Burchak o'lchagich: 3 qadam

2024 Muallif: John Day | [email protected]. Oxirgi o'zgartirilgan: 2024-01-30 13:26

Men sizga odamlar bilan MPU6050 -dan malina pi yordamida burchakni piton yordamida olish usulini aytib beraman. Men bu maqolani yozyapman, chunki Internetda bizni malina pi bilan burchakni python yordamida topishga MPU6050 dan foydalanishga yo'naltiradigan hech kim topilmadi. Biz kalman-filtrdan Apollon missiyalarida ishlatilgan termoyadroviy algoritmidan foydalanamiz (hazil emas). Matematikadan kam va yaxshi ma'lumotga ega bo'lgan qo'g'irchoqlar (men kabi) Kalman filtrining ishlashini tushunishi uchun shunday murakkab algoritmni tushuntirib bergani uchun TJKga rahmat. Agar sizni qiziqtirsa, uning blogini ko'rib chiqing TJK, kalman-filtrni tushuntiradi

U o'z algoritmini C ++ da amalga oshirdi. Men bu algoritmning python dasturini Internetning hech bir joyida topa olmayapman. Men Python foydalanuvchilari malina pi bilan burchak topish uchun undan foydalanishlari uchun men uning algoritmini python orqali amalga oshiraman deb o'yladim.

Salqin. Qani boshladik.

1 -qadam: Dastur talab qilinadi:)

1. Raspberry pi va unga bog'liqliklar (Ko'rsatish vositasi, quvvat manbai va siz yana nima kerakligini bilasiz)
2. MPU6050 (aniq)
3. Jumpers - (ayoldan ayolga - MPU6050 moduliga bog'liq)

2 -qadam: Keling, ularni bog'laylik

Protokol:

Agar siz bilmasangiz, MPU6050 I2C deb nomlangan aloqa protokolidan foydalanadi. Bu juda kuchli - SDA va SCL uchun ikkita sim kifoya qiladi va ulardan foydalanish mumkin bo'lgan qurilmalarning maksimal soni apparat cheklovlari bilan cheklangan (hech bo'lmaganda 128 ta qurilmani ulash mumkin). Bizning holatda, malina pi xo'jayin, MPU6050 esa qul vazifasini bajaradi.

Agar siz I2C ishini o'rganishni xohlasangiz, mana.

Yaxshi. Keling, ishga kiraylik.

Keling, ularni bog'laylik:

Ulanishlar juda oddiy.

MPU6050 ---------- Raspberry Pi

VCC ---------- 5V (2 yoki 4-pin)

GND ----------- GND (pin 6)

SDA ----------- SDA (pin 5)

SCL ----------- SCL (pin 3)

Agar siz malina pi ning pin konfiguratsiyasini bilmasangiz, uni google -ga yuborishingiz mumkin. Bu erda malina pi 3 ning pin konfiguratsiyasini topishingiz mumkin.

Siz shuningdek ulanish sxemasini ko'rib chiqishingiz va o'zingizga yordam berishingiz mumkin. (Diagrammada MPU6050 ning GND malina pi ning 34 -piniga ulangan. Bu ham tuproqli pin. Shuning uchun adashmang. Siz uni har qanday usulda ulashingiz mumkin.)

3 -qadam: Keling, ularni ishga joylashtiraylik

Kodni yuklab oling:

Siz ushbu git-hub havolasidan kodni yuklab olishingiz yoki nusxalashingiz mumkin. Men nusxa ko'chirishni emas, balki yuklashni afzal ko'rardim, chunki agar siz kodni nusxa ko'chirsangiz va joylashtirsangiz, python "yorliqlar va bo'shliqlarni uzluksiz ishlatish" ni keltirib chiqaradi. Buning sababini bu erda bilib oling.

Dasturni ishga tushiring:

Kodni nusxalashdan so'ng, AngleOMeter.py -ni oching va ishga tushiring. AngleOMeter.py va Kalman.py fayllarini nusxalashga ishonch hosil qiling va ular bitta papkada (katalogda) joylashgan. Hammangiz borishga tayyormiz. MPU6050 modulini egib qo'ying va ekrandagi burchak o'zgarishi kerak.

Baxtli qilish!