3D bosma to'rtburchaklar: 6 qadam

2024 Muallif: John Day | [email protected]. Oxirgi o'zgartirilgan: 2024-01-30 13:26

Bu 3D bosib chiqarish bilan birinchi loyiham. Men barcha operatsiyalar bilan arzon Quadruped qilmoqchi edim. Men Internetda shunga o'xshash ko'plab loyihalarni topdim, lekin ular qimmatroq edi. Va bu loyihalarning hech birida ular to'rtburchaklar dizayni haqida o'rgatmaganmi? Men boshlang'ich mexanik -muhandis bo'lganim uchun bu tamoyillar juda muhim. Chunki har kim allaqachon mavjud bo'lgan modelni 3D bosib chiqarishi va bir xil kodni ishlatishi mumkin. Ammo qimmatli narsa o'rganilmagan.

Men bu loyihani semestr tormozi paytida qildim va vaqt o'tishi bilan yaxshilanishlarni qo'shaman.

Men videoni yukladim. Siz yuklab olishingiz va ko'rishingiz mumkin.

1 -qadam: Shassi dizayni

Shassi shunday tuzilgan bo'lishi kerakki, dvigatellarda qo'llaniladigan maksimal moment dvigatel ko'rsatkichlariga to'g'ri keladi.

Shassini loyihalashda e'tiborga olish kerak bo'lgan asosiy parametrlar:

1. Femur uzunligi

2. Tibia uzunligi

3. Hisoblangan vazn (uni yuqori tomonda saqlang)

4. Kerakli ruxsatnomalar

Bu uskuna uchun etarli bo'shliqlarni olish kerak. Men o'z -o'zidan tejamkor vintlarni hamma joyda ishlatganman. Shunday qilib, mening dizaynimda iplar bor. 3D printer yordamida kichik iplar yasash yaxshi fikr emas. Oxirgi kesishdan oldin bo'sh joylarni tekshirish uchun avval kichik qismlarni chop etishingiz kerak bo'ladi. Bu qadam faqat men kabi tajribaga ega bo'lmaganda kerak.

Shassi Solid Works 2017-18 da ishlab chiqilgan. Buning uchun havola:

grabcad.com/library/3d-printed-quadruped-1

Agar siz to'rtburchaklar harakati ustidan nazoratni kuchaytirishni xohlasangiz. Yurish dizayni ham tenglamaga kiritilishi kerak. Bu mening birinchi loyiham bo'lgani uchun men buni biroz keyinroq tushundim.

2 -qadam: Shassini 3D bosib chiqarish

Men 3D shassini PLA (poliaktik kislota) da chop etdim. Tegishli bo'shliqlarni olish uchun qismlarni qumlang. Keyin men rejalashtirganimdek, barcha qismlarni servo bilan yig'dim. Shuni yodda tutingki, sizning barcha servolaringiz bir xil ishlab chiqaruvchilardir, chunki har xil ishlab chiqaruvchilar har xil dizaynga ega bo'lishi mumkin. Bu men bilan sodir bo'ldi. Shunday qilib, qo'lingizdan oldin tekshiring.

3 -qadam: Ishlash davri

Men bot uchun Arduino UNO va 16 kanalli servo kontrollerdan foydalanayapman. Siz ularni Internetda juda oson topishingiz mumkin. Pimlarni mos ravishda ulang. Servo pimlarning ulanishini qaysi pin bilan yozish kerak. Aks holda, keyinchalik chalkashliklar paydo bo'ladi. Simlarni bir -biriga ulang. Va biz ketishimiz yaxshi.

Batareya uchun men ikkita LiPo xujayrasini (3,7V) yuqori oqim oqimi bilan ta'minladim. Men ularni parallel uladim, chunki servolarga maksimal kirish 5v.

4 -qadam: To'rttasini kodlash

Garchi bu boshida qiyin tuyulsa -da, lekin keyin osonlashadi. Kodlashda yodda tutishingiz kerak bo'lgan narsa - bu yurish dizayni. Quyidagilarni eslang:

1. Har doim to'rtburchaklar og'irlik markazi sizning oyoqlaringiz hosil qilgan maydon ichida bo'lishi kerak.

2. Burchaklar belgilangan ma'lumotnomadan olinishi kerak. Bu sizning dizayningizga va oyoqlaringizni qanday harakatlantirishingizga bog'liq.

3. Men 180 gradusli servo dvigateldan foydalanayapman, shuning uchun siz servolarni tuzatayotganingizda buni tekshirishingiz kerak

Kodni tushuntirishga kelsak, bu havola etarli bo'ladi:

makezine.com/2016/11/22/robot-quadruped-ar…

Bu mening kodlarim

5 -qadam: Geometrik hisoblar

Burchaklar trigonometriya yordamida hisoblanadi:

1. Siz birinchi navbatda 2D oyoq uzunligini topdingiz

2. Keyin botning balandligini tekshiring

Ushbu ikkita cheklov yordamida siz servolaringizning burchaklarini osongina hisoblashingiz mumkin.

Menga oldinga siljish uchun kod yozdim. Kodni keyinroq takrorlaganimda yangilayman.

6 -qadam: yanada takomillashtirish

Men telefonni botdan boshqarish uchun bluetooth (BLE) modulini qo'shaman.

Loyihamni ko'rganingiz uchun tashakkur, har qanday shubhalar qabul qilinadi.