Issiq simni kesuvchi robot qo'l asbobi: 8 qadam (rasmlar bilan)

2024 Muallif: John Day | [email protected]. Oxirgi o'zgartirilgan: 2024-01-30 13:28

Kopengagendagi KADKdagi tezis loyihasi doirasida men issiq simlarni kesish va robot ishlab chiqarishni o'rganib chiqdim. Ushbu ishlab chiqarish usulini sinab ko'rish uchun men robot qo'l uchun issiq simli biriktirma qildim. Tel 700 mm uzunlikda bo'lishi kerak edi, lekin material ko'pikli simni tortish kuchiga qarshilik ko'rsatdi va robotning maksimal yukini 10 kg ga etadigan darajada engil edi. Alyuminiy og'irlik nisbati yuqori bo'lganligi uchun tanlangan. Asbobning og'irligi atigi 2,5 kg ni tashkil qiladi va modulli qilib qurilgan, agar undan keyin kenglik yoki uzunlik kerak bo'lsa, uni qisqichlar va murvatlarni burab, qismlarini almashtirish mumkin.

1 -qadam: materiallar

Materiallar

- 30x30 mm kvadrat alyuminiy quvur, uzunligi 2 metr

- 2 mm alyuminiy plastinka, 100x300 mm

- 5 mm kontrplak, 50x150 mm

- 2 x 10 mm murvat (robot qo'lini mahkamlaydigan joy uchun)

- 10 x 4 mm murvat (burchak ushlagichlari uchun)

- 1 x 4 mm murvat (simni mahkamlaydigan qanotli gaykani ulash uchun)

- Ko'z murvat (issiq simni mahkamlaydigan buloqni ulash uchun)

- Boltlarga mos keladigan o'lchamdagi yong'oqlar

- Qanotli non (issiq simni mahkamlash uchun)

- Boltlarga mos keladigan o'lchagichlar

- Bahor

- izolyatsiyalangan mis elektr kabeli, uzunligi 5 metr

-0-30V DC / 0-16 Amp quvvat manbai (yoki shunga o'xshash)

- "Schunk" qo'lda asbob almashtirgich (yoki boshqa robot asbob almashtirgich)

Asboblar:

- ko'p o'qli robotli qo'l (ABB, KUKA va boshqalar), maksimal yuk ko'tarilishi 2,5 kg dan yuqori

- Metall qirqish mashinasi yoki tasma arra

- 2 mm dan 10 mm gacha bo'lgan turli xil burg'ulash tirgaklari bilan ustunli matkap (burg'ulash ham ishlashi mumkin).

- Metallni kesish uchun mos dumaloq arra

3D model:

- Quyidagi dizayndagi.3dm faylli modelni yuklab olishingiz mumkin, uni Rhino 3D yoki AutoCADda ochish mumkin.

2 -qadam: kesish

Alyuminiy quvurlar yuqoridagi o'lchovlarga mos keladigan darajada bo'lishi kerak, yoki siz buni o'zingizning xohishingizga ko'ra sozlashingiz mumkin. Quvurni metallga mos keladigan dumaloq arra bilan kesish mumkin, men karbid uchli pichoqni ishlatishni maslahat beraman. Kesishni osonlashtirish uchun alyuminiyni etanol yordamida moylashingiz mumkin. Burchak ushlagichlarini yaratish uchun siz metall kesish mashinasi yoki metallga mos tasma arra yordamida bu shaklni alyumin plastinkangizdan kesib olishingiz mumkin.

3 -qadam: burg'ulash

Burg'ilash teshiklari joylarini topish uchun siz montaj fotosuratini ko'rishingiz mumkin, sizning teshiklaringiz va quvurlarning aniq o'lchamlari sizning maqsadingizga qarab farq qilishi mumkin. Siz ustunli matkap yoki oddiy elektr matkapdan foydalanishingiz mumkin. Men avval teshikning joyini qalam bilan o'lchagan va belgilagan bo'lardim. Keyin men sizga burg'ulash paytida burg'ulash moslamasini to'g'ri joyga yo'naltirish uchun markaziy zımba va bolg'a yordamida "chuqurchalar" yasashni maslahat beraman. Bundan tashqari, kesishni osonlashtirish uchun etanol kabi moylash vositasidan foydalanishni o'ylab ko'rish kerak.

