GRawler - tomni tozalash oynasi: 13 qadam (rasmlar bilan)

2024 Muallif: John Day | [email protected]. Oxirgi o'zgartirilgan: 2024-01-30 13:27

Bu mening eng katta va eng qiyin loyiham. Maqsad, mening tom tomimni tozalash uchun mashina yasash edi. Katta qiyinchilik - 25%tik qiyalik. Birinchi urinishlar to'liq trekni haydab chiqara olmadi. Paletli toyib ketdi, dvigatellar yoki viteslar ishlamay qoldi. Har xil urinishlardan so'ng, men hozirgi haydovchiga qaror qildim. Bosqichli dvigatellar katta yordam beradi, chunki belgilangan masofani bosib o'tish mumkin va skaner orqaga qaytmasdan turib ham turishi mumkin. Mashina asosan tırtıl haydovchisidan, oldidagi artib turgan cho'tkadan, nasosli suv idishi va boshqaruv elektronikasidan iborat. 3D -printer yordamida ko'plab qismlar yaratilgan. Paletli kengligi shisha yuzasiga bog'liq va uni metall profillarning uzunligi bo'yicha aniqlash mumkin.

1 -qadam: qismlar ro'yxati

Ramka uchun metall profil:

• 1 m alyuminiy dumaloq metall novda 10 mm
• alyuminiy dumaloq metall novda 6 mm
• 2 m alyuminiy kvadrat trubkasi 10x10 mm
• 2 m alyuminiy L profil 45x30 mm

Yivli tayoq:

• 3m M8 ko'p yong'oq va yuvish mashinalari bilan
• 1 m M6"
• 1 m M5"
• 0,2 m M3

Vintlar:

• 12x M3x12 (motorlar va viteslar uchun)
• 6x M3x50 (qo'zg'aysan g'ildiraklari uchun) yong'oq bilan
• M5x30
• M6x30
• M4x30

Rulmanlar:

6 dona. 5x16x5

Elektron:

• Mikro suv osti nasosi
• Arduino Pro Mini (ATmega32U4 5 V 16 MGts)
• 2 dona. NEMA 17 qadamli dvigatel
• 2 dona. A4988 step haydovchi
• Arduino o'rni moduli
• 550 elektr cho'tkasi dvigateli
• Standart Servo (yoki ko'proq torkli metall versiyasi)

• Teshik bilan qoplangan universal non paneli

• Pin sarlavhalari erkak/ayol 2.54 standarti
• L7805
• LiPo 3.7V 4000-6000mAh
• LiPo 11.1V 2200mAh
• Ferrit yadroli kabel filtri
• BT moduli HC-06
• qopqoqlar, 3x100 mF, 10 nF, 100 nF
• qarshilik, 1K, 22K, 33K, 2x4.7K
• Sigortalar. Brusher motorli akkumulyator uchun 10A, "GRawler" batareyasi uchun 5A

Boshqa:

• taxminan 200x100x50 mm elektron qismlar uchun plastik quti
• Qo'shimcha uzun radiator cho'tkasi (800 mm)
• plastik idish 2l
• 1,5m akvarium/hovuz quvurlari OD:.375 yoki 3/8 yoki 9,5 mm; ID:.250 yoki 1/4 yoki 6.4 mm
• Tırtıl / plastik iz
• yuk mashinasidan uzun o'chirish pichog'i (min. 700 mm)
• ko'p simi zanjirlar
• izolyatsion lenta
• qisqaruvchi quvur

Asboblar:

• issiq yopishtiruvchi qurol
• dastgoh matkapi
• 1-10 mm burg'ulash
• 3D printer
• kichik kalitlar
• tornavidalar
• lehim stantsiyasi
• har xil qisqichlar
• arra
• fayl

2 -qadam: 3D bosilgan qismlar

Ko'p qismlar mening 3D printerim yordamida tayyorlanadi, umumiy sozlamalar:

• Burun diametri 0,4
• qatlam balandligi 0,3
• 30-40%to'ldiring, vites uchun ko'proq narsani tanlang
• Materiallar: issiq yotqizilgan PLA

3 -qadam: cho'tka

Aylanadigan cho'tka uchun men qo'shimcha uzun radiatorli cho'tkadan foydalanaman, haqiqiy cho'tkaning minimal uzunligi 700 mm ekanligiga ishonch hosil qiling, bir muncha vaqt Internet -do'konlarda qidirib, to'g'ri cho'tkani topdim. Tutqichni kesib oling va milning har ikki tomoniga 20 mm chiqib ketishiga ruxsat bering.

