Paqir Bot 2: 11 qadam (rasmlar bilan)

2024 Muallif: John Day | [email protected]. Oxirgi o'zgartirilgan: 2024-01-30 13:28

Bu Bucket Bot -ning so'nggi versiyasi - 5 gallon chelakda osongina tashilishi mumkin bo'lgan shaxsiy kompyuterga asoslangan mobil robot. Oldingi oddiy yog'och asosli qurilishni ishlatgan. Bu yangi versiya alyuminiy va T-uyasiga asoslangan, shuning uchun uni osongina kengaytirish mumkin.

Chelak bot kontseptsiyasi vertikal yo'naltirilgan robot bo'lib, uning barcha komponentlariga osongina kirish mumkin. Bu qatlamli yondashuvdan ustundir, chunki quyi darajadagi komponentlar ustida ishlash uchun qatlamlarni burish shart emas. Ushbu dizayn mobil robotlar uchun juda muhim xususiyatlarga ega: tutqich va dvigatel quvvat tugmasi!

Men, shuningdek, binoni osonlashtiradigan yangi komponentlarni o'z ichiga oldim. Bu erda ozgina ishlab chiqarish bor, lekin hamma narsa qo'l asboblari yordamida amalga oshirilishi mumkin. Bundan tashqari, siz ushbu robotning plastik versiyasi uchun lazerli kesgichdan foydalanishingiz mumkin yoki agar xohlasangiz, Big Blue Saw kabi metallni kesish xizmatidan foydalanishingiz mumkin.

Bu robot Windows PC planshetidan foydalanadi. Ammo dizayn ITX, Mini-ITX platalari, shuningdek, Arduino, Beagle Bone va Raspberry Pi kabi aqlli telefonlar va taxtalar bilan ishlaydi. Hatto motorni boshqarish uchun Arduino Uno -dan ham foydalanish mumkin edi.

Ushbu dizayn Vex / Erector uskunasiga mos kelishi mo'ljallangan edi. Teshiklar 3/16 dyuymli 1/2 dyuymli markaziy naqshda.

Men bu dizaynda ishlatilgan T uyasi haqida etarlicha yaxshi narsalarni ayta olmayman. Men 80/20 20 seriyasidan foydalandim, u yon tomondan 20 mm. Bu taxminan 3/4 dyuymni tashkil qiladi va ajoyib tomoni shundaki, siz u bilan standart 8-32 vintlarni ishlatishingiz mumkin (Vex bilan bir xil). #8-32 kvadrat yong'oqdan foydalanganda ular kanalda aylanmaydi, va standart burchakli qavslar yuqori darajadagi qo'shimcha qurilmalar bilan bir qatorda yaxshi ishlaydi. T-slotli ekstruziyalarni Amazon va EBay-da osonlikcha sotib olish mumkin-bu loyihada ishlatilgan ~ 4 'qismining narxi atigi 10 dollarni tashkil qiladi. 2 o'lchamli kesilgan qismlardan 3D moslamalarni yasash usuli, shuning uchun kombinatsiya buyumlarni minimal ishlab chiqarish bilan qurish uchun juda mos keladi - buni, ayniqsa, dvigatelga o'rnatilganini ko'rishingiz mumkin.

Bu robot RoboRealm mashina ko'rish tizimi bilan boshqariladi. U robot qayerga ketishi kerakligini aniqlaydi va ketma -ket port orqali motorni boshqarish buyruqlarini yuboradi. Seriya porti Arduino Uno va Adafruit Motor Control Shield -ga ulangan. Arduino buyruqlarni qabul qilish va dvigatellar va kameraning egilish servosini ishga tushirish uchun oddiy ketma -ket tinglovchilar dasturini ishga tushiradi. Bu erdagi namuna ilovasi "Ishonch kursi" dir - robot ketma -ket ishonchli belgilar qatori o'rtasida harakatlanadi.

1 -qadam: qismlar ro'yxati

Quyidagi ro'yxat uchun men McMaster-Carr (MMC) da ba'zi qo'shimcha qurilmalarni topdim. Vintlarni mahalliy uskuna / uy -ro'zg'or buyumlari do'konlarida ham topish mumkin, lekin katta miqdorda, olti burchakli, zanglamaydigan va hokazolarni onlayn qismlar etkazib beruvchilardan topish osonroq bo'lishi mumkin.

Strukturaviy qismlar:

Asosiy plastinka, dvigatel qavslari va xizmat ko'rsatish tokchasi. Siz 1/8 "alyuminiy yoki 3/16" plastmassadan foydalanishingiz mumkin. Ularning ikkalasi ham yaxshi ishlaydi. Plastmassa uchun, ba'zi mahkamlagichlar 1/16 dyuym uzunroq bo'lishi kerakligiga e'tibor bering. 2 -qadamda plastmassaning ba'zi namunalari ko'rsatilgan. Tafsilotlar uchun keyingi bosqichlarda kesish sxemasiga qarang, lekin barcha qismlar 8 dyuymli x o'lchamiga mos keladi. 10,5 dyuymli varaq. Alyuminiy plastinka uchun bitta manba - bu onlayn metallar - men 5050 alyuminiydan foydalandim, chunki u arzonroq edi va uzoqroq turishi kerak edi. Men bu erda solishtirma varaqni ham topdim. Yana bir g'oya - oldindan teshilgan varaqlardan foydalanish. Erektor /Vex naqshli teshiklari 3/16 dyuymli 1/2 dyuymli markazda * tekis * naqshda (qotib qolmagan). Men ularni ko'p sinab ko'rdim va eng yaxshilaridan biri teshilgan polipropilen varaqdir. Misollardan biri MMC 9293T61. 1. /8 "qalinligi yaxshi - biroz egiluvchan, lekin ishlaydi va barcha teshiklar ishga tayyor. Servo/kamera tokchasidagi ba'zi teshiklarni tezda belgilash uchun men bu varaqdan foydalandim

• 4 dyuym (1220 mm) 80/20 seriyali 20 20mmx20mm T uyasi-buni Amazonda (pastda) yoki EBay80/20 20 SERIES 20-2020 20mm X 20mm T-SLOTTED EXTRUSION X 1220mm da topishingiz mumkin. Uning 4 futi, narxi esa past - taxminan 10 dollar. Buning uchun siz quyidagilarni kesishingiz kerak bo'ladi:

  • (2) dvigatel qavslari uchun 1,5 dyuym
  • (2) ko'taruvchilar uchun 8,5 dyuym
  • (1) tutqich uchun 7 1/4 dyuymli bo'lak
  • (2) o'zaro faoliyat panjaralar uchun 11/16 dyuymli 5 dona

• Tugma boshli rozetkali vintlardek - men quyida raqamlar va uzunliklarni ko'rsataman, lekin men sizga assortimentni olishni maslahat beraman, shunda siz ish uchun to'g'ri vintni olasiz. T-uyasi bilan, ular to'g'ri uzunlikka ega bo'lishi kerak, aks holda vintlar mahkamlashdan oldin, ekstruziya yadrosida "pastga" tushadi. IMHO, zanglamaydigan po'latdan yaxshiroq. Qora oksidi ham ko'pchilikka yoqadi. Men sink (qo'pol) yoki tugallanmagan (zangga moyil) ni tavsiya qilmagan bo'lardim.

  • (~ 14) #8-32 x 3/8 "(MMC 92949A192)
  • (~ 14) #8-32 x 5/16 "(MMC 92949A191)
  • (2) #8-32 x 1/2"
• (~ 30) #8-32 Kvadrat yong'oqlar (MMC 94785A009)
• (4) #8-32 Keps yong'oqlari (MMC 96278a009) - bu sizga mutlaqo kerak emas va siz uning o'rniga qulf yuvgichli to'rtburchaklar nondan foydalanishingiz mumkin.
• (~ 6) #8-32 kir yuvish mashinasi (MC 92141a009)
• (2) #8-32 bo'linadigan qulf yuvish mashinalari (MC 92146a545)
• (2) #8-32 x 1-5/8 "Ko'z murvatlari
• (7) Burchak qavslari - boshqa imkoniyatlar uchun ramka qadamini ko'ring
• (2) Minorani taglikka ulash uchun alyuminiy ekstruziya uchun burchakli qavslar. Agar xohlasangiz, yuqoridagi ingichkasini ham ishlatishingiz mumkin. Bular yanada qattiqroq va siz ulardan yupqaroqlari o'rniga ko'proq foydalanishingiz mumkin. 80/20 burchakli qavslar ularning ekstruziyalariga bu umumiylarga qaraganda ancha mos keladi, lekin ular qimmatroq.

Harakat qismlari:

• (2) Nema 17 Stepper Motors - ular etarlicha kuchli bo'lib ko'rinadi va motor qalqoni 1 amperlik chegarasi ostida ishlaydi.
• Pololu universal alyuminiy o'rnatish hubi, 5 mm mil uchun, #4-40 teshik (2-paketli)
• Pololu g'ildiragi 80 × 10 mm juftlik - ranglarning qiziqarli variantlari!
• (8) Dvigatel vintlari - M3x6 (.5 qadam), pan boshi (MMC 92000A116) - bu biroz uzunroq bo'lishi mumkin.
• (4) #4-40 x 3/8 "g'ildiraklar uchun vintlardek, pan boshi (MC 91772A108)
• (1) Kaster - Cool Caster brendi - tanlash uchun juda ko'p ranglar!
• (2) g'ildirak dastasi uchun 5/16 dyuymli yuvish mashinalari (MMC 92141a030)
• (1) g'ildirak dastasi uchun 5/16-18 bo'linadigan qulf yuvish mashinasi (MMC 92146a030)
• (1) 5/16 dyuymli g'ildirak dastasi uchun gayka (MMC 91845a030)
• (1) 5/16 dyuymli g'ildirak dastasi uchun 18 qopqoqli non (MMC 91855A370)

Elektron qismlar:

• Lityum -ionli batareyalar to'plami. Bu robototexnika uchun juda yaxshi, chunki u 12v 6a chiqishi va 5v USB chiqishi bor. Ba'zi planshet kompyuterlar USB portidan foydalangan holda zaryadlash imkonini beradi, ba'zilari esa yo'q.
• Radio Shack -dan yoki Amazon -dagi Uxcell -dan ko'k rangli 12V yoritgichli kalit. Siz xohlagan rangni ishlatishingiz mumkin. Men kichikroq terminallarni mustahkamroq deb topdim.
• Arduino Uno
• Adafruit Motor Shield - bu ajoyib qalqon - ikki pog'onali dvigatel bilan ishlaydi va er -xotin servo ulagichlari ishga tayyor.
• (3) Arduino UNO uchun 1/2 dyuym uzunlikdagi 4-40 ta tangalar (MMC 91780A164)
• (3) 4-40 vintlar 1/4 dyuymli, pan boshi (MMC 91772a106)
• (2) 4-40 ta yuvish mashinasi faqat tayanch tomonda (MMC 92141a005)
• (3) 22-18 AWG.250x.032 (MMC 69525K58) ulagichlari uchun tezkor uzilish terminallari.
• Tel: 20 o'lchagich qizil va qora rangda

• Issiqlik quvurlari

  • (3) issiqlik qisqarishi qizil 1/8 "(3 mm) - 3/4" uzunlik
  • (3) issiqlik qisqarishi qora 1/8 "(3 mm) - 3/4" uzunlikda
  • (3) issiqlik qisqarishi qizil 1/4 dyuym (6 mm) - 3/4 dyuym
  • (3) issiqlik qisqarishi qora 1/4 dyuym (6 mm) - 3/4 dyuym
• Zip aloqalari: (2) 12 dyuymli batareya uchun, va bir nechta 4 dyuymli simlarni boshqarish uchun.

Kompyuter va kamera:

• 8 dyuymli Windows planshetli kompyuter
• Planshet Tripod tog'i
• Tog'ni tayanchga o'rnatish uchun 1/4-20 uskunalar: 1/2 dyuymli vint, qulf yuvish mashinasi va kir yuvish mashinasi
• 2 portli USB sim. Bu USB mikro ulagichli minimal 2 portli USB uyasi. Siz xohlagan uyadan foydalanishingiz mumkin. Menda Bluetooth klaviaturasi va sichqonchasi bor, shuning uchun menga faqat Arduino va Web Cam portlari kerak.
• USB kamera. Ko'pchilik ishlaydi. Uning pastki qismida standart 1/4 "x 20 o'rnatish moslamasi bor edi, bu bilan ishlashni osonlashtirdi.
• Pan Tilt to'plami (yoki Lynxmotion BPT -KT) - shuni esda tutingki, men servo uchun servo raf rejasini o'z ichiga olganman, lekin oxirigacha kameraning barqarorligini yaxshilash uchun qiyalikdan foydalanganman.
• Servo - standart o'lcham - Men barqarorlikni yaxshilash uchun yuqori quvvatli servo (Hitec HS -5645MG) dan foydalanardim.
• (2) #2 x 1/4 dyuymli metall vintlar bilan servo shoxini panga va burish qavsiga mahkamlang.
• (2) 1/2 "" uzunlikdagi servo uchun 6-32 vint
• (2) 6-32 yong'oq
• (2) 6-32 ta kir yuvish mashinasi
• (2) 1/4-20 dona yong'oq
• (2) 1/4-20 kir yuvish mashinasi
• (2) 1/4-20 kir yuvish mashinasi
• 1/4-20 x 1/2 dyuymli vint
• 1/4-20 x 1,5 "olti burchakli murvat

Ixtiyoriy tafsilotlar: Robotning ishlashi uchun quyidagi elementlar shart emas, lekin ular yaxshi qo'shimchalar:

• T-uyasi so'nggi qopqoqlari (MMC 5537T14)
• T-uyasi qopqoqlari (MMC 5537T15) McMaster-Carr faqat qora rangda, lekin boshqa ranglar 80/20 va ularning sotuvchilarida mavjud.

2 -qadam: bazani qurish

Struktura bir nechta maxsus yassi qismlardan (taglik, dvigatel qavslari va servo tokchalari) va uzunligi kesilgan T-Slotli ekstrusionlardan iborat.

Baza, motorli qavslar va servo tokchalar uchun siz ularni qo'l bilan yasashingiz yoki suv yoki lazer oqimi orqali kesishingiz mumkin. Rasmlarda bir nechta misollar ko'rsatilgan.

Ularni qo'l bilan qurish aslida juda oson - rasmda ko'rsatilgan alyuminiy versiyalarning barchasi minimal asboblar yordamida qo'lda qilingan. Qo'lda yasalgan buyumlar uchun 1/8 dyuymli alyuminiydan foydalaning - bu qismlarning o'rnatilishi uchun juda qalin bo'lmasdan, kuchning to'g'ri kombinatsiyasi va boshqalar. "Qo'lda ishlangan" deb nomlangan shablonlardan foydalaning, ularni chop eting va alyuminiy varaqqa mahkamlang. Men qayta joylashtiriladigan purkagichdan foydalandim, lekin qirralarning tasmasi ham ishlashi kerak. Men ham harf o'lchamidagi yopishtiruvchi stikerdan foydalanardim, u yaxshi ishladi, lekin uni olib tashlash biroz qiyinroq edi. Avval teshiklarning o'rtasini belgilash uchun mushtdan foydalaning. Keyin kichikroq teshiklarni ko'rsatilgan bit o'lchamlari bilan burg'ilang. Kattaroq teshiklar uchun zinapoyadan foydalaning - bu juda foydali xavfsizlik maslahatidir, chunki u katta bitlarni ishlatishdan ko'ra ancha yaxshi teshik qiladi va metallni ushlamaydi. Agar sizda bo'lsa, konturni arra yoki arra bilan kesish mumkin. Qirralarni to'ldiring va teshiklardan buruqlarni olib tashlash uchun kattaroq bit va xiralashtiruvchi vositadan foydalaning.

Siz shuningdek alyuminiydan kesilgan qismlarga BigBlueSaw.com kabi joylardan buyurtma berishingiz mumkin. Suv oqimi yoki lazer bilan kesish uchun "CNC" shablonlaridan foydalaning - ularda barcha qo'shimcha belgilar yo'q.

Lazerli kesish usuli uchun siz kerakli kuchga ega bo'lish uchun 3/16 "o'ylash akril yoki tormoz tizimidan foydalanishni xohlaysiz. 1/8" mumkin, lekin biroz egilib qoladi. E'tibor bering, akril polikarbonatga (Leksan) qaraganda yorilishga ko'proq moyil, lekin polikarbonat yoqilganda xavfli gazlar hosil qilgani uchun (masalan, lazer yordamida kesilgan), siz uni baribir suv bilan to'kib tashlashingiz kerak, shuning uchun siz alyuminiydan foydalanishingiz mumkin. suv oqimi kesish uchun to'lov. 3/16 dyuymli ABS yaxshi - akrilga qaraganda bir oz ko'proq egiluvchan.

E'tibor bering, akril va lazer bilan kesish uchun, qalinroq material bu qismlardan o'tadigan vintlarning 1/8 dyuymli alyuminiydan 1/16 dyuym uzunligini talab qiladi.

Bundan tashqari, qalinligi 3/16 dyuym bo'lgan materiallarda quvvat tugmasi zo'rg'a o'rnatiladi - kir yuvish mashinalari va boshqalarni olib tashlash kerak bo'ladi. Demak, alyuminiy bu nuqtai nazardan yaxshiroq.

Bundan tashqari, lazerni kesish ancha oldinga siljiydi. Misol uchun rasmlarga qarang.

Dvigatel qavslari va motorlar

Nema 17 qadamli dvigatel plitalarini qadam motorlariga ulashdan boshlang. Ular uchun M3x6 pan boshli vintlarni ishlating. Simlar ularni ushlab turmaslik uchun qavsning yuqori qismiga qarab bo'lishi mumkin (rasmlarga qarang).

Keyin, 8/32 x 3/8 dyuymli uchta vintlardek va to'rtburchaklar yong'oqlardan foydalanib, T-uyali kalta ekstruziyalarni mahkamlang. Men vintlardek va yong'oqlarni mahkam bog'lab qo'ydim, so'ngra yong'oqning ustidan ekstruziya qildim, keyin mahkamladim.

Bosqichli dvigatellarni taglikka o'rnatish uchun, rasmda ko'rsatilgandek, 8/32 x 3/8 dyuymli to'rtta vintni va to'rtburchak somunni qo'ying, so'ngra dvigatelning ekstruziyalarini tiqing va mahkamlang. Uchinchi teshiklar bo'lsa. Batareyaning tagini yanada tekisroq qilish uchun u erga vintlardek qo'yishni xohlaysizmi, bu qo'rg'oshin kislotali jelli hujayradan foydalanganda muhimroq edi - Lityum ionidan ancha og'irroq va kattaroq!

Dvigatellar poydevorga o'rnatilgandan so'ng, siz vintlardek o'rnatilgan g'ildiraklarni va g'ildiraklarni 4-40 x 3/8 dyuymli vintlar yordamida ulashingiz mumkin.

Kaster

G'ildirak 5/16 dyuymli uskuna bilan biriktirilgan. Yong'oq, qulf yuvish mashinasi va lavha tagida yuvish mashinasi va plastinka ustidagi yuvish mashinasi va qopqoq somun. Qopqoq somun asosan chiroyli ko'rinishi uchun qilingan. Siz nonlarni sozlashingiz mumkin. g'ildiraklar bilan asosiy plastinka darajasini olish uchun biroz.

3 -qadam: ramka yaratish

Rasmlar bo'yicha ramkani yig'ing. Bu T-uyasi bo'lgani uchun uni to'g'ri ko'rinmaguncha bir necha marta sinab ko'rishingiz mumkin. Burchakli qavslarni T-uyasiga mahkamlash uchun 8-32 x 5/16 dyuymli vintlardek va to'rtburchak somunlardan foydalaning. Qavslar ingichka bo'lgani uchun ular dvigatellarnikidan biroz qisqaroq.

Ko'z murvatlari kamerani barqarorlashtirish uchun rezina tasmani ushlab turishi kerak. Bu ixtiyoriy, lekin yordam beradigan ko'rinadi. Kauchuk tasmani biriktirishni osonlashtirish uchun ko'zning bir qismini Dremel vositasi bilan kesib oling. Ularni mahkam ushlab turish uchun yuvish va qulf yuvish vositalarini ishlating. Tashqi yong'oq kvadrat yoki olti burchakli bo'lishi mumkin.

Pastki gorizontal bo'lakka planshetli kompyuter o'rnatgichini ushlab turish uchun orqaga qaragan to'rtburchak somun kerak bo'ladi.

Yuqori gorizontal bo'lakka servo tokchani ushlab turish uchun oldinga qaragan ikkita to'rtburchak yong'oq kerak bo'ladi.

Men ramkani taglikka mahkamlash uchun kuchliroq qavslardan foydalandim. Men poydevorga tekis yotish uchun bir tomonidagi tirqishlarni silliqlashim kerak edi. Kir yuvish mashinalari ishlatilgan, chunki bu ushlagichlar vint uchun katta teshikka ega edi.

Ixtiyoriy bezak qismlari ko'rsatilgan - bu shunchaki chiroyli ko'rinishi uchun.

Oxirida burchakli qavs variantlari ko'rsatilgan rasm bor.

4 -qadam: Batareya, planshetga o'rnatish va xizmat ko'rsatish tokchasi

Batareya Batareya - bu qulay 12v 6a chiqish quvvatli lityum -ionli batareyadir. Men uni 12 dyuymli zip -rishtalar bilan ishlatardim, simlar keyingi bosqichda paydo bo'ladi. Bu batareya USB 5V quvvatiga ega. Bu menda eski zaryadlovchi va USB bo'lgani uchun eski WinBook planshet bilan juda yaxshi edi. port, lekin men foydalanayotgan yangi planshet bir vaqtning o'zida zaryadlash va USB portidan foydalanishga ruxsat bermaydi. Yangisining quvvati va hajmi bo'yicha almashish. Faqat dvigatellarni ishlatish uchun batareya uzoq vaqt xizmat qiladi.

Planshet kompyuterga o'rnatish

Planshet kompyuter uchun shtativ o'rnatish standart 1/4 dyuymli -20 ipga ega. Shunday qilib, siz uni burchak ushlagichidan foydalanib, robot tutqichi/ramkasidagi pastki o'zaro bog'lamga ulashingiz mumkin. Burchak qavsidagi bitta teshik bo'lishi kerak. murvat uchun 1/4 dyuymgacha burilgan. Qavs 1/4 dyuymli murvat, kir yuvish mashinasi va qulf yuvish moslamasi bilan mahkamlanadi. U biriktirilgach, uni 8-32 x 5/16 dyuymli vint yordamida kesma qismga mahkamlang. oldingi bosqichdan T-uyadagi kvadrat yong'oq. Planshet kompyuter qavsga landshaft yo'nalishi bo'yicha yaxshi joylashishi kerak.

Servo raf

Servo tokchasi 1/8 dyuymli alyuminiydan iborat. Rejalar ilova qilingan diagrammalarda keltirilgan va u kelajakda kengaytirilishi uchun teshiklar bilan ochilgan - bularning hammasi sizga kerak bo'lmasligi mumkin. kamera yanada barqaror, shuning uchun platformada hech qanday cheklovlar yo'q, lekin rejalar va rasm kiritilgan, shunda siz bu qanday ishlashini ko'rasiz.

Servo tokchasi ikkita burchakli qavs bilan biriktirilgan. 8 -32 x 5/16 dyuymli vintlardan foydalanib, uni T-uyasidagi ikkita kvadrat somun yordamida yuqori ramkaga/tutqichning kesma qismiga ulash mumkin. Ulanish uchun #8-32 x 3/8 dyuymli vintlar va Keps somunlaridan foydalaning. plastinka uchun qavslar. Buning uchun qulf yuvish mashinalari va kvadrat yong'oqlardan ham foydalanish mumkin.

5 -qadam: Dvigatelni boshqarish

Bosqichli dvigatelni boshqarish uchun men Adafruit Motor Shield ishlatardim. U ikkita pog'onali dvigatel bilan ishlaydi va ikkita servo uchun ulagichga ega. Bu robotning asosiy versiyasi uchun juda mos keladi. Buning asosi sifatida Arduino Uno ishlatiladi va robot harakat buyruqlarini qabul qilish va ularni bajarish uchun oddiy ketma -ket tinglovchilar dasturini ishga tushiradi.

Maxsus teshiklarni burg'ilash o'rniga men standart 3/16 dyuymli teshiklardan foydalandim va Arduino juda yaxshi joylashdi. Zo'r emas, to'g'ri emas, lekin biriktirish oson edi. Kalit #4-40 vintlarni ishlatadi. teshik noto'g'ri mos kelishiga yo'l qo'ying.

#4-40 x 1/2 uzunlikdagi olti burchakli to'siqlardan foydalaning va ularni Arduino-ning uchta o'rnatish teshigiga #4-40 x 1/4 vintlar bilan ulang. To'rtinchi Arduino tuynugi, qarama -qarshiliklar uchun biroz gavjum.

Plitalarni robotga ulash uchun tashqi teshiklarda faqat 4-40 x 1/2 dyuymli vintlar va yuvish vositalarini ishlating - rasmlarga qarang. Ikkita vintlar taxtalarni yaxshi ushlab turadi va uchinchi turg'unlik uchinchi oyoqqa taxta darajasini saqlang.

Agar siz uning o'rniga Arduino -ning yashirin teshiklarini o'rnatmoqchi bo'lsangiz, boring!:-)

6 -qadam: Servo va kamera

Pan Tilt birligi

Panjara/burilish moslamasini ko'rsatmalarda ko'rsatilganidek yig'ing. Men topgan to'plamlardan birida aniq ko'rsatmalar yo'q edi, shuning uchun men turli burchaklardan ko'plab fotosuratlarni qo'shdim. #2 x 1/4 dyuymli metall vintlar - servo shoxini qavsga o'rnatish uchun.

Kamera 1/4-20 x 3/4 dyuymli olti burchakli murvat bilan o'rnatiladi. 1/4-20 kir yuvish mashinasi, kir yuvish mashinasi va murvat yong'oqni murvatni panjara/burilish moslamasiga mahkamlaydi. Ikkinchi 1/4-20 tiqilib qolishi. uni ushlab turish uchun yong'oq kameraga qulflanadi.

Panjara/burilish moslamasi servo tokchasiga ikkita #6-32 x 1/2 dyuymli murvat, kir yuvish mashinasi va yong'oq bilan biriktirilgan.

7 -qadam: simlarni ulash

Quvvatni ulash

Dvigatellarning quvvatini nazorat qilish uchun men 12V yoqilgan avtomobil kalitidan foydalanardim. Bu quvvat yoqilganligini aniq ko'rinadigan tasdiq beradi. Ulagichlarni mahkamlang va lehimlang va lehim birikmasini yopish uchun ingichka issiqlik o'tkazgich trubkasidan foydalaning, keyin ulagichning o'zini yopish uchun katta issiqlik qisqaradi.

Kattaroq issiqlik o'tkazgich trubkasini ishlatishdan oldin ulagichlarni kalitga qo'yish osonroq bo'lishi mumkin, chunki bu ulagichlarni kalitlar tig'iga mahkam yopishib qolishiga olib keladi.

Rasmlarda simlarning o'rnatilishi ko'rsatilgan va bu juda oddiy. Fiş ulagichi batareya to'plami uchun, va raz'em ulagichi - siz zaryadlovchini osongina ulashingiz mumkin.

8 -qadam: Variantlar

Stend

Robot uchmasdan motorlarni sinab ko'rmoqchi bo'lsangiz, stend yasash juda foydali. Men uni qarag'ay parchasi bilan yasadim - rasmga qarang, u qanday o'rnatildi.

LED chiziqlar

LEDlar yordamida barcha loyihalar yaxshiroq!:-) Bu holda ular shunchaki ko'rsatish uchun ishlatiladi. Biz ularni Arduino -ga kichik elektron tezlikni boshqarish vositasi orqali ulashimiz mumkinligi sababli, robot ularni holatini ko'rsatish uchun ishlatishi mumkin, bu robotning xatti -harakatlarini tuzatish uchun ajoyib vosita. Menda faqat samolyotlar uchun mo'ljallangan va LED -tasmalarini boshqarish uchun mukammal bo'lgan ikkita ESC bor edi.

Bizda Arduino borligi uchun siz Neopixel (WS2812b LED) kabi RGB raqamli LEDlarini ham ishlatishingiz mumkin.

9 -qadam: RoboRealm

Bu robot sensor sifatida faqat kameradan foydalanadi. Sizning ilovangizga mos keladigan boshqalarni osongina qo'shishingiz mumkin.

RoboRealm mashina ko'rish tizimi robot qayerga ketishi kerakligini aniqlaydi va ketma -ket port orqali motorni boshqarish buyruqlarini yuboradi. Seriya porti Arduino Uno va Adafruit Motor Control Shield -ga ulangan. Arduino buyruqlarni qabul qilish va dvigatellar va kameraning egilish servosini ishga tushirish uchun oddiy ketma -ket tinglovchilar dasturini ishga tushiradi.

