Fpga boshqariladigan RC Servo dvigatelli robot qo'l - Digilent tanlovi: 3 qadam

2024 Muallif: John Day | [email protected]. Oxirgi o'zgartirilgan: 2024-01-30 13:25

FPGA boshqariladigan servo motorli robot qo'l

Ushbu loyihaning maqsadi - perf taxtasida lehimlash operatsiyalarini bajaradigan dasturlashtiriladigan tizim yaratish. Tizim Digilent Basys3 ishlab chiqish platasiga asoslangan va u foydalanuvchi tomonidan ilgari o'rnatilgan cheklangan miqdordagi komponentlar bilan kichik elektronika loyihalarini yaratish uchun sinov panelida komponentlarni lehimlash imkoniyatiga ega bo'ladi.

Mening fpga dasturlash va Vivado dasturiy ta'minotidagi tajribam cheklanganligi sababli, men bu erda topilgan servo motorli buyruqlar tamoyilidan foydalandim: https://www.instructables.com/id/Controlling-Serv… va shu erdan shu paytgacha qurilgan. robot qo'limni boshqaring, shuning uchun men loyihamda ishlatadigan ba'zi fayllar ilgari ko'rsatilgan havolada mavjud bo'lgan o'quv qo'llanmasini yuklagan muhandis tomonidan yaratilgan.

Loyiha 4 ta servo dvigatelni boshqarishi mumkin. Buning uchun men Digilent veb-saytida mavjud bo'lgan sxema va hujjatlardan foydalangan holda "Pmod CON3" ning nusxasini yaratdim:

Bu ko'rsatma fpga platasi yordamida 4 ta servo rc tipidagi dvigatellarni mustaqil boshqarishni tushunishga yordam beradi. Har bir dvigatel 0, 45, 90 va 170 daraja pozitsiyalarda harakatlanishi mumkin, chunki mening robot qo'lim servolari faqat 0 dan 180 gacha (yoki mening holatimda 170) darajaga ko'tarilishi mumkin.

Servo dvigatellarimdan birida duch kelgan muammo tufayli (ehtimol sifatsiz), men Basys3 kartasini dvigatellarni 170 gradusgacha siljitadigan qilib qo'ydim (allaqachon) nosoz servo dvigatel buzilmasligi uchun. Yaxshiyamki, bu loyihaning to'g'ri ishlashi uchun 170 daraja chegarasi etarli ko'rinadi.

1 -qadam: Komponentlar va uskunalar

- to'rtta servo dvigatel (S05NF STD yoki S06NF STD) yoki servo motorli robotli qurol

- Digilent Basys 3 fpga kartasi

- Xilinx Vivado dasturi

- mikro USB kabeli

- Pmod CON3: R/C Servo ulagichlari

- 5-7,2 voltsli shahar manbai

2 -qadam: loyiha fayllari

Fayllarni chiqarib oling va Vivado dasturi yordamida loyihani oching.

3 -qadam: Komponentlarni ulash

To'rtta servo dvigatelning har birini PmodCON3 (chapdan o'ngga PWM, Vcc, GND) konfiguratsiyasiga o'xshash pinlarning konfiguratsiyasiga qo'shimcha e'tibor berib, to'rtta ajratilgan uyadan biriga ulang.

DIY PmodCON3 ni Basys3 Pmod ulagichining yuqori qismiga ulang. 5-8 voltli quvvat manbaini DIY PmodCon3 ga ulang.

Basys3 kartasini kompyuterga ulang, loyihani oching va bit oqimini yarating. Digilent veb -saytidagi ma'lumotlardan foydalanib, Basys3 dasturini tuzing.

Servo dvigatellarni ishlatish uchun Basys3 kartasidagi Sw0 va Sw1 tugmachalari va kalitlaridan foydalaning.