Mening cho'tkaning milining diametri 5 mm, bu yon qismlarning rulmanlariga juda mos keladi.

Milning sirg'anishini oldini olish uchun men qisqaradigan naychali kichik alu naychasidan foydalanaman, boshqa tomoni tishli bilan mahkamlanadi.

Maslahat: Agar tuklar juda uzun bo'lsa, aylanish juda sekin/o'chadi.

Bu holda, men qilganidek, ularni elektr soch kesgich bilan qisqartiring:-)

4 -qadam: ramka yasash

Oldindan o'ylab ko'ring, paletli qanchalik keng bo'lishi kerak yoki yo'llar bo'ylab harakatlanishi kerak. Profillar va tishli novdalarning uzunligi bunga bog'liq, men 700 mm dan foydalanaman.

Profillar yon panellarga 1-2 mm ga cho'mganligiga ishonch hosil qiling

Yon panellar va profillar orqali tishli tayoqlar (M6 yoki M8) tashqaridan kiritiladi va vidalanadi.

5 -qadam: Brush uchun vites qutisi

Cho'tkaning vites qutisi 4 vitesdan iborat.

Yaxshi silliqlik uchun, er -xotin tishli guruch trubkasi (diametri 8 mm) va vint M6 bilan o'rnatiladi.

Boshqa vites M4 vint va qulf bilan o'rnatiladi.

Cho'tkasi tishli ikkita M3 vint bilan o'rnatiladi, avval nonlarni tishli g'ildirakka qo'yishni unutmang.

Dvigatel yon tomonga M3 vintlari bilan biriktirilgan.

6 -qadam: tank, nasos va pvc quvurlari

Men suv osti nasosidan foydalanishga qaror qildim, shuning uchun menga faqat bitta pvc quvur kerak va nasos tankda yo'qoladi.

Men tankning yuqori qismidagi naycha va kabel uchun teshiklarni burg'ulayman.

MUHIM: Nasos dvigatelida hech qanday to'siq yo'q, bu sizni GRrawlerni aqldan ozishiga olib keladi:-) simi uchun parallel (10nF) qopqoq va ferrit halqasidan foydalaning.

Shlangi kerakli uzunligi o'lchab bo'lgach, cho'tka qutisida yo'qoladigan qismini belgilang. Endi siz shlangda 30-40 mm masofada kichik teshiklarni (1,5 mm) burg'ulaysiz. Teshiklar bitta chiziqda bo'lishi muhim. Shlangi cho'tka qutisiga issiq elim bilan mahkamlang va shlangning ochiq uchini yoping (men shlang qisqichidan foydalanaman)

7 -qadam: tozalovchi

Kauchuk pichoq ekran tozalagichidan olinadi (katta qismi yuk mashinalaridan). Keyin pichoqni tuzatish uchun men bir oz chuqurchaga ega bo'lgan to'rtburchaklar naychali profil oldim (rasmga qarang). Menteşaning funktsiyasini vint bilan bog'lash uchun men har bir uchiga kichik alu naychasini biriktirdim.

Bosilgan qo'l vint bilan mahkamlanadi. Tishli novda (M3) silecek va servo o'rtasidagi aloqani ta'minlaydi.

Servo cho'tka qutisi ustiga murvat bilan bog'langan, ikkita bosma qavs kerak.

8 -qadam: Caterpillar drayveri

Lokomotiv uchun biz klassik tırtıl haydovchisidan foydalanamiz. Kauchuk paletli izlar nam shisha panellarga optimal tarzda yopishadi.

Zanjirlar ikkita kasnaq bilan boshqariladi. Tishli katta haydovchi kasnagi to'rt qismdan iborat bo'lib, ular uchta M3x50 vintli/yong'oq bilan biriktirilgan. Kichiklari ikkita bir xil qismdan iborat bo'lib, ikkita rulmanli tishli novda ustida ishlaydi. Haydovchi kasnaklar diametri 10 mm bo'lgan guruch yoki alu trubka profilida ishlaydi.

