Mundarija:
2025 Muallif: John Day | [email protected]. Oxirgi o'zgartirilgan: 2025-01-13 06:58
Bu ko'rsatma maktab loyihasi uchun qilingan.
Biz bir nechta spetsifikatsiyalarni hisobga olgan holda chiziq izlovchisini yasashimiz kerak edi:
- Bu 50 evrolik maqsadli narx bilan arzon bo'lishi kerak edi.
- Iloji boricha tezroq:> 0, 5m/s.
- Chiziq kengligi: 1, 5 sm / egri radiusi: 10 sm / kesishishi mumkin (mashina to'g'ri harakatlanishi kerak).
- Quyidagi kuzatuvchi oddiy yorug'lik sharoitida ishlashi kerak (TL-chiroqlar, quyosh nuri, kamera chirog'i, …).
- Maks. o'lchamlari 12 x 12 mm.
-Oddiy uskunalar: 1 ta quvvat manbai, arzon shahar motorlari, H-ko'prigi,…
- Yorug'lik sensorlar majmuasi (min. 6).
- PID tekshiruvi.
- Simsiz aloqa (infraqizil, Bluetooth, …).
- 1 boshlash/to'xtatish tugmasi, linfollower oxirgi o'rnatilgan qiymatlardan boshlanadi (hatto elektr uzilib qolganda ham).
- Barcha sozlamalarni oddiy kompyuter dasturi yordamida o'zgartirish mumkin (Kp, Ki, Kd, disk raskadrovka, maksimal tezlik, …).
- Yakuniy mahsulot o'z -o'zidan ishlab chiqarilgan PCB (dizayn) bo'lishi kerak.
- Zarur bo'lganda smd komponentlaridan foydalaning.
Qani boshladik.
1 -qadam: tushunchalar va komponentlar
Siz bu loyihani bir nechta tanlovdan boshlaysiz. Bular: boshqaruvchi, aloqa, H-ko'prigi, quvvat manbai, sensorlar va motorlar. Bu tanlovlar bir -biriga bog'liq bo'ladi.
Mening tanlovlarim shunday edi:
Mikro boshqaruvchi: atmega32u4 (arduino leonardo chipi) 5V ga muhtoj Aloqa: RN-42 (Bluetooth) 3, 3V quvvat: Lio-ion 18650 2 x 4.2V 8, 4V3, 3V: UA78M33CDCYR5V: UA78M05CKVURG3H-ko'prik: TB6612FNGMot: TB6612FNGM sinov) va 30/1 (tezlik) tugmalari: B3SN-3112PSensorlari: SHARP mikroelektronikasi GP2S700HCP
2 -qadam: sxemani tuzish
Sxemalarni tuzish uchun ma'lumotlar jadvaliga qarang va siz hamma narsani qanday ulash kerakligini ko'rasiz. Sxemalar turli xil dasturlarda (DipTrace, Eagle, EasyEDA,…) tuzilishi mumkin.
Agar siz menikidan foydalanmoqchi bo'lsangiz, ularni bu erdan yuklab olishingiz mumkin.
3 -qadam: PCB
Agar siz PCB -ni olsangiz, unga hamma narsani lehimlashingiz kerak bo'ladi. Komponentlarni qisqa tutashuv qilmasligiga ishonch hosil qiling.
4 -qadam: Dastur (arduino)
Barcha hisob -kitoblar arduino -da va qiymatlar boshqa dastur yordamida o'zgartirilishi mumkin (keyingi bosqichga qarang). Siz to'liq dasturni yuklab olishingiz mumkin.
5 -qadam: Dastur (Visual Basic)
Men tezda Visual Basic -da satr izlovchisiga qiymat yozadigan dastur yozdim, u erda qo'shimcha funktsiyalar ham bor.
Dastur va kodni bu erda yuklab olish mumkin.
6 -qadam: hamma narsani PCBda tekshirish
Endi siz hamma narsani sinab ko'rishingiz kerak.
Agar hech qanday muammo bo'lmasa, uni to'g'rilashni boshlashingiz va uni tezroq bajarishingiz mumkin. (Aks holda, muammoning sababini topishingiz va keyin hal qilishingiz kerak bo'ladi.)
Buni PID, tezlik va tsikl vaqtini o'zgartirish orqali qiling.
Bu har bir kuzatuvchi bilan o'zgaradi
Men uchun bu qiymatlar (0: 858 m/s tezlikdagi motorlar uchun 30: 1):-Kp: 4, 00-Ki: 0, 00-Kd: 26, 00-Tezlik: 140-Tsikl vaqti: 2000
Agar sizning PID qiymatingiz yuqori bo'lsa, chiziq kuzatuvchisi juda ko'p buzilishlarni qabul qiladi.
7 -qadam: natijani tugatish
Oxir -oqibat, biz ko'rsatgan barcha texnik xususiyatlar bilan navbatchi kuzatuvchi qildik va 0, 858 m/s tezlikka erishdik, bu maktab loyihasidagi eng tez tezlik., quyidagi havoladan foydalaning. (Ulardan ba'zilari golland tilida)
drive.google.com/drive/folders/169LRTWpR2k…
Mening blogim (Golland tilida ham).
linefollower20182019syntheseproject.blogsp…
Savollaringiz bo'lsa, bemalol so'rang.