foydalaning? "Haqiqiy" va forceStop -ga belgi qo'yilsinmi? "Noto'g'ri" deb belgilang. (Qarang: 2.6.)

Mening xatoim yo'ldan ketmoqda

G'ildirakka hech narsa to'sqinlik qilmasligiga ishonch hosil qiling va motorlar o'z joylariga to'g'ri o'rnatilgan. Bundan tashqari, siz dvigatellarning tezlik multiplikatorini sozlash orqali har ikki g'ildirakning tezligini sozlashingiz mumkin. (Qarang: 2.6.)

Mening minoram tasodifan otilmoqda

Masofadagi sensorlarni to'g'ri holatiga o'rnating. Tana qismlari/narsalaringiz/ba'zi mebellar to'sqinlik qilmasligiga va ularning oldida to'satdan hech narsa ko'rinmasligiga ishonch hosil qiling.

Yuqoridagilardan hech biri mening muammomni hal qilmaydi

Arduino kartasidagi Reset tugmasini bosing va yaxshisi uchun ibodat qiling.