Siljishning oldini olish uchun, o'qga qisqaruvchi trubaning bir qismi biriktirilgan. Inqiloblar sonining kamligi tufayli bu etarli.

Nihoyat, kasnaklar bir -biriga va ramkaga parallel ravishda tekislang.

9 -qadam: elektron

Elektron qism non paneliga lehimlanishi mumkin. Tafsilotlar uchun biriktirilgan sxemaga qarang.

Agar siz shaxsiy kompyuteringizni yaratishni xohlasangiz, men burgut sch-faylini biriktiraman.

Elektronni namlikdan himoya qilish uchun hamma narsani, shu jumladan batareyalarni pvc qutiga o'rnatish mumkin.

Quvvat manbai cho'tka dvigateli uchun ikkita alohida LiPos tomonidan amalga oshiriladi, ular yuqori oqimga muhtoj, qolganlari uchun.

Ikkala kontaktlarning zanglashiga olib keladigan sigortalardan foydalaning, LiPos haddan tashqari yuqori oqim hosil qilishi mumkin!

Bosqichli dvigatellarga to'g'ri oqim kiritish uchun A4988 drayverlarini sozlash juda muhimdir.

Men bu erda juda yaxshi ko'rsatma topdim.

10 -qadam: Arduino

GRawler -ni boshqarish uchun men Arduino Leonardoning mikro versiyasini tanladim. Bu o'rnatilgan USB-tekshirgichga ega va shuning uchun osongina dasturlash mumkin. IO pinlarining soni bizning maqsadlarimiz uchun etarli. IDE -ni o'rnatish va to'g'ri taxtani tanlash uchun ushbu qo'llanmadan foydalaning.

Shundan so'ng siz biriktirilgan eskizni yuklab olishingiz mumkin.

Kodeksga kiritilgan o'zgartirishlar:

Servo uchun yuqoriga/pastga qiymatlari eksperimental tarzda topilishi kerak va ularni kodning yuqori qismida tahrir qilish mumkin:

#devo ServoDown 40 // 30-60 qiymatini ishlating#ServoUp 50 ni aniqlang / / 30-60 qiymatini ishlating

Kod ATmega32U4 ishlatmaydigan boshqa Arduinolarda ishlamaydi. Bular har xil taymerlardan foydalanadi.

11 -qadam: BT nazorati

Kichkina skanerni masofadan boshqarish uchun men BT moduli va "Joystick BT komandiri" ilovasidan foydalanaman. G'ildirakni qaytadan kashf etmaslik uchun yo'riqnoma ham mavjud.

Va BT moduli uchun qo'llanma, 115200 bitli tezlikdan foydalaning. Ulanish kodi - "1234".

Ilovada 6 ta tugma (bizga atigi 3 ta) va joystik mavjud. Tugmalar yorliqlarini sozlash uchun parametrlardan foydalaning, 1. Cho'tkani yoqish/o'chirish

2. Dvigatellarni yoqish/o'chirish

3. Tozalashni yuqoriga/pastga

"Markazga qaytish" katakchasini olib tashlang.

va "avtomatik ulanish" ni tekshiring.

Tafsilotlar uchun telefonimga bir nechta ekran tasvirlarini biriktirdim.

12 -qadam: Aniq ko'rinishga ega bo'ling

Endi tomni tozalash vaqti keldi.

• GRawlerni tomga qo'ying
• Bir oz suv quying (iliq bo'lsa yaxshi!)
• Quvvatni yoqing
• motorlarni faollashtirish
• Brush -ni faollashtiring
• Yuqoriga chiqing
• tepada, orqaga
• va tozalagichni pastga aylantiring

Va albatta dam oling !!!

13 -qadam: yangilanishlar

2018/05/24:

Avtomatik kuzatish uchun men har tomondan mikro kalitlarni o'rnatdim. Ulanish sxemada va dasturiy ta'minotda allaqachon hisobga olingan. Kalit ishga tushirilganda, qarama -qarshi vosita sekinlashadi.

"Beg'ubor" tanlovining birinchi sovrini