Arduino UNO uchuvchi-pilot (6-qadam)

2024 Muallif: John Day | [email protected]. Oxirgi o'zgartirilgan: 2024-01-30 13:28

Hammaga salom, men RC sobit qanotli samolyot uchun kichik avtomatik uchuvchi tizimni joylashtiraman (Sky surfer V3)

osmon sörfchi v3 dvigatelli planer bilan jihozlanganligi sababli, biz bu avtopilot tizimidan sirg'alish paytida yoki hatto quvvat olganda ham foydalanishimiz mumkin. Avtomatik uchuvchi haqidagi fikrimni boshlashdan oldin, bort kompyuterini sinxronlashtirmaydi (bu holda arduino uno)

GPS, magnitometr, barometr va boshqa ko'plab sensorlar bilan. Bu faqat 6 o'qli gyro, akselerometr bilan bog'lanish va bu sensor qurollanganida u parvozning aylanish o'qi haqida g'amxo'rlik qiladi.

1 -qadam: Kerakli narsalar

1. Sky surferv3 (yoki boshqa sobit qanot)

2. 6-ch radio tx, rx kombinatsiyasi

3. LiPo 11.1V 2200mah (ESC va ishlatilgan dvigatelga bog'liq)

4. MPU 6050 acc+gyro (IMU)

5. Jumpers (M-M, M-F, F-F)

6. Sarlavha pinlari va ayol portlari

7. Arduino UNO

8. Lehim to'plami

9. Asboblar

2 -qadam: O'IHni joylashtirish

Bu qurilish jarayonida hal qiluvchi qadamlardan biri, chunki rul o'qi butunlay sensorning joylashishiga bog'liq.

Shunday qilib, O'IH bizni samolyotni muvozanatlashga harakat qiladigan ikkita CG markaziga joylashtirilgan. Bundan tashqari, men O'XH qiymatlariga ta'sir qiladigan eksenel (motorli tebranishlar) oldini olish uchun tebranish amortizatorlarini joylashtirdim.

Sarlavhalar va urg'ochi port bu bosqichda IMUni korpusga o'rnatish uchun ishlatiladi.

3 -qadam: O'chirish diagrammasi

Ushbu elektron diagrammada ch 6 chiqishi arduino uno-ga ob-havoni qayta ishlash uchun uchuvchidan buyruq olish yoki avtomatik uchuvchi rejimida ishga tushirish uchun berilgan, shuning uchun ch 6-avtomatik uchuvchi kaliti.

4 -qadam: Dastur

Buning uchun asosiy dastur Instructables "Gyro camera" dan olingan. bu erda x o'qi o'qiladi va qiymatlar servoga uzatiladi (alieron)

Mantiq shundaki, Arduino ch 1 va ch 6 qiymatlarini o'qiydi. bu erda ch 1 - bu samolyot rulosi bo'lgan alieron.

Agar ch 6 yuqori bo'lsa (yuqori postiom qiymati 1980. u IMUdan servo ishlaydi, agar u uchuvchi qiymatlarni qabul qilmasa.

Shunday qilib, 6> 1500 yil

bu avtopilot rejimi yoki boshqa oddiy rejim.

Asosiy dasturda x tuzatish qiymatlari 27. sifatida berilgan.

5 -qadam: integratsiya

Bu erda eng mashaqqatli ish keladi, ko'plab iz ishlari va iz va xato usullarini bajaradi, lekin oxir -oqibat ko'p kelebek keladi

6 -qadam: parvoz

Voy, bu yakuniy mahsulot, u juda chiroyli va juda ixcham