Ko'p funktsiyali o'qitiladigan robot: 8 qadam (rasmlar bilan)

2024 Muallif: John Day | [email protected]. Oxirgi o'zgartirilgan: 2024-01-30 13:28

Salom do'stlar, men ushbu ko'rsatmaga quyidagi vazifalarni bajara oladigan ajoyib robotni taklif qilmoqchiman:

1- U harakatlana oladi va uning harakatlarini boshqarish Bluetooth orqali amalga oshiriladi

2- U changyutgich sifatida tozalashni amalga oshirishi mumkin

3- Bluetooth orqali qo'shiqlarni ijro etishi mumkin

4- Arduino yordamida ko'z va og'iz holatini o'zgartirishi mumkin

5- yonib-o'chadigan LED mavjud

6- Qoshi va etagining chekkasi chiziqli LEDdan qilingan

Oddiy, lekin ko'p funktsiyali robotni istaganlar uchun bu noyob ko'rsatma juda yaxshi sinf.

Men qo'shimcha qilishim kerak, bu robotning ko'pgina xususiyatlari Instructables saytidagi maqolalardan olingan va men buni maqolaning har bir tegishli bo'limiga iqtibos keltirgan holda tan olaman.

1 -qadam: o'lchamlari va xususiyatlari

1- Robotning umumiy o'lchamlari:

-Baza o'lchami: 50 * 50 sm, erdan balandligi 20 sm, g'ildiraklarni o'z ichiga oladi

- G'ildiraklar o'lchami: Old g'ildiraklar diametri: 5 sm, Orqa g'ildiraklar 12 sm

- Changyutgich tankining o'lchamlari: 20 * 20 * 15 sm

- Quvurlar diametri: 35 mm

- Batareya bo'linmasining o'lchamlari: 20 * 20 * 15 sm

- Istructables robotining o'lchamlari: 45 * 65 * 20 sm

Xususiyatlari:

- orqadagi g'ildiraklarni va ikkita old g'ildirakni kuchsiz aylantiradigan ikkita dvigatelning harakati, dvigatellarning aylanishi Bluetooth bilan boshqariladigan blok va aqlli telefonga o'rnatiladigan dastur yordamida boshqariladi.

- Kalit bilan changyutgichni tozalash funktsiyasi

- qizil va ko'k rangdagi miltillovchi LED chiziqlar

- Ko'z va og'iz holatini har 10 soniyada o'zgartirish

- Robot qizil LEDning doimiy yoritgichli qoshlari va etagining chetini o'chirish mumkin

-Bluetooth karnaylari robot korpusida o'chirilgan va uni Bluetooth orqali android smartfoni boshqarishi mumkin.

2 -qadam: materiallar, modullar va komponentlar ro'yxati

Ushbu robotda ishlatiladigan materiallar, modullar va komponentlar quyidagilar:

1- Ikki dvigatelli vites qutisi ZGA28 (1-rasm):

Model - ZGA28RO (RPM) 50, Ishlab chiqaruvchi: ZHENG, Mil diametri: 4 mm, Voltaj: 12 V, mil uzunligi 11.80 mm, Yuk oqimi yo'q: 0,45 A, vites qutisi diametri: 27,90 mm, maks. moment: 1,7 kg sm, vites qutisi balandligi: 62,5 mm, doimiy moment: 1,7 kg sm, uzunligi: 83 mm, tezlik nisbati: 174, diametri: 27,67 mm

2- Robot dvigatellari uchun bitta Bluetooth drayveri (2-rasm):

BlueCar v1.00 HC-O5 Bluetooth moduli bilan jihozlangan (3-rasm)

BlueCar v1.00 deb nomlangan android dasturi Android smartfonlariga o'rnatilishi mumkin va shunchaki dvigatellarning harakatini boshqaradi.

Android dasturiy ta'minoti anjirda ko'rsatilgan (4-1, 4-2, 4-3, 4-4, 4-5) va yuklab olish mumkin

3- Bir 12 V, 4,5 A-soat qo'rg'oshin-kislotali batareya (5-rasm)

4- 28 * 23 * 32 mm ikkita motorli qavs (6-rasm, 7-rasm)

5- Ikki dvigatelli muftalar 10*10*(4-6) mm (8-rasm)

6- Ikki dvigatelli mil 6 mm diametrli * 100 mm uzunlikda

7- Har birining diametri 12 sm bo'lgan ikkita haydovchi orqa g'ildirak (9-rasm)

8- Har birining diametri 5 sm bo'lgan ikkita old g'ildirak (10-rasm).