4 -qadam: yig'ish

Teshiklaringizning joylashishi va bo'laklarning aniq o'lchamlari har xil bo'lishi mumkin, lekin eng muhimi, burchak ushlagichidagi alyuminiy quvurlarning har bir bo'lagidan kamida ikkita bolt va robot qo'lini bog'laydigan ikkita quvur bo'lishi. Quvvat taqsimotini teng ravishda oshirish uchun yuvish vositalarini ishlatishni maslahat beraman, bu sizning asbobingizni yanada mustahkam qiladi, shuningdek, bardoshlik darajasini pasaytiradi va ishlov berish aniqligini oshiradi.

Issiq simni asbobning tuzilishidan ajratish muhim, shuning uchun siz yuqorida ko'rsatilgan qismlar ketma -ketligini ishlatishingiz mumkin. Mening uslubim kontrplak vilkalarini lazer bilan kesish edi, lekin siz sharob shishasidan yoki shunga o'xshash boshqa o'tkazuvchan bo'lmagan materialdan yasalgan tiqinlardan ham foydalanishingiz mumkin. Tiqinlar bir uchida kamon va boshqa uchida qanotli murvat bilan jihozlangan, ular issiq simni mahkamlash uchun ishlatiladi. Issiq sim kesgichdan foydalanganda sim kengayadi, shuning uchun bo'shashgan simni mahkamlash uchun kamon bo'lishi muhim. Issiq simni quvvatlantiruvchi kabellar alyuminiy trubaning ichiga mahkam joylashtirilishi mumkin, shuning uchun asbobni murvat bilan ulashdan oldin ularni o'tkazib yuborganingizga ishonch hosil qiling.

5 -qadam: Sinov

Men 0,25 mm lik nikromli simdan foydalanganman, zanglamaydigan po'lat yoki konstantan kabi boshqa simlarni sinab ko'rishingiz mumkin. Issiq simli kesgichni sinab ko'rish uchun siz kabellarni quvvat manbaiga ulashingiz, uni yoqishingiz va kuchlanishni sekin ko'tarishingiz kerak. Siz simning qizib ketishini sezishingiz kerak, agar u issiq ko'rinsa, siz uning kesilganligini bilish uchun ko'pik bo'lagidan foydalanishingiz mumkin. Agar shunday qilsa, yaxshi bajarilgan! Aks holda, quvvat manbai sozlamalarini o'zgartirishga urinmang yoki boshqa simni ishlatishni o'ylab ko'ring.

6 -qadam: asboblar yo'li

ABB 1600 robot qo'li Risoda Grasshopper bilan Visente Soler tomonidan "Robotlar" plagini yordamida dasturlashtirilgan. Plugin sizga robot uskunasiga yuklanadigan asboblar yo'llarini yaratishga imkon beradi. Yaratilgan skript 2 ta egri chiziqni oladi va nuqtalarni egri bo'ylab bo'linadi va shu nuqtalar orasiga chiziqlar tortadi. O'zaro chiziqlar-bu issiq sim o'tadigan joylar, egri chiziqlardagi nuqtalarning yuqori bo'linishi sirtning yuqori aniqligini yaratadi.

7 -qadam: ishlov berish

Yo'l Grasshopper -dan eksport qilinganidan so'ng, biz uni ABB tomonidan RobotStudio yordamida robot qo'liga yuklashimiz mumkin (agar siz boshqa markali robot qo'lidan foydalansangiz, bu boshqacha bo'ladi). Asboblar yo'lini dasturlashda ko'pikka kirish va chiqish harakatlari tekis kesish uchun yuzaga perpendikulyar bo'lishi kerakligi aniqlandi. Aniqlanishicha, kesish tezligi sekundiga 12 mm bo'lgan, 30 voltli simning harorati silliq va izchil kesilishga olib keladi, lekin har xil o'lchamdagi materiallar uchun tezlik va sim harorati kombinatsiyasi susayadi.

8 -qadam: Kalıplama (ixtiyoriy)

Ushbu asbobdan foydalanishning ko'p joylari bor, lekin men o'qishim uchun ko'pikli bo'laklarni qolip sifatida ishlatardim, shuning uchun siz ushbu asbobdan nima uchun foydalanishingiz mumkinligi haqidagi fikr. Ko'pik bo'lagi gipsdan panel yaratish uchun qolip sifatida ishlatilgan. Bu ko'pik bo'lagi MDF va G-qisqichlar bilan bog'langan, keyin gips qolipga quyilgan va quritilgan. Keyin panel demolddan chiqariladi va uni quritish uchun qoldirish yoki tezroq quritish uchun pechga qo'yish mumkin. Panelni bo'yash, ishlov berish yoki bo'lgani kabi qoldirish mumkin.