DIY Linefollower PCB: 7 qadam

2024 Muallif: John Day | [email protected]. Oxirgi o'zgartirilgan: 2024-01-30 13:26

Bu ko'rsatmali maqolada men sizga birinchi PCB -ni qanday yaratganimni va yaratganimni ko'rsataman.

Linefollower taxminan 0,7 m/s tezlikda yuqoridagi parcurs atrofida sayohat qilishi kerak bo'ladi.

Loyiha uchun men ATMEGA 32u4 AU ni boshqaruvchi sifatida tanladim, chunki uning soddaligi va dasturlash qulayligi. Chiziqni kuzatish uchun ishlatiladigan sensorlar QRE1113GR tipidagi 6 ta optik sensorlardir. Bu analog sensorlar. Biz ATMEGA nomidan foydalanganimiz uchun 6 ta sensor bilan cheklanganmiz, chunki bu chip faqat 6 ta analog portga ega.

Bizning motorlarimiz metall tishli 6V doimiy dvigatellardir. Bu kichik dvigatellar, lekin ulardan foydalanish uchun etarlicha kuchli. Bu dvigatellar H-Bridge, DRW8833PWP, PWM yordamida quvvatlanadi.

Bu bizning Linefollower -ning yuragi. Boshqa tafsilotlar quyida tushuntiriladi.

1 -qadam: sxemani loyihalash

Sxema va tenglikni loyihalash uchun men EAGLE -dan foydalandim. Bu Autodesk bepul dasturi. Bu dasturdan foydalanish bir oz o'rganilish chizig'idir. Lekin bu yaxshi dasturiy ta'minot va bu BEPUL:)

Men ATMEGA import qilishdan boshladim. Ushbu chip ma'lumotlarini tekshirish juda muhimdir. Ushbu chipdan foydalanish uchun zarur bo'lgan ko'plab komponentlar ma'lumotlar jadvalida tasvirlangan. Barcha kerakli komponentlarni import qilgandan so'ng, men H-ko'prigi va datchiklarni import qila boshladim. Shunga qaramay, ATMEGA -ning qaysi pimlariga va ularga qanday komponentlar (rezistorlar, kondansatkichlar …) kerakligini qanday ulash kerakligini bilish uchun ushbu ma'lumotlar varaqlarini tekshirish juda muhimdir.

Men faylni ishlatilgan barcha komponentlar bilan qo'shdim.

2 -qadam: tenglikni loyihalash

Mening tenglikni kartam ikki tomonlama. Bu kichik izlarga turli xil komponentlarni joylashtirishni osonlashtiradi.

Shunga qaramay, uni loyihalash oson emas, bu dasturiy ta'minotdan foydalanishni o'rganish uchun vaqt kerak, lekin youtube -da sizga yordam beradigan ko'plab o'quv videolari bor.

Tekshirgich yoki komponentning har bir pimi biror narsaga ulanganligiga va har bir yo'lning kerakli kenglikka ega ekanligiga ishonch hosil qiling.

3 -qadam: tenglikni buyurtma qilish

Tayyor dizaynlar bilan siz buyurtma berishga tayyormiz!

Avval siz dizaynlarni gerber fayllari sifatida eksport qilishingiz kerak.

Men PCB -ni JLCPCB.com saytiga buyurtma qildim, men buni juda tavsiya qilaman. Adolatli narxlar, tezkor etkazib berish va sifatli taxtalar.

4 -qadam: tenglikni lehimlash

PCBni olgandan so'ng, undagi barcha komponentlarni lehimlashni boshlashingiz mumkin.

Yaxshi oqim, haroratni tartibga soluvchi lehim stantsiyasi va tenglikni ushlagichi tavsiya etiladi.

YouTube -da SMD komponentlarini qanday lehimlash mumkinligi haqida yaxshi videolar bor (Lui Rossman - bu qahramon).

5 -qadam: Bootloader miltillovchi

PCB muvaffaqiyatli lehimlangandan so'ng, yuklovchini ATMEGA -ga o'chirish vaqti keldi.

Sizga yordam berish uchun ushbu havolani bosing:

6 -qadam: Linefollower dasturlash

Bootloader yonib -o'chib turgandan so'ng, siz Arduino IDE -da linfollower -ga kira olasiz.

Men quyida dasturni navbatchi uchun yozdim.

Chiziqni iloji boricha yaxshi kuzatib borish uchun PID kontrolleridan foydalaniladi.

7 -qadam: PID tekshirgichini sozlash

PID tekshirgichini sozlash uchun sozlash uchun bir nechta qiymatlar mavjud.

Kp: bu kuchaytirish, bu chiziq izdoshining xatoga javob berish tezligini tartibga soladi. PID tekshirgichini sozlash uchun faqat Kp qiymatini sozlash orqali barqaror tizimga iloji boricha yaqinlashish tavsiya etiladi.

Ki: Bu xatoni birlashtiradi va shu orqali xatoni juda shafqatsiz tuzatadi. Kp -ni sozlagandan so'ng, Ki -ni sozlash mumkin, Ki -ni normal sharoitda Ki qo'shilishi bilan barqaror tizimga ega bo'lish uchun tushirish kerak bo'ladi.

Kd: Bu xatolarni farq qiladi. Agar chiziq kuzatuvchisi tebranayotgan bo'lsa, Kd tebranishni to'xtatmaguncha uni oshirish kerak bo'ladi.