Mundarija:
2025 Muallif: John Day | [email protected]. Oxirgi o'zgartirilgan: 2025-01-13 06:58
Arduino -ga asoslangan to'rtburchaklar !!!, Quadruped to'rt oyoqli botni anglatadi, u asosan to'rt oyoqli o'rgimchakka o'xshaydi, shuning uchun o'rgimchak qanday yurishini bilib olaylik va uni arduino bilan takrorlashga harakat qilaylik.
1 -qadam: zarur komponentlar
- 1 X Arduino Mega yoki Arduino Uno
- 1 X burg'ulash PCB
- 12 ta Servo dvigatel (9 g)
- 1 X HC-SR04 ultratovush sensori
- 4 X RGB LED
- Karton
2 -qadam: KGni saqlash
Og'irlik markazi (CG) yurish paytida asosiy omil hisoblanadi. Og'irlik markazi muvozanatni saqlash uchun tananing markazida qoladi., agar CG ma'lum chegaralarda markazdan chiqib ketsa, muvozanat ta'sir qiladi va pastga tushadi
Keling, yurish paytida CGni saqlashni ko'rib chiqaylik.
Agar har bir oyoq 45 gradusda bo'lsa, u holda markaziy bo'linma markazda bo'ladi, lekin agar biz har qanday oyog'imizni siljitsak, u tomonga siljiydi, bu esa uning yiqilishiga olib keladi.
Bunga yo'l qo'ymaslik uchun, har ikki uchi ham botning o'lchamiga qarab 45 gradusdan yuqori burchak ostida saqlanadi
Shunday qilib, uchta oyoq uchburchakni tashkil qiladi, agar uning ichida bo'lsa, to'rtinchi oyog'i erkin harakatlanishi mumkin.
iroda uchburchak ichida qoladi.
3 -qadam: yurish tartibi
- Bu boshlang'ich pozitsiyasi, ikkita oyog'i (C, D) bir tomonga cho'zilgan, qolgan ikkita oyog'i (A, B) ichkariga tortilgan.
- O'ng yuqori oyoq (B) yuqoriga ko'tarilib, robotdan ancha oldinda.
- Barcha oyoqlar orqaga siljiydi, tanani oldinga siljitadi.
- Orqa chap oyoq (D) ko'tariladi va oldinga qadam tashlaydi. Bu pozitsiya boshlang'ich pozitsiyaning ko'zgu tasviri.
- Yuqori chap oyoq (B) robotdan ancha oldinda ko'tariladi va cho'ziladi.
- Shunga qaramay, barcha oyoqlar orqaga siljiydi, tanani oldinga siljitadi.
- Orqa-o'ng oyog'i (B) ko'tariladi va tanaga qaytadi, bizni boshlang'ich holatiga qaytaradi.
4 -qadam: To'rt kishilik rejalar
5 -qadam: tanani qurish
Tanani pdf formatida yarating
6 -qadam: O'chirish davri
arduino mega 15 pwm pinli, o'z talabiga binoan o'z qalqonini yasang, ulardan 12 tasi servo ulanish uchun, 3 tasi RBG va 3 ta ultratovush sensori uchun.
7 -qadam: Servo bilan ishlash
Dasturni arduino mega -ga yuklang va rasmga muvofiq oyog'ini yig'ishni boshlang
8 -qadam: Oxirgi qadam
- dasturni yuklang
- servo dasturda belgilangan pinlarga muvofiq ulanadi
-
pin pinlarini ulang
Bu sizning to'rtburchagingiz tayyor !!!!.