OAWRni qanday qilish kerak (Yugurish robotining oldini olish): 7 qadam (rasmlar bilan)

2024 Muallif: John Day | [email protected]. Oxirgi o'zgartirilgan: 2024-01-30 13:28

Bu yo'riqnomada to'siqlarni chetlab o'tadigan kichik piyoda robotni qanday yasash kerakligi ko'rsatilgan (xuddi savdo uchun mavjud bo'lgan variantlar kabi). Ammo o'yinchoq sotib olishdan nima foyda, agar siz motor, plastmassa plastmassa va boltlar to'plamidan boshlasangiz va o'zingiz yasashni davom ettirsangiz. Umid qilamanki, siz ham shu munosabat bilan baham ko'rasiz va zavqlanasiz. Yangilanish-tez orada, oomlout-dan oldindan qadoqlangan chiroyli to'plamlar. Xususiyatlar:-ehtiyot qismlarni (kalitlar, rölelar va IC) yo'q qilish qiyin emas (dvigateldan boshqa hamma narsa Home Depotda mavjud).-- Lehimlash yo'q. -bo'laklarni kesish uchun variantlarni tanlash (arra va burg'ulash, lazerli kesgichga kirish, Ponokodan onlayn xarid qilish). Tayyor mahsulotning ramkadan o'tayotgani haqida tezkor video:

(7 -qadamda to'siqlar orasidan o'tayotgan uzunroq videoni topish mumkin) Eslatmalar: (Agar siz biror faylni tahrir qilinadigan formatga ega bo'lishni xohlasangiz, ularni parallel ko'rsatmalarni shu erdan topishingiz mumkin) (Tez orada, qanday qilib Robotni boshqarish uchun mikrokontrollerdan (Arduino) foydalaning) (men bu yo'riqnomada metrik birliklar va komponentlardan foydalanganman. Ammo imperator birliklari bilan ko'proq tanish bo'lganlar umidsizlikka tushmaydilar, metrik komponentni eng yaqin imperator hamkasblari bilan almashtirsalar ham ishlashi kerak. Buni sinab ko'rish uchun)).

1 -qadam: ehtiyot qismlar va asboblar

Dvigateldan tashqari barcha qismlarni har qanday Home Depotda topish mumkin. Dvigatelni bir qancha onlayn-do'konlardan taxminan 10 dollarga buyurtma qilish mumkin. ( 21-(OAWR) -Parts List.pdf '' bosqichiga biriktirilgan qismlar ro'yxatining pdf versiyasi ham bor) Qismlar ro'yxati: Yong'oq va murvat: (~ 10 dollar)

• 3 mm x 15 mm murvat (x20)
• 3 mm x 20 mm murvat (x2)
• 3 mm x 30 mm murvat (x9)
• 3 mm kir yuvish mashinasi (x48)
• 3 mm yong'oq (x45)
• 4 mm yong'oq (x26)
• 5 mm kir yuvish mashinasi (12 mm OD) (x2)

Elektr:

• Elektr simlarining har xil ranglari (~ 5 dollar)
• Crimp simli terminallari (qizil 5 mm uzuk) (x18) (~ 2 dollar)
• 2 ta AA batareya qutisi (x2) (~ $ 2)
• Motor (Tamiya egizak motorli vites qutisi (#70097) (ko'plab onlayn manbalarda mavjud) (froogleda) (ishlab chiqaruvchilar saytida) (sparkfun) (~ 10 dollar)
• Krank to'plami (Tamiya 3 mm diametrli milya to'plami) etamiya) (<$ 10)

Har xil:

• Akril (qalinligi 150 mm x 300 mm x 3 mm) (~ 6 dollar)
• Whisker Wire (260mm x 1.6mm) (yoki ikkita katta qog'oz qisqichi) (~ $ 1)
• Elastik tasma

Asboