Haqiqiy dunyo qurilmalarini shaxsiy kompyuter bilan boshqarish: 15 qadam (rasmlar bilan)

2024 Muallif: John Day | [email protected]. Oxirgi o'zgartirilgan: 2024-01-30 13:28

Bu ko'rsatma sizga kompyuter va mikrokontrollerni qanday ulash kerakligini ko'rsatadi. Bu demo pot yoki boshqa analogli kirish qiymatini sezadi, shuningdek servoni boshqaradi. Umumiy qiymati servo bilan birga 40 dollardan kam. Servo mikrosxemani, so'ngra mikrosxem chiroqni yoqadi. Amalda qozon harorat sensori bo'lishi mumkin va servo isitgichni yoqishi mumkin. Servo o'rni yoki boshqa quvvat regulyatori bilan almashtirilishi mumkin. Pikaxa soddalashtirilgan asosiy versiyada dasturlashtirilgan va interfeys VB. Net -dan foydalanadi. Barcha dasturlar bepul mavjud. Tegishli yo'riqnomada ikkita mikrokontrollerni internet orqali qanday ulash mumkinligi ko'rsatilgan.

1 -qadam: qismlarni yig'ing

Qismlar ro'yxati: Picaxe 08M chipi ko'plab manbalarda mavjud, shu jumladan Rev Ed https://www.rev-ed.co.uk/picaxe/ (Buyuk Britaniya), PH Anderson https://www.phanderson.com/ (AQSh) va Microzed https://www.microzed.com.au/ (Avstraliya) Protoboard, servo, mikrosxem, 9V batareya, 4xAA batareyalar va ushlagich, taglik tasmasi, 10k rezistor, 22k rezistor, 33uF 16V kondansatör, 0,1uF kondensator, 7805L kam quvvatli 5V regulyator, 10k pot, simlar (qattiq yadroli telefon/ma'lumot kabeli, masalan Cat5/6), 6V lampochka, D9 ayol rozetkasi va qopqog'i, 2 metrli 3 (yoki 4) yadroli ma'lumot simlari, batareya kliplari ketma -ket portga ega bo'lmagan noutbuklar uchun foydalidir. Ta'kidlash joizki, ba'zi USB qurilmalari ketma -ket ishlaydigan qurilmalarga o'xshab ishlamaydi va ularni pikaks chiplari bilan ishlatish uchun sinovdan o'tganligi uchun yuqoridagi etkazib beruvchilardan birini olish kerak. Ma'lumki, https://www.rev-ed.co.uk/docs/axe027.pdf, albatta, agar sizning kompyuteringizda ketma-ket port (yoki eski ketma-ket portli karta) bo'lsa, bu ishlamaydi. muammo bo'lishi.

2 -qadam: Ba'zi dasturlarni yuklab oling va o'rnating

Bizga VB. Net va pikax nazorat qilish dasturi kerak bo'ladi. VB. Net (Visual Basic Express) https://msdn2.microsoft.com/en-us/express/aa718406.aspx saytida mavjud, agar bu havola ishlamasa, qidiring Google -da: vizual asosiy tezkor yuklash Picaxe dasturini https://www.rev-ed.co.uk/picaxe/ saytidan olishingiz mumkin Yuklab olish uchun siz microsoft -da ro'yxatdan o'tishingiz kerak bo'ladi - agar muammo bo'lsa, soxta elektron pochtadan foydalaning. yoki biror narsa. Men vaqti -vaqti bilan yangilanishlarni yuborib tursam, haqiqiy elektron pochtamni berishni foydali deb topdim.

3 -qadam: Yuklab olish sxemasini yarating

Yuklab olish sxemasida pikaks chipi, bir nechta rezistorlar, regulyator va 9V batareyasi ishlatiladi. Qo'shimcha ma'lumot picaxe hujjatlarida mavjud va barcha qismlar qo'lda bo'lgandan keyin qurilishga bir necha daqiqa vaqt ketadi.

Shuni ham qo'shishim mumkinki, pikakslar 3 ta AA batareyada baxtli ishlaydi. 5V regulyativ ta'minot analog kirishni ishlatish uchun foydalidir, chunki mos yozuvlar kuchlanishlari o'zgarmaydi, lekin oddiy yoqish/o'chirish sxemalari uchun regulyatsiyalangan ta'minot kerak emas. Bunday vaziyatlarda 5V regni tashlab qo'yish mumkin.

4 -qadam: Yuklab olish davrining protoboard tartibi

Bu rasmda yuklash kabeli ko'rsatilgan - bu D9 vilkasi va bir necha metrli ko'p yadroli kabel. Ko'pgina zamonaviy kompyuterlar D9 ketma -ket port ulanishiga ega. Taxminan 1998 yilgacha qurilgan shaxsiy kompyuter 25 pinli ulagichga ega bo'lishi mumkin. Men egiluvchan simlarning uchiga taxminan 1 sm qattiq yadroli simni lehimladim, so'ngra uning atrofiga issiqlik o'tkazgichini qo'ydim - qattiq yadroli simlar moslashuvchan simlarga qaraganda ancha yaxshi protobloardga kiradi.

5 -qadam: Picaxe dasturini yuklab oling

Yuklab olish uchun ko'k o'qni bosing. Agar u yuklanmasa, picaxe qo'llanmasida disk raskadrovka bo'yicha ba'zi takliflar mavjud. Chipning ishlashini tekshirish uchun svetodiodni yoqish va o'chirish uchun oddiy dasturni yuklab olishga urinib ko'rishingiz mumkin. Bu dastur kompyuterga ulanmaguncha hech narsa qilmaydi, chunki u kompyuterdan biror narsa yuborishini kutadi. Agar u yaxshi yuklansa, u ishlaydi va chip dasturlanadi va keyingi qadam chipni ketma -ket interfeys chipi sifatida qayta sozlashdir.

Quyidagi kodni nusxa ko'chiring va joylashtiring. Rang sintaksisi bilan ko'rish uchun View/Options/Editor -ga qarang. Rang qoidalari VB. Net main ga o'xshash: serin 3, N2400, ("Ma'lumotlar"), b0, b1, b2, b3, b4, b5, b6, b7, b8, b9, b10, b11, b12, b13 o'qish 1, b1 'qozonni o'qing va keyin uni 0, N2400, ("Ma'lumotlar", b0, b1, b2, b3, b4, b5, b6, b7, b8, b9, b10, b11, b12, b13) qaytarib yuboring. b0 'holatini o'qing b0 holatini o'qing <140' bo'lsa <140 bo'lsa, servoni bir holatga qo'ying servo 2, 120 pauza 1000 'pauza boshqa servo 2, 160 pauza 1000 tugatish past 2' servo o'chiring, chunki serin baribir shunday qiladi. asosiy narsa

6 -qadam: Devrenni ketma -ket interfeys davri sifatida qayta sozlang

Pikaks sxemasiga ikkita nozik o'zgartirish kiritildi. 2 -oyoqqa o'tadigan 22k rezistor endi 4 -oyog'iga o'tadi. 2 -oyog'i esa erga ulangan. 2 -oyog'ining yagona maqsadi - kompyuterdan dasturlash ma'lumotlarini olish, shuning uchun chip dasturlashtirilgandan so'ng uni erga ulash mumkin. Agar siz xatolarni va boshqalarni tuzatish uchun chipni dasturlash jarayoniga qaytsangiz, 2 -oyog'ini yerdan uzing va 22k -oyog'ini 2 -chiga ulang.

Idish qo'shildi va servo qo'shildi. Servo, albatta, kerak emas va LED va 1k qarshilik yaxshi ishlaydi va/yoki siz ulamoqchi bo'lgan har qanday kontaktlarning zanglashiga olib keladi. Men shunchaki servo yordamida ekrandagi biror narsani bosish qandaydir harakatni keltirib chiqarishi mumkinligini ko'rsatdim. Servo o'z elektr ta'minotidan uziladi. Agar pikaks faqat LEDlarni yoqsa va o'chirsa, bu alohida quvvat manbai kerak bo'lmaydi. Pikaxa ishga tayyor - endi bizga VB kod kerak.

7 -qadam: VB interfeys kodini yozing

VB. Net o'rnatilgandan so'ng, uni ishga tushiring va Fayl/Yangi loyihani tanlang va Windows ilovasini tanlang. Siz boshida "Fayl/Hammasini saqlash" tugmasini bosishingiz va xohlagan joyingizga saqlashingiz mumkin, keyin kelajakda loyihani VB. Net -dan boshlashingiz yoki yaratiladigan.sln faylini bosishingiz mumkin.