9- 50 sm * 50 sm, qalinligi 6 mm bo'lgan to'rtburchaklar kompyuter (poli karbonat) varaq

10- PVXdan yasalgan elektr trubkasi poydevorni mustahkamlash va mustahkamlash uchun ishlatiladi, o'lchamlari 3*3 sm

11- changyutgich quvurlari uchun diametri 35 mm bo'lgan PVX quvur (shu jumladan tirsak)

12- Changyutgich tanki yoki konteyner- bu mening qoldiqlarida 20* 20* 15 sm o'lchamdagi plastik idish.

13 - elektr supurgi dvigateli, 12 V dvigatel, unga markazlashtirilgan markazlashtiruvchi foniy

14- Oltita rok-kalit

15- bitta Arduino Uno moduli

16- Bitta kuchaytirgich moduli yashil PAM8403

www.win-source.net/en/search?q=PAM8403

17- Ikkita dinamik, har biri 8 Ohm, 3 Vt

18- Max7219 chipli va SPI ulagichli 8*8 nuqta matritsali beshta modul (12-rasm).

www.win-source.net/en/search?q=Max7219

19- Ikkita kuchli tranzistor 7805

20- ikkita diod 1N4004

www.win-source.net/en/search?q=1N4004

21- Ikki kondansatör 3,3 uF

22- ikkita kondansatör 100 uF

23- BC547 ikkita tranzistor

www.win-source.net/en/search?q=BC547

24- 100 Ohm ikkita qarshilik

25- ikkita qarshilik 100 kOm

26- Ikki kondansatör 10 uF

27- Uchta loyiha taxtasi 6*4 sm

28- Non paneli simlari va bitta yadroli 1 mm simlar etarli

29- Bitta ayol USB ulagichi (men yonib ketgan USB uyasidan foydalandim va uning USB ulagichidan birini oldim!)

30- bitta Bluetooth qabul qiluvchisi BT163

31- 1*1 sm PVXdan tayyorlangan elektr trubkasi

32- vintlardek

33- Sakkizta bort terminali

3 -qadam: Kerakli vositalar

1- kesuvchi

2- Qo'l arra

3- Lehimlash temir

4- penseler

5- sim kesuvchi

6- Har xil boshli kichik burg'ulash (burg'ulash uchlari - maydalagichlar, kesgichlar)

7- Hukmdor

8- lehim

9- super elim

10- kichik va o'rta o'lchamli tornavidalar

4 -qadam: haydovchi motorlarining o'lchamlari

Dvigatellarning o'lchamlarini o'lchash uchun men haydovchining o'lchamlarini o'lchash vositasidan foydalanardim:

www.robotshop.com/blog/en/drive-motor-sizin…

Asosiylari quyidagilar:

u Dvigatel motorini o'lchash vositasi ma'lum robotlarni qidirish paytida ma'lum qiymatlarni olish va kerakli qiymatlarni hisoblash orqali sizning maxsus robotingiz uchun zarur bo'lgan haydovchi dvigatelining turi haqida tushuncha berishga mo'ljallangan. Shahar dvigatellari odatda uzluksiz aylanish tizimlari uchun ishlatiladi, lekin qisman (burchakdan burchakka) aylanish uchun ham foydalanish mumkin. Ular har qanday ehtiyojni qondirish uchun deyarli cheksiz tezlik va momentlarga ega. Vites qutisi bo'lmasa, shahar motorlari juda tez aylanadi (daqiqada minglab aylanishlar (rpm)), lekin ozgina momentga ega. Dvigatelning burchagi yoki tezligi haqida fikr -mulohaza olish uchun, enkoder variantli dvigatelni ko'rib chiqing. Vitesni qo'shish ham tezlikni pasaytiradi, ham momentni oshiradi. Masalan, yuklanmagan shahar dvigateli 12000 rpm tezlikda aylanishi va 0,1 kg sm momentni ta'minlashi mumkin. Tezlikni mutanosib ravishda kamaytirish va torkni oshirish uchun 225: 1 vites qo'shiladi: 12000 rpm / 225 = 53,3 rpm va 0,1 x 225 = 22,5 kg-sm. Dvigatel endi ancha og'irroq va o'rtacha tezlikda harakatlana oladi. Agar siz qanday qiymatni kiritish kerakligini bilmasangiz, yaxshi "o'qimishli" taxmin qilishga harakat qiling. Har bir kirish qiymatining ta'siri haqida qo'shimcha tushuntirish uchun har bir havolani bosing. Shuningdek, sizga "Dvigatel motorini o'lchash bo'yicha qo'llanma" ni ko'rib chiqish tavsiya etiladi, u erda siz ushbu vositada ishlatilgan barcha tenglamalarni tushuntirishlar bilan to'ldirasiz.

Shuning uchun asboblarga kirishlarim 1 -rasmda ko'rsatilgan

Va chiqishlar 2 -rasmda ko'rsatilgan

Men tanlagan ma'lumotlarning sabablari, birinchi navbatda, mavjudligi va ikkinchidan, narx edi, shuning uchun men o'z dizaynimni mavjud bo'lgan narsalarga moslashtirishga majbur bo'ldim, shuning uchun moyillik burchagi, tezlik va aylanish tezligini o'z ichiga olgan ko'plab murosalar qilishim kerak edi. taklif qilingan vosita, men 50 RPM bilan motorni tanladim.

Internetda siz motorni tanlash uchun ajratilgan ko'plab saytlarni topishingiz mumkin, bu erda pdf formatida juda yaxshi qo'llanma mavjud bo'lib, u mobil robot motorlarini tanlash bo'yicha bebaho maslahatlar beradi:

www.servomagazine.com/uploads/issue_downloa…

5 -qadam: Mexanik qismlarni qanday yasash kerak

Mexanik qismlarni tayyorlash bosqichma -bosqich amalga oshirilishi mumkin:

1- Poydevor tayyorlash: qalinligi 6 mm bo'lgan PC (poli-karbonat) dan 50*50 sm uzunlikdagi varaqni kesish va 3*3 elektr kanallari yordamida mustahkamlash uchun to'rtburchaklar va ikkita o'zaro mustahkamlovchi.

2- elektr kanallardan tayanchga ikkita vertikal qismni biriktirish va uni g'ildiraklarni haydash uchun etarlicha mustahkam qilish, dvigatellarni haydash uchun bo'linma yasash va yuk ko'taruvchi va g'ildirak tayanchlari uchun mustahkam konstruktsiyani yaratish uchun vintlar bilan tayanchga mahkamlash.

3- Dvigatellarga etarlicha uzun simlarni ulash va ularni lehimlash va dvigatellarni dvigatel bo'linmasiga qavs orqali ulash.

4- g'ildiraklarni vintlar bilan vallarga ulash va yopishtirish, bu yig'indilarni yuk va tezlikka bardoshli qilish uchun, va vallarni vertikal qismlarda joylashgan teshiklarga joylashtirgandan so'ng (2-bandga qarang) va har ikki tomoniga ikkita plastmassa yuvish moslamasini qo'shib qo'yish. milning aylanishi uchun rulman, vallarni motor muftalariga ulang va mustahkam bog'lanish uchun vintlarni ishlating, aks holda vallar dvigatellardan ajralib, hayotingizni qiyinlashtirishi mumkin. Dvigatellarni tekislash juda muhim va haydovchining mustahkam va erkin harakatlanishi uchun ehtiyotkorlik va aniq vazifa va sabr -toqatni talab qiladi.

5- Old g'ildiraklarni (mening holatimda, stullarni siljitish uchun ishlatiladigan rulonli) kichik tayanchga ulab, ularning poydevorini vertikal 35 mmli PVX quvurlarga burab, ularni hech qanday to'siq va ushlab turmasdan erkin aylantirib qo'yish yaxshiroqdir. barcha g'ildiraklar uchun teshikli va g'ildirakli g'ildiraklar uchun ozgina silikon moyni ishlatib, ularni tezlik bilan erkin yurgizib yuboring.

6- polikarbonat plitalardan yasalgan akkumulyator bo'linmasini ulash va bo'linmani taglikka mahkamlash va batareyani bo'linma ichiga keyingi ulash uchun tayyor qilib qo'yish.

7- Changyutgich idishini tayanchga elim va vintlar bilan ulab, unga quvurlarni ulab, men tirsakdan foydalanardim va quvurlar yordamida tee yasadim, ular vakuumli tozalash assimilyatsiya qilish uchun ishlatilgan. Bundan tashqari, vakuum tozalash uchun dvigatel-fan moslamasini ulash (dvigatel terminallari keyingi ishlarga etarlicha uzun simlarga ulangan bo'lishi kerak, shuningdek, elektr supurgi dvigateli yuqori oqim uchun simlar kamida 0,5 mm^2 bo'lishi kerak). tank

8- Bu bosqichda ko'rsatma beriladigan robot polikarbonatli (qalinligi 6 mm) varaqdan kesiladi va taglikka ulanadi, shunda changyutgich tanki uning ichida va 20*20*20 kub ajratilgan robotning boshida joylashgan bo'ladi. elektron komponentlar va modullarga. Robotning old korpusida rokchi kalitlari uchun uchta teshik qilish kerak.

6 -qadam: Elektron qismlarni qanday qilish kerak:

Elektron qismlarni yaratish uchun quyidagi amallar bajariladi:

1- miltillovchi LEDni yaratish

Ushbu qismning sxemasi va komponentlari mening oldingi ko'rsatmalarimdan quyidagicha olingan:

www.instructables.com/id/Amplifier-With-Bl…

2- Ko'z va og'iz holati uchun matritsali nuqta LEDini yaratish:

Men bu qadamda qilgan barcha ishlarim quyidagi ko'rsatmalarni o'z ichiga olgan:

www.instructables.com/id/Controlling-a-LED…

agar men dasturiy ta'minotni o'zgartirmagan bo'lsam va uni ketma -ket monitor orqali boshqarish o'rniga, har 10 soniyada ko'z va og'iz holatini o'zgartirish uchun ba'zi kodlarni qo'shdim. Dasturiy ta'minot bo'limida men bu haqda batafsil ma'lumot beraman va yuklab olish uchun dasturiy ta'minotni o'z ichiga olaman. Men Arduino UNO kirish ulanishi uchun 12 V kuchlanishli 5 V kuchlanishli 5 voltli konvertatsiya qilish uchun kichik sxemani o'z ichiga olganman, bunday sxemaning tafsilotlari oldingi ko'rsatmamda quyidagicha ko'rsatilgan:

www.instructables.com/id/A-DESK-TOP-EVAPOR…

3- Bluetooth haydovchi dvigatellarini ishlab chiqarish

Dvigatellarning Bluetooth haydovchi motor moduliga ulanishi (3 -rasm) yuqoridagi rasmga muvofiq, ya'ni o'ng dvigatel terminali haydovchining o'ng terminaliga va chap dvigatel terminali haydovchining chap terminaliga to'g'ri keladi. va batareyadan quvvat haydovchining quvvat va topraklama terminallariga qadar, batareyaning bo'linmasida o'chirish uchun o'rnatilgan. Bu qismning dasturiy ta'minoti dasturiy qismda tushuntiriladi.

4- Bluetooth dinamiklarini yaratish

Bu qism oson va quyidagi ko'rsatmalardan olingan:

www.instructables.com/id/Convert-Speakers-…

Ikkita istisnosiz, birinchi navbatda men Bluetooth qabul qilgichni yirtmadim va uni quvvat manbaiga ulash uchun ayol USB -ni ishlatdim (yuqoridagi 2 -band bilan bir xil, ya'ni 12 V/ 5 V zanjir) va uni ulash uchun ayol raz'em. mening kuchaytirgich moduliga. Ikkinchidan, men bu kuchaytirgich o'rniga yashil PAM8403 (https://www.win-source.net/en/search?q=PAM8403), 3 Vt (11-rasm) kuchaytirgich modulidan foydalanganman va ulanganman. Mening chap karnayimni PAM8403 ning chap terminallariga va o'ng karnayni PAM8403 ning o'ng terminallariga ulang (https://www.win-source.net/en/search?q=PAM8403), kutupluluğu hisobga olgan holda, men Men yuqoridagi bir xil quvvat manbaidan 5V kirishni ishlatganman va rasmga muvofiq PAM8403 ning uchta terminalini Bluetooth qabul qilgichining chiqish uyasiga uladim.

7 -qadam: dasturiy ta'minot

Bu ko'rsatmali ikkita dastur mavjud: 1- Bluetooth dvigatellari uchun va 2) nuqta matritsali ko'zlar va og'izlar uchun.

- Dvigatel haydovchisi uchun dasturiy ta'minot yuklab olish uchun shu erga kiritilgan, siz ushbu apkni smartfoningizga o'rnatishingiz va Bluetooth orqali dasturiy ta'minot yordamida robotni boshqarishingiz mumkin.

-Arduino uchun dasturiy ta'minot Dot-Matrix LED-lar yordamida ko'z va og'iz holatini o'zgartirish uchun yuqorida aytilgan ko'rsatmalar bilan bir xil, lekin men Arduino-ning holatini o'zgartirishi uchun ba'zi kodlarni o'zgartirdim. har 10 soniyada, va bu dasturiy ta'minot bu erda ham yuklab olish uchun kiritilgan.

8 -qadam: Xulosa:

Nihoyat, lekin hech bo'lmaganda, siz o'z robotingizni yasab, men kabi zavqlanasiz deb umid qilaman, men har kuni o'zimni ko'rsatadigan robotimni ajoyib ishlarni bajarayotganini ko'rsam va bu menga INSTRUCTABLES deb nomlangan ijodiy jamoaning bir qismi ekanligimni eslatadi.