LEGO Delta robotini skanerlash va chizish: 7 qadam (rasmlar bilan)

2024 Muallif: John Day | [email protected]. Oxirgi o'zgartirilgan: 2024-01-30 13:28

Delta robotini yaratish uchun LEGO NXT -dan foydalanish.

Birlashtirilgan skanerlash va chizish.

1 -qadam: Kinemitik tahlil

Tafsilotlarni ko'rish uchun PDF -ni oching.

Malumot: https://www.google.com.tw/url? Sa = t & rct = j & q = & esrc = s…

2 -qadam: mexanizm

LEGO NXT *1LEGO Dvigatel *3LEGO Yorug'lik sensori *1LEGO aqlli bo'ronlar *1 quti Oq taxta *1 (Chunki oq taxtada ishqalanish kam.) Oq taxtali marker *1Self *1 Belbog'li *n (Raf va robot birgalikda o'rnatildi.)

Agar sizda ko'proq vites bo'lsa, ularni vites qutisini qurish uchun ishlatishingiz mumkin.

Ehtiyojingizni qondirish uchun qo'l uzunligini o'zgartiring.

Bog'lanish joyida to'p rozetkasidan foydalanish yaxshiroqdir. Menda yo'q, shuning uchun uni 2 ta inqilob bo'g'iniga o'zgartiraman.

3 -qadam: MATLAB simulyatsiyasi

Amalni simulyatsiya qilish uchun MATLAB -dan foydalanish.

Robotni ishlatishdan oldin, uning traektoriyasini hisoblang, bu ish joyidan oshib ketishi kabi noto'g'ri ishlashning oldini oladi.

4 -qadam: LabVIEW kodi - Asosiy

1. "Initialize" pastini bosing. Bu robotni har doim bir joydan boshlashiga imkon beradi. 3 ta dvigatelga ruxsat bering, ular tokchaning tepasiga yuguradi. Dvigatel darajasining oldingi va hozirgi qiymati o'rtasidagi farqni hisoblang. Agar farq 0, ishga tushirish tugallandi.

2. "Skanerlash" pastki qismini bosing. NXT ga d ustun va d qatorli L (sm)*L (sm) qatorni bering. Yorug'lik sensori chapdan o'ngga va yuqoridan pastgacha skanerlashiga ruxsat bering. aniqlangan qora (rasmda u <45, lekin u boshqacha bo'ladi.), u X0, Y0, Z0 kabi massivga kirish huquqiga ega bo'ladi. Va u skanerlash jarayonidan chiqadi.

3. Yorug'lik sensorini oq taxtaga o'zgartiring.
4. "Chizish" pastki qismini bosing. Chizma 2 -bosqichga kira oladigan joydan boshlanadi (X0, Y0, Z0). Matlab skript siz kiritgan traektoriyadir.

5 -qadam: LabVIEW kodi - teskari Delta

Bu teskari kinematik hisoblash.

Kirishlar - traektoriya nuqtalarining x, y va z koordinatalari.

Chiqish - bu uchta dvigatelning burchagi va quvvati va "halqalar" pastadir sonini ko'rsatadi.

6 -qadam: LabVIEW kodi - 3 dvigatel sinxronizatsiyasi

PID nazoratidan foydalanish.

3 dvigatel portini, quvvatini, burchagini kiriting.

Agar dvigatel burchagi NXT dan o'qilgan va Delta Inverse bergan burchak 5 gradusdan kam bo'lsa, dvigatel aylanishni to'xtatadi.

Agar 3 ta vosita to'xtatilsa, jarayon tugallangan bo'ladi.