8 -qadam: VB. Net shaklini yarating

VB Form1.vb deb nomlangan yangi bo'sh shaklni yaratadi. Siz hozir yoki keyinroq uning nomini o'zgartirishingiz mumkin yoki agar loyiha oddiy bo'lsa, uni Form1 sifatida qoldirishingiz mumkin. Biz uni avvalgidek qoldiramiz. Boshqaruvni qo'shish uchun biz yashil rangda aylantirilgan asboblar qutisini ochishimiz kerak. Asboblar qutisi kerak bo'lganda ochilishi va yopilishi mumkin - odatda birinchi navbatda boshqaruv elementlarini qo'shish, keyin asboblar qutisini yopish va kod ustida ishlash. Siz uni har doim ochiq qoldirishingiz mumkin, lekin u biroz ekranni oladi.

9 -qadam: Taymer qo'shing

Biz asboblar qutisini pastga aylantirdik va taymerni tanladik. Taymerni qo'shish uchun uni ikki marta bosing. Timer1 deb nomlangan soat tasviri ekranning pastki qismida, o'ng tomonda esa taymer xususiyatlari ko'rsatilgan. Siz ularni tahrirlashingiz mumkin yoki ularni kodning matn qismida o'zgartirish mumkin. Biz ularni xuddi shunday qoldiramiz va matnning asosiy qismida o'zgartiramiz.

Aslida, asboblar qutisi biroz qo'rqinchli ko'rinadi, lekin ko'pchilik dasturlar uchun faqat bir nechtasi kerak - bu tugmalar, matn qutilari, teglar, taymerlar, rasm qutilari, tasdiqlash qutilari va radio qutilari. Ehtimol, yangi dastur oching va bir necha marta o'yin o'ynang.

10 -qadam: Bir nechta tugmachalarni qo'shing

Tugmalar asbobini bosing va Form1 -dagi tugma o'lchamini chizing. Bizga ikkita tugma, rasm qutisi va yorliq kerak bo'ladi. Davom eting va ularni qo'shing - keyingi skrinshotda ularning hammasi ko'rsatilgan. Hajmi va joylashuvi muhim emas, agar xohlasangiz, ularni keyinroq o'zgartirishingiz mumkin.

11 -qadam: Barcha boshqaruv elementlari qo'shilgan holda shakl

Form1 endi joylashtirilgan. Button2 yonidagi quti kichik rasmli quti. Siz rasmlarni qo'yishingiz mumkin, lekin biz faqat qizil tugmali yashil rangga o'zgartirish orqali qaysi tugmani bosilganligini ko'rsatish uchun foydalanamiz. Label1 pikax registrlarini ko'rsatadi.

12 -qadam: Kodni qo'shing

O'ng tomonda yashil rang bilan o'ralgan bir nechta foydali tugmalar mavjud - o'ngdan ikkinchisi - "Kodni ko'rish" tugmasi va o'ng tugmasi - "View Designer". Amalda, kod yozishda, bu qarashlar orasidan oldinga va orqaga o'tadi. Odatda, agar kimdir Dizayner rejimida bo'lsa, tugma kabi ob'ektni ikki marta bosish, kodni ko'rish uchun joy ochadi yoki tugma bosilganda ishlaydigan kod qismini oladi. Shunday qilib, dastur oqimi juda intuitiv bo'lib qoladi - foydalanuvchi hamma narsani va kodni bitini bosadi va ekranni o'zgartiradi va hokazo. Bizning maqsadimiz uchun biz ish kodining butun bir varag'ini aldab qo'yamiz. Umumiy sinf formasi 1 bo'ladi … Sinfni tugatish - buni ajratib ko'rsatish va o'chirish. Endi quyidagi kodni olib, joylashtiring. Import System. IOImports Strings = Microsoft. VisualBasic 'shuning uchun chapdan (va o'ngdan (stringsPublic Class Form1Public Sub Sleep Lib "kernel32" (ByVal dwMilliseconds Integer)) kabi narsalarni ishlatishi mumkin. Uyqu bayonotlari uchun Dim WithEvents serialPort ni yangi IO. Ports. SerialPort 'ketma -ket porti e'lon qiladiDim PicaxeRegisters (0 dan 13 gacha) bayt sifatida b0ni b13Private Sub Form1_Load (ByVal jo'natuvchi sifatida, ByVal e System. EventArgs sifatida) Me. LoadTimerni boshqaradi. = To'g'ri ', bu kodni yaratilganda sozlamalarni noto'g'ri qilib qo'yadiTimer1. Interval = 5000' 5 soniyaPictureBox1. BackColor = Color. Red '' red'Array. Clear (PicaxeRegisters, 0, 13) 'holatiga qo'yilgan bo'lishi mumkin. blankEnd SubPrivate Sub Timer1_Tick (ByVal jo'natuvchi System. Object, ByVal e As System. EventArgs sifatida) Taymerni boshqaradi 1. "Taymer har 5 soniyada qo'ng'iroq qiladi SerialTxRx ()" bilan suhbat picaxeEnd SubSub SerialTxRx () Dim LabelString sifatida ko'rsatish DataP acket (0 dan 17 gacha) Byte sifatida "Ma'lumotlar" +14 bytesDim i Integer 'i har doim looplar uchun foydalidir va boshqalar Asc (Mid ("Ma'lumotlar", i + 1, 1)) "Ma'lumotlar" so'zini packetNextFor i = 0 ga 13DataPacket (i + 4) = PicaxeRegisters (i) 'ga qo'shing, barcha baytlarni packetNextIf serialPort -ga qo'shing. IsOpen ThenserialPort. Close () 'faqat ochilgan bo'lsa End End IfTryWith serialPort. PortName = "COM1"' Ko'pgina yangi kompyuterlar standart com1 -ga o'rnatiladi, lekin sichqonchasi 1999 -yilgacha bo'lgan har qanday kompyuter, odatda, com2. BaudRate = 2400 '2400 - bu maxiumum. kichik pikaxlar uchun tezlik. Parity = IO. Ports. Parity. None 'parity yo'q. DataBits = 8' 8 bit. agar javob bo'lmasa. Ochiq () 'ketma -ket portni oching. DiscardInBuffer ()' kirish buferini tozalang. Yozing (DataPacket, 0, 18) 'ma'lumotlar to'plami qatorini yuboringCall Sleep (300)' kutish uchun minimal 100 millisekund. r ma'lumotlari qaytadi va agar ma'lumotlar oqimi uzoqroq bo'lsa. O'qing (DataPacket, 0, 18) "ma'lumotlar to'plami qatorida qayta o'qing. Yopish () 'ketma -ket portni yoping Str (DataPacket (i)) 'matnli stringga aylanadiNextLabel1. Text = LabelString' matnli satrni ekranga qo'ying Ex Exception'MsgBox (ex. ToString) sifatida "haqiqiy xato xabari ko'rishni xohlasangiz, buni bildirmangLabel1. Text =" Vaqt tugashi "" picaxe ulanmagan bo'lsa ko'rsatiladi va hokazo EndPryPndivate SubPrivate Sub Button1_Click (ByVal yuboruvchi System. Object, ByVal e As System. EventArgs) Button1. ClickPictureBox1. BackColor = Color. Red 'qutisini redPicaxeRegisters (0) ga o'zgartiradi. 120 'servoEnd SubPrivate pastki tugmasi uchun ixtiyoriy qiymat servoEnd SubEnd sinf

13 -qadam: Dasturni ishga tushiring

Agar u yoqilmagan bo'lsa, pikaksni yoqing. Vb.net dasturini ekranning yuqori qismidagi o'rtasiga yaqin yashil uchburchakni bosish orqali ishga tushiring. Yugurish uchburchagining o'ng tomonida pauza tugmasi va to'xtatish tugmasi joylashgan, yoki menyu qo'shilgan bo'lsa, dasturni yuqori o'ng burchakdagi x tugmachasi yoki Fayl/Chiqish tugmachasi bilan to'xtatish mumkin. Agar xohlasangiz, dasturni kompilyatsiya qilish mumkin, lekin disk raskadrovka uchun uni VB ichida qoldiraylik. Taymer har 5 soniyada bayt yuboradi, shuning uchun displey paydo bo'lishi uchun 5 soniya kerak bo'ladi.. Ular pikaxaga yuboriladi va keyin yana qaytariladi. Albatta, barcha 14 -ni yuborishning hojati yo'q va sizning kodingizni mos ravishda o'zgartirish mumkin. 152 qiymatli ikkinchi bayt - bu qozonning qiymati, u 0 dan 255 gacha o'zgaradi, agar tugma 1 bosilsa, u birinchi baytda 120 qiymatini yuboradi va tugma 2 bosilsa, 160 yuboriladi va picaxe dasturi bu va Bu kod mikrokontrolordan ma'lumotlarni qanday yuborish va qaytarishni ko'rsatadi. Mikrokontroller har xil turdagi qurilmalarni yoqishi mumkin - mening uyimda 30 ga yaqin atrofida purkagichlar, chiroqlar, xavfsizlik, yullarda mashinalarni aniqlash, 3,6 kVt quvvatli nasoslarni yoqish va tanklardagi suv darajasini sezish bor. Pikakslarni oddiy avtobusda zanjirband qilish mumkin va hatto bir -biri bilan radio aloqasi orqali bog'lanish mumkin. Shuningdek, veb -saytlardan ma'lumotlarni yuklash va yuklab olish, shu sababli dunyoning istalgan nuqtasida qurilmalarni ulash uchun Internetdan foydalanish mumkin https://www.instructables. com/id/Worldwide-microcontroller-link-for-for-20/Keyingi ikki sahifada, shuningdek, turli sensorlardan foydalanish va turli xil qurilmalarni boshqarish bo'yicha misollar keltirilgan. Djeyms Moxham

14 -qadam: kirish qurilmalari

Picaxe dasturchisi juda foydali yordam fayllarini o'z ichiga oladi, ulardan biri "Interfacing circuites" deb nomlanadi va uni https://www.rev-ed.co.uk/docs/picaxe_manual3.pdf saytida ham ko'rish mumkin. atrof -muhitni his qilish va boshqa foydali nazorat. Bu cirucitsdan tashqari, men ularni qayta -qayta ishlataman. Harorat - LM35 harorat sensori to'g'ridan -to'g'ri pikaksga tushadigan va readadc yoki readadc10 buyrug'i bilan o'qilishi mumkin bo'lgan kuchlanish hosil qiladi. Yorug'lik - qarshilikka ega bo'lgan qarshilik, quyosh nurida bir necha yuz ohmdan 5 megohmgacha qora rangda o'zgarib turadi. O'zgartirmoqchi bo'lgan yorug'lik darajasida qarshilikni o'lchang va LDRni taxminan bir xil qiymatli qarshilik bilan ketma -ket joylashtiring. Masalan, men chiroqni yoqish uchun mashinaga kirayotgan mashinaning chiroqlarini aniqlamoqchi edim. Qarshilik bilvosita yorug'likdan taxminan 1M edi, shuning uchun men LDR bilan ketma -ket 1M qo'ydim. Kommutator - ba'zi kalitlar 5V va 0V o'rtasida o'zgaradi (bitta qutbli er -xotin otish kaliti), lekin ba'zilari shunchaki yoqiladi va o'chadi. Agar kalit yoqilsa, u 5V ni pikaks chipiga yuborishi mumkin, lekin agar u o'chirilgan bo'lsa, pin "suzuvchi" bo'ladi va har qanday qiymat bo'lishi mumkin. Ushbu sxema kalit o'chirilgan paytda kirishni erga qanday tushirish kerakligini ko'rsatadi. Bu ko'p tugmachali kalitlarni ishlatish uchun mo'ljallangan sxemadir. Tarmoqni aylantiring va chipdagi kuchlanishni o'qing. 0-5V kuchlanish hosil qiladigan yoki buni osonlikcha sozlash mumkin bo'lgan boshqa elektron qurilmalar mavjud. Masalan, magnit sensorlar, namlik, tezlik, teginish, infraqizil nur, bosim, rang va tovush. Datchiklarning har biri atigi bir necha dollarga tushadi.

