Rasmus Klump - Pixel Art Pancakes: 5 qadam

2024 Muallif: John Day | [email protected]. Oxirgi o'zgartirilgan: 2024-01-30 13:27

Siz hech qachon robot qo'li bilan krep tayyorlashni xohlaganmisiz? Sizga pikselli san'at yoqadimi? Endi siz ikkalasiga ham ega bo'lishingiz mumkin! Ushbu oddiy sozlash yordamida siz robotli qo'l san'ati uchun pikselli kreplarni chizishingiz va hatto aylantirishingiz mumkin.

Fikr

G'oya - robot -kreplarni chizish uchun kinematik va koordinatali tizimdan foydalanish. Bunday holda, biz 8x8 pikselli pancakes chizamiz, lekin siz xohlagancha piksel yasashingiz mumkin.

Pancake xamirini bo'yash uchun biz 4 xil meva rangidan foydalanamiz va har bir rang uchun 1 naychadan. Siz xohlagancha ranglarni qilishingiz mumkin

1 -qadam: komponentlar

Uskuna:

• Biz WidowX robot qo'lini ishlatamiz (https://www.trossenrobotics.com/widowxrobotarm)
• WidowX tutqichiga mos keladigan 4 ta dispenser (https://www.amazon.com/Refill-Empty-Tubes-Cosmetic-Containers/dp/B00NZRCCO2)
• Dispenser ushlagichi sifatida 50x4 sm o'lchamdagi eman daraxti bo'lagi
• WidowX va dispenser ushlagichi uchun 40x60 sm uzunlikdagi yog'ochdan yasalgan yog'och
• palet pichog'i uchun 4x8 sm yog'och bo'lagi
• 1 ta portativ plita
• Qovurilgan idish
• Palet pichog'i

Dasturiy ta'minot

• Armlink
• InterbotiXArmPlayback
• Arduino IDE 1.0.6
• Arbotix kutubxonasi

2 -qadam: sozlash

Birinchidan, biz WidowX -ni mustahkam poydevor uchun kontrplakga mahkamlashimiz kerak (1 -rasmga qarang). Keyin biz eman yog'ochini kontrplakka o'rnatamiz. Keyin WidowX boshqa dispenserlarni yiqitmasligiga ishonch hosil qilish uchun ular orasiga kamida 5 sm masofada 4 ta teshik oching (2 -rasmga qarang. Endi spatula uchun 8x4 sm yog'ochdan teshik qiling (3 -rasmga qarang). Agar WidowX uni ushlay oladigan bo'lsa, spatula bir holatda bo'lishi kerak edi, endi faqat plita va skovorodkani WidowXga etadigan joyga qo'yish kerak.

Biz chimdik motorimiz issiqqa bardosh bera olmasligini aniqladik, shuning uchun kichkina issiqlik pardasini yasashga to'g'ri keldi (4 -rasmga qarang). U karton va qog'ozdan qilingan, lekin u joziba kabi ishlaydi.

3 -qadam: Kalibrlash

Endi biz barcha tarkibiy qismlarni o'rnatdik, endi buni qilish vaqti keldi

WidowX -ni sozlang. Bu biroz vaqt talab etadi, lekin natijada izchil natijalarga erishish juda muhim. Jarayon davomida sizga qayta kalibrlash kerak bo'lishi mumkinligini bilib oldik. Buning sababi, WidowX zarbasi, issiqlik kengaytiruvchi komponentlar yoki boshqa o'zgaruvchilar bo'lishi mumkin.

WidowX -ni kalibrlash usuli, Arm Link dasturidan foydalanib, o'zimizning aniq nuqtalarimizni topadi. Tuzatish nuqtasiga yaqinlashish uchun avtomatik yangilash funktsiyasidan foydalaning. Keyin tuzatish nuqtasidan qoniqmaguningizcha, kichik o'zgarishlar qiling va yangilang. Endi har bir tuzatish nuqtasi uchun takrorlang.

Biz barcha aniq nuqtalarni topishimiz kerak. Bizda bor

· 4 ta dispenser

· 4 ta dispenserning tepasida

· Spatula (u uyasiga joylashganda)

· Spatula (u uyasining tepasida bo'lsa)

· Bizning koordinatalar tizimi qovurilgan idishda boshlangan edi.

Bizga spatula uchun 2 ball kerak bo'lishining sababi shundaki, WidowX 2 nuqta orasidagi eng oson yo'lni tanlash uchun dasturlashtirilgan. Bu shuni anglatadiki, spatulani o'z uyasiga to'g'ri siljitadi, agar uyadan oldin nuqta bo'lmasa. Bu shuni anglatadiki, siz WidowX ularni ushlash yo'lida ularga tegmasligiga ishonch hosil qilish uchun dispenserlarning tepasiga nuqta qo'shishni xohlashingiz mumkin.

Agar qo'l bir joydan ikkinchisiga o'tayotgan narsaga tegsa, siz boshqa joylardan (skovorodka, pechka va hk) tozalanmaganligiga ishonch hosil qilish uchun ikkita pozitsiya orasiga nuqta qo'shishingiz kerak.

Barcha ballaringizni olganingizda, siz dasturlash qismini bajarishga tayyormiz.

4 -qadam: dasturlash

Bizning asosiy dasturimiz interbotiXArmPlayback deb ataladi, bu Arbotix uchun dastur. Armlink -da tuzilgan ketma -ketlikni boshqarishi mumkin.

InterbotiXArmPlayback ichida biz widowX robotidan foydalanamiz va tugma biriktirilmaganligini aniqlaymiz. Dastur ichida Kinematic.h sahifasidan foydalanish uchun har bir bo'g'inning uzunligiga ega bo'lgan globalArm.h kutubxonalari mavjud. Oxirgi kutubxona - ArmSequence.h, bu erda ketma -ketlik yozilgan. Biz interbotiXArmPlayback -dan foydalanamiz, chunki u robotni boshqarish uchun X, Y va Z o'qlaridan foydalana oladigan kinematikaga ega. Keyin biz Armlink yordamida naychalarni xamir bilan tortib olish, spatulani maydalash, 8x8 koodinat tizimi va boshqalar uchun boshlang'ich nuqtani topish uchun yo'l nuqtalarini topamiz (1 -rasmga qarang). Biz koordinata tizimimizdagi nuqta orasidagi bo'shliqni baholash uchun sinov va xatolardan foydalandik. Siz bu masofaga mos kelishingiz kerak, har bir nuqtada xamir miqdori beriladi.

Biz har bir rasm uchun sahifa tayyorladik, bu blomst.h - gul, fugl.h - qush va Pokeball.h - Pokeball, 8x8 rasmimizda 64 ta joy, 4 xil rangda, shuning uchun bizga faqat kerak edi. "//" belgisini o'chirish yoki qo'shish uchun biz robotga xamir qo'yishni xohladik (2 -rasmga qarang).

Biz yaratgan kod RAR faylida.

5 -qadam: Bir oz ilhom

Bu erda pikselli san'at kreplarining ba'zi misollari. Ammo unutmangki, sizning tasavvuringiz chegaradir:)