Bu robotni sinab ko'rish uchun men Fiducials bilan yo'l nuqtasi belgisi sifatida kurs yaratdim. Ishonchli - bu qora va oq rangdagi oddiy tasvirlar bo'lib, ularni kompyuter ko'rish tizimlari aniqlay oladi. Quyidagi rasmlarda siz ba'zi namunalarni ko'rishingiz mumkin. Har qanday ishonchli ma'lumotlardan foydalanish mumkin, hatto ba'zi oddiy rasmlardan ham foydalanish mumkin - mashg'ulotda nima bo'lishidan qat'i nazar, robotni masofadan aniqlash va ajratish oson va atrofdagi boshqa tasvirlar bilan adashtirmaydi. RoboRealm-dan foydalanib, men robotni har bir Fiducial-ga tashrif buyurish uchun dasturlashtirdim-bu juda ko'p kod emas, chunki tasvirni qayta ishlash tugmachalari va bosish modullari yordamida amalga oshiriladi.. Robo fayli biriktirilgan va siz markerlar o'rtasida harakatlanayotganda har bir holatni belgilash uchun oddiy holat mashinasini qanday ishlatganimni ko'rishingiz mumkin. Ishonchli tomonlar qaysi tomonga qaraganini ayta oladigan bo'lsak, biz ham burchakdan foydalanib, keyingi kursni keyingi yo'lni qidirishni robotga aytamiz. Birinchi qadamdagi videoda siz robotning o'ngga emas, chapga qarashini aytgan holda, 90 -chi burchakni 90 gradusga egilganini ko'rishingiz mumkin.

Qo'shilgan kodni ishlatish uchun.ino faylini yuklab oling va uni Arduino Uno -ga yuklang.

RoboRealm.robo fayli men bu demo uchun ishlatgan fayl. Oldingi dvigatellar va hokazolarning qo'shimcha filtrlari va kodlari bor, ularning hammasi o'chirilgan yoki izohlanmagan, lekin siz mumkin bo'lgan o'zgarishlarni ko'rishingiz mumkin. Ishonchli kishilar uchun Fiducial modulini oching va uni biriktirilgan Ishonchli papkaga o'rgating. Siz boshqasini ishlatishingiz mumkin, lekin VBScript modulining yuqori qismidagi fayl nomlarini o'zgartirishingiz kerak bo'ladi.

10-qadam: Nano-ITX varianti

Men ham o'zimda bor Nano-ITX taxtali bilan qurdim. Men 12V quvvat manbai taxtasidan foydalandim va qattiq diskni qo'shimcha taxtali burchakli anakart tagiga o'rnatdim. Keyin, qattiq diskda anakartni ushlab turish uchun uzilishlar ishlatilgan.

11 -qadam: shahar motorining varianti

Men oldingi motorlar uchun DC motorlaridan foydalanardim. Ular yaxshi ishlaydi va sizga RoboClaw kabi motor boshqaruvchisi kerak bo'ladi. Foydalanish shunga o'xshash bo'lar edi, chunki Arduino soddaligi uchun RoboClaw bilan ishlaydi - ular Arduino namunali kodiga ega.

Ushbu yondashuv uchun men DC tishli boshli motorlar va BaneBots g'ildiraklaridan foydalanardim (rasmlarga qarang).

Qo'shimcha vintlar va Keps yong'oqlari 12v 7ah qo'rg'oshinli kislotali jelli batareyali oldingi versiyada ham qo'llab -quvvatlanishi uchun mo'ljallangan.

Ko'rsatilgan ba'zi qismlar:

(2) Gear Head Motors - 12vdc 30: 1 200 rpm (6mm mil) Lynxmotion GHM -16

(2) Lynxmotion QME-01 kabeli bilan to'rtburchak dvigatelli kodlovchi

(6) Dvigatel vintlari - M3x6 (.5 qadam), pan boshi (MMC 91841a007)

(2) g'ildiraklar: 2-7/8 "x 0,8", 1/2 "olti burchakli BaneBots

(2) uyasi, olti burchakli, 40 -seriyali, vintli, 6 mm teshikli, 2 keng BaneBots

(4) Dvigatel ulagichlari 22-18 AWG.110x.020 (McMaster 69525K56)

2017 yilgi avtomatlashtirish tanlovida ikkinchi o'rin