15 -qadam: Qurilmalarni boshqarish

Picaxe yordam faylida motorlar va chiroqlarni boshqarish bo'yicha ajoyib tushuntirish mavjud. Bundan tashqari, men qayta -qayta ishlatadigan bir nechta sxemalar borligini topdim. Birinchisi, oddiy tranzistorli sxema. Pikaxe chipi har bir pin uchun maksimal 20 mA ni yoqishi mumkin, bu LEDni yoqish uchun juda yaxshi, lekin boshqa emas. 547 tranzistorli oqim 100 mA ga oshadi, bu kichik lampochkalarga mos keladi, ikkinchisida mosfet ko'rsatilgan. Mosfetsga ularni haydash uchun deyarli hech qanday oqim kerak emas - ular faqat pikaks yordamida boshqarilishi mumkin. Har xil turdagi moslamalar mavjud, lekin mening afzalligim BUK555 60B deb ataladi https://www.ortodoxism.ro/datasheets/philips/BUK555-60A.pdf U to'g'ridan-to'g'ri 5V dan boshqarilishi mumkin (10V kerak bo'lganlardan farqli o'laroq). Asosiy afzallik shundaki, u yoqilganda juda past qarshilikka ega - 0,045 ohm, bu unga ulanadigan simlarning qarshiligidan ko'p emas. Bu shuni anglatadiki, u juda katta yuklarni haydashda qizib ketmaydi, bu esa quvvatni tejaydi va sovutgichning narxini tejaydi. Misol sifatida 5amp yukni avtomobil farasi kabi haydash; vatt = joriy kvadrat x qarshilik, shuning uchun W = 5*5*0,045 = 1,12 vatt, bu faqat 1 dyuymli ingichka alyuminiy bo'lakka o'xshash sovutgichga muhtoj bo'ladi. Uchinchi sxema o'rni ko'rsatadi. Barcha o'rni uchun bir nechta parametrlar mavjud - lasan voltaji, lasan qarshiligi, yuklanish kuchlanishi va oqimi. Misol uchun, o'rni 30 mA bo'lgan sariq oqimga ega bo'lgan 12V lasanga ega bo'lishi mumkin, qarshilik 400 ohmni tashkil qiladi va 1 amperda 240 Vgacha harakat qila oladi. Bobin oqimi pikaksga qaraganda ko'proq volt va amperdir, shuning uchun biz rulonni almashtirish uchun tranzistor sxemasidan foydalanamiz. Diod ham mavjud - bu o'rni o'chganda orqa EMFni bosadi. Orqa EMF - bu shamchiroq uchqunini yaratadigan narsa, shuning uchun siz bu yuqori voltli kontaktlarning zanglashini istamaysiz. Kontaktlar maksimal oqim va voltga ega bo'ladi - oqim bir necha amper bo'lishi mumkin va voltlar ko'pincha 240 V bo'ladi, shuning uchun 12V yoki 24Vni almashtirish oralig'ida yaxshi bo'ladi. Agar siz elektronika bilan tajribasiz bo'lsangiz, tarmoq voltajida o'ynamang, 5V yoki 6V kuchlanishli kichik röleler ham bor. Bu o'rni uchun sizga alohida 12V quvvat manbai kerak bo'lmasligi mumkin, lekin shunchaki bobinning qarshiligini kuzatib boring, chunki ularning aksariyatida 100 mA dan yuqori oqim chizilgan. Agar shunday bo'lsa va siz 78L05 100mA 5V regulyatoridan foydalanayotgan bo'lsangiz, uni 1 ampergacha etkazib beradigan 7805 regulyatorga o'zgartirishingiz mumkin. Ayniqsa, o'rni o'zgaruvchan tokni almashtirish uchun foydalidir - masalan, 24VAC bog 'purkagich solenoidlari, 12VAC bog' chiroqlari va avtomobil kabi elektr shovqinli muhitda. Ular, shuningdek, katta yuklarni nazorat qilish uchun foydalidir, masalan, 5V = 0,1 Vtda 20mA etkazib beradigan pikaks, 12V tranzistorni 100mA = 1,2 Vtda 24V 100mA = 2,4 V rölesiga 3600 Vt nasosni boshqaruvchi kontaktorga. Agar siz quvvatni shunday boshqarishni xohlasangiz, elektrchini boshqaruv qutisiga ulang va siz boshqaradigan ikkita simni (12V o'rni uchun lasan simlari) bering. Shunday qilib, elektrchi quvvat qutisiga imzo chekishi mumkin va siz elektr toki urilishidan xavotirlanmasdan, barcha elektronikalarni qilishingiz mumkin. O'rnimizni ishlatishning yana bir usuli - bu dvigatel uchun teskari boshqaruv. Mosfetga impuls kengligi modulyatsiyasi yordamida siz doimiy dvigatelning tezligini boshqarishingiz mumkin, va DPDT quvvat rölesi yordamida siz yo'nalishni o'zgartirishingiz mumkin. Bu "robot urushlari" da ishlatiladigan katta motorlarni boshqarishning oddiy usuli. Agar biror narsaga yordam kerak bo'lsa, izoh qoldiring.