☠WEEDINATOR☠ 4 -qism: Differentsial Rulda geometriyasi kodi: 3 qadam

2024 Muallif: John Day | [email protected]. Oxirgi o'zgartirilgan: 2024-01-30 13:28

Agar sizda yuqoridagi videoni ko'rishga vaqtingiz bo'lsa, WEEDINATOR 3 nuqtali burilishda ketma -ket to'xtab turadigan rulda harakatlanuvchi dvigatellarning g'alati tovushlari paydo bo'lishini ko'rasiz. Dvigatellar bir -biriga qarama -qarshi bo'lib qoladi, chunki aylanish radiusi ichki tomondan tashqi tomonga va g'ildirakning yurish masofasi burilish darajasiga qarab farq qiladi.

Burilishning geometriyasini 8 ga yaqin burilishning eskizini chizish orqali ishlab chiqish mumkin, ichki g'ildirakda 0 (burilishsiz) dan 90 (to'liq qulflash) darajagacha har xil burchakda burilish misollari keltiriladi. Ovoz murakkabmi?

Ko'pgina kichik g'ildirakli robotlar hech qanday murakkab boshqaruvga ega bo'lishga harakat qilmaydi va transport vositasining har ikki tomonidagi dvigatellarning nisbiy tezligini o'zgartirishga juda ishonadi, bu xuddi kuzatilgan qazuvchi yoki tankga o'xshaydi. ishlaydi. Agar siz krater bilan to'lgan urush zonasini zaryad qilayotgan bo'lsangiz, bu harakatlanayotgan hamma narsaga o'q uzadi, lekin qishloq xo'jaligining tinch muhitida iloji boricha tuproqqa va erga ozgina zarar etkazish juda muhim, shuning uchun g'ildiraklarni oldinga va oldinga silliqlash kerak. mos emas!

Mashinalar va traktorlarning ko'pchiligida "Differentsial" deb nomlangan juda foydali gadjet mavjud, faqat eski Amerika filmlarida ko'rgan mashinalar bundan mustasno, ular har safar burchakda aylanayotganda shinalar xuddi aqldan ozganini eshitadi. Amerikaliklar hali ham shunday mashinalar yasaydimi? WEEDINATOR yordamida biz har qanday burilish burchagida g'ildiraklarning nisbiy tezligi va burchaklarining formulasini ishlab chiqish orqali haydovchi motorlariga differentsialni dasturlashimiz mumkin. Hali ham murakkab tovushlar?

Mana, tez misol:

Agar WEEDINATOR burilishda harakat qilsa va uning g'ildiragi 45 gradus bo'lsa, tashqi g'ildirak 45 daraja emas, 30 gradusga o'xshaydi. Shuningdek, ichki g'ildirak soatiga 1 km tezlikda aylanishi mumkin, lekin tashqi g'ildirak sezilarli darajada tezroq bo'ladi, xuddi soatiga 1,35 km.

1 -qadam: Geometriyani sozlash

Boshlash uchun bir nechta asosiy taxminlar mavjud:

• Shassi yuqoridagi diagrammada ko'rsatilganidek, orqa g'ildiraklardan biriga aylanadi.
• Burilish burchagiga qarab, aylanma aylananing samarali markazi ikkita orqa g'ildirakning markazidan cho'zilgan chiziq bo'ylab harakatlanadi.
• Geometriya sinus egri shaklida bo'ladi.

2 -qadam: G'ildirak burchaklari va radiuslarining o'lchovli rasmlari

WEEDINATOR old g'ildiraklari va shassisidan to'liq o'lchamli chizilgan, g'ildirak burchagi 0 dan 90 gradusgacha bo'lgan 8 xil permutatsiyaga ega va tegishli burilish markazlari yuqoridagi rasmlarda ko'rsatilgandek chizilgan.

Samarali radiuslar chizmadan o'lchandi va Microsoft Excel -dagi grafikka chizildi.

Ikkita grafik ishlab chiqarildi: biri old va chap g'ildirak o'qlarining nisbati, ikkinchisi har bir burilish burchagi uchun ikkita radiusning nisbati.

Keyin sinus egri chizig'iga asoslangan empirik natijalarga taqlid qilish uchun ba'zi formulalarni topdim. Fudgingsdan biri shunday ko'rinadi:

speedRatio = (gunoh (ichki*1.65*pi/180) +2.7) /2.7; // ichki - ichki burilish burchagi.

Egri chiziqlar birlashtirilgunga qadar excel faylida qizil rangda ko'rsatilgan qiymatlarni o'zgartirish orqali aniqlandi.

3 -qadam: Formulalarni kodlash

Formulalarni bitta satrda kodlashga urinishning o'rniga, ular Arduino -ga matematikani to'g'ri ishlashiga imkon berish uchun 3 bosqichga bo'lingan.

Natijalar ketma -ket port displeyida ko'rsatiladi va o'lchov natijalari bilan o'lchov chizmasida tekshiriladi.