Roomba inspektori: 6 qadam (rasmlar bilan)

2024 Muallif: John Day | [email protected]. Oxirgi o'zgartirilgan: 2024-01-30 13:28

Ko'pchiligimiz iRobot Roomba robotlaridan faqat changni yutish uchun ishlatamiz, lekin ozchilik biladi, bu yangi robotli loyihalar uchun ajoyib asos. Bu robotni boshqarish qanchalik osonligini aniqlash uchun barcha ishlab chiqaruvchilar Roomba Open Interface (OI) ni sinab ko'rishlari kerak. Ushbu yo'riqnomada siz Roomba -ga qanday foydali xususiyatlarni qo'shishni o'rganasiz. Boshida men Bluetooth va Android ilovasi orqali Roomba -ni masofadan boshqarishni tasvirlab beraman. Keyinchalik men sizga RPi asosida video oqimini qanday ishga tushirishni ko'rsataman va nihoyat ushbu loyihani yanada rivojlantirish rejasini bayon qilaman.

Loyihada zarur bo'ladigan qismlar:

1. BTM-222 bluetooth moduli yoki 115200 baud tezligida ishlaydigan boshqa x1
2. 5V pastga tushadigan kuchlanish regulyatori D24V6F5 x1
3. mini non paneli x1
4. Bir nechta simlar

korpusli versiya:

1. 8 pinli mini DIN ulagichi x1
2. quvvat tugmasi x1
3. led 3 mm x1
4. qarshilik 10k x1
5. kichik korpus 50x40x20 mm x1

kengaytirilgan versiya:

1. Raspberry Pi 3 x1
2. RPi mis sovutgich x1
3. USB WiFi adapter x1
4. micro SD karta 8 GB yoki undan katta x1
5. RPi kamerasi - Baliq ko'zlari linzalari x1
6. RPi x1 uchun sumka
7. Yuqori quvvatli batareya to'plami 5V (kamida 10 Ah) x1
8. Plastmassa qavs x1
9. Yong'oq va murvat M2 x4

1 -qadam: Elektron qismlarni ulash

Bu safar bu qadam juda oddiy, chunki biz Roomba -ni boshqarish uchun faqat ikkita modulni ulashimiz kerak. Birinchisi, 115200 bps tezlikda ishlay oladigan Bluetooth moduli. Ikkinchisi-5 voltli D24V6F5 kuchlanish regulyatori. Zaryadlangan Roomba batareyasi taxminan 14,4 V kuchlanishga ega va bizning bluetooth moduliga 5 V kerak, shuning uchun biz voltaj regulyatori yordamida batareya zo'riqishini 5 V darajagacha kamaytirishimiz kerak. D24V6F5 regulyatorining samaradorligi 80% dan 90% gacha, bu samaradorligi odatda 40% dan past bo'lgan klassik chiziqli regulyatorlarga qaraganda juda yaxshi. Ushbu ikkita modulni ulashning eng oson usuli - ularni yuqoridagi kabi simi diagrammasiga muvofiq, mini -taxtali va simlarni joylashtirish. Bundan tashqari, barcha ulanishlar raqamlangan fotosuratlarda ko'rsatilgan. Batareya terminallariga ulanishda ehtiyot bo'ling. Tasodifan qisqa tutashuv batareyaga zarar etkazishi mumkin!

2 -qadam: Android boshqaruv ilovasidan foydalanish

Men bluetooth orqali Roomba 500 seriyali robotli vakuumni boshqarishga imkon beradigan Android ilovasini ishlab chiqdim. Siz mening ilovamni Google Play - Roomb Control -dan bepul yuklab olishingiz mumkin. U ham planshetlar, ham smartfonlar bilan ishlaydi.

Roomb Control ilovasidan qanday foydalanish kerak:

• ekranning yuqori o'ng burchagiga teging (3 vertikal nuqta)
• "Ulanish" yorlig'ini tanlang
• "BTM222" yorlig'ini bosing va bir muncha vaqt o'tgach "BTM222 ga ulangan" xabarini ko'rasiz.
• ulangandan so'ng, siz Roomba -ni boshqarishingiz mumkin
• Agar bluetooth qurilmangizni ko'rmasangiz, "Qurilmalarni qidirish" tugmasini bosing
• Bluetooth modulini birinchi ishlatganda, bluetooth moduli spetsifikatsiyasida ko'rsatilgan standart kodni kiritib, uni smartfon bilan bog'lashni unutmang.

3 -qadam: misollarda Roomba ochiq interfeysi

Bu qadamda siz Roomba 500 seriyasini boshqarish uchun ishlatiladigan umumiy buyruqlar misollarini topasiz. Roomba Open Interface haqida qo'shimcha ma'lumotni ushbu hujjatda topishingiz mumkin.

Roomba 500+ to'rt rejimdan birida ishlashi mumkin:

• To'liq rejim sizga Roomba ustidan to'liq nazorat qilish imkonini beradi (xavfsiz va passiv rejimda bo'lgani kabi xavfsizlik cheklovlari yo'q)

• Xavfsiz rejim barcha aktuatorlarni nazorat qila olmaganda, xavfsizlik bilan bog'liq ba'zi istisnolarni kiritadi:

  • g'ildirak tushishini aniqlash
  • oldinga yoki orqaga harakatlanayotganda jarlikni aniqlash
  • zaryadlovchi ulangan va quvvatlangan
• Passiv rejim sizga sensor ma'lumotlarini so'rash va qabul qilish imkonini beradi, lekin bu rejimda siz Roomba aktuatorlarini (motorlar, chiroqlar, karnay) boshqarolmaysiz.
• Quvvat birinchi marta yoqilganda yoki batareyani almashtirgandan so'ng o'chirish rejimi (Ishga tushirish buyrug'ini kutish)

Xavfsiz va to'liq ishlaydigan ish rejimi - bu xavfsiz rejim, bu masofadan boshqarish uchun afzal qilingan rejim. Xavfsiz rejimni ishga tushirish uchun avval Open Interface -ni ishga tushiradigan 128 -buyruqni yuborishimiz kerak, so'ngra Roomba -ni xavfsiz rejimga o'tkazish uchun 130 (yoki 131) buyrug'ini yuborishimiz kerak. Agar biz o'rnatilgan tozalash rejimlaridan birini (toza, nuqta, dock va boshqalar) ishlatmoqchi bo'lsak, uchinchi buyruqni tegishli kod bilan yuborishimiz kerak (Clean-135, Spot-134, Dock-143). Ushbu rejimlarning to'liq ketma -ketligi quyidagicha:

• Xavfsiz rejimni o'rnatish - (128, 130)
• Nuqta - (128, 130, 134)
• Toza - (128, 130, 135)
• Dock - (128, 130, 143)

Agar Roomba Xavfsiz rejimda bo'lsa, biz Roomba haydovchi g'ildiraklarini 137 buyrug'i yordamida boshqaramiz. To'liq 5 baytli ketma -ketlik ketma -ketligi quyidagicha: (137, Tezlik yuqori bayt, Tezlik past bayt, Radius yuqori bayt, Radius past bayt). Roomba harakatini boshqarish uchun ketma -ketliklarga misollar:

• Oldinga o'tish - (137, 100, 0, 128, 0)
• Orqaga qayting - (137, 254, 12, 128, 0)
• O'ngga burilish - (137, 100, 0, 255, 255)
• Chapga burilish - (137, 100, 0, 0, 1)

Robot harakatini boshqarish uchun biz 146 buyrug'idan foydalanishimiz mumkin. Bu buyruq o'ng va chap g'ildirak uchun PWM (Pulse-Width Modulation) ni boshqarishga imkon beradi: (146, o'ng PWM yuqori bayt, o'ng PWM past bayt, chap PWM yuqori bayt, chap PWM) past bayt). PWM boshqaruviga misol:

• Yuqori o'ngga siljiting - (146, 0, 130, 0, 255)
• Yuqori chapga siljitish - (146, 0, 255, 0, 130)

139 buyrug'i LEDlarning ranglarini boshqaradi. Rangli bayt qiymatini ketma -ket ketma -ketlikda belgilash orqali "Toza/Quvvat" LED rangini o'zgartirishimiz mumkin: (139, LED bitlari, rang, intensivlik). Agar Rang bayti 0 ga o'rnatilgan bo'lsa, biz yashil rangni olamiz. Bu qiymatni oshirib, biz 255 maksimal qiymatiga oraliq ranglar (to'q sariq, sariq va boshqalar) va qizil rangni olamiz. LEDni boshqarishga misollar:

• yashil - (139, 0, 0, 128)
• to'q sariq - (139, 0, 128, 128)
• qizil - (139, 0, 255, 128)

Men aytmoqchi bo'lgan oxirgi buyruq - bu oddiy qo'shiqlarni ijro etish imkonini beruvchi 140 -buyruq. Qo'shiqlarni ijro etish ketma -ketligiga misollar:

• qo'shiq 1 - (140, 0, 5, 72, 32, 74, 32, 76, 32, 77, 32, 79, 32, 141, 0)
• qo'shiq 2 - (140, 1, 5, 69, 16, 71, 16, 72, 16, 74, 16, 76, 16, 141, 1)

4 -qadam: RPi masofaviy veb -kamera

Mahalliy tarmoqqa ulangan har qanday qurilmada (kompyuter, smartfon, planshet va boshqalar) kameradan video oqimini ko'rish uchun men Motion veb -kamerasi serverini o'rnatdim. Buni qanday qilish kerakligi haqida batafsil ma'lumotni ushbu yo'riqnomada topishingiz mumkin. Asosiy qadamlar quyidagicha:

1. Tartibga solish: sudo nano /etc /modules - fayl oxiriga qo'shing: bcm2835 -v4l2
2. O'rnatish harakati: sudo apt-get install motion
3. Motion.conf faylini yozib oching: sudo nano /etc/motion/motion.conf va video parametrlarini o'rnating (masalan: demon yoqilgan, kengligi 640, balandligi 480, kadr tezligi 30, veb -kamera_localhost o'chirilgan)
4. Daemon (xizmat) ni yoqing: sudo nano/etc/default/motion va start_motion_daemon = ha ni toping va o'zgartiring.
5. Xizmatni boshlash: sudo service motion start yoki sudo motion -n -c /etc/motion/motion.conf
6. Endi kompyuter yoki smartfonda veb -brauzerni oching va yozing: RPi IP: 8081 (bu erda "RPi IP" - Raspberry Pi -ning IP -si, 8081 - standart port). Misol: 192.168.1.14:8081. Agar bir muncha vaqt o'tgach, hamma narsa yaxshi bo'lsa, siz veb -brauzeringizda kamerangiz ko'rinishini ko'rishingiz kerak.

5 -qadam: Keyingi rivojlanish rejalari

Hozirda mening Roomba -da ushbu yo'riqnomada tasvirlangan kichik robotli qo'l bor. Bu robot qo'lni Android ilovasidan bluetooth orqali masofadan boshqarish mumkin. Keyingi bosqichda men ob'ektni masofadan tutish va belgilangan joyga ko'chirish uchun kameradan ko'rinishni ishlataman (yarim avtonom rejimda ishlash).

Agar siz mening robototexnika bilan bog'liq boshqa loyihalarimni ko'rishni istasangiz, tashrif buyuring:

• mening veb -saytim: www.mobilerobots.pl
• Facebook: mobil robotlar

6 -qadam: Elektron qismlarning ulanishi - korpusli 2 -versiya

Agar siz Roomba -ni boshqarish uchun o'zingizning olinadigan qabul qilgichingizni qurmoqchi bo'lsangiz, bu qo'shimcha qadam siz uchun. Biz yana bir nechta elementlarni qo'shamiz va ularning hammasini nozik korpusda yopamiz. Ushbu bosqichda bizga kerak bo'ladigan asosiy komponent - bu 8 pinli mini DIN ulagichi. Bunga qo'shimcha ravishda, bizga LED va qarshilik 10k ga asoslangan quvvat tugmasi va ko'rsatkich kerak bo'ladi.

Endi siz simlarni uzib qo'yishdan xavotir olmaysiz. Bluetooth qabul qilgichi 50x40x20 mm o'lchamdagi kichik korpusda yopiladi. Agar siz uni ishlatishni xohlamasangiz, uni mini Din vilkasidan ushlab Roombadan osongina olib tashlashingiz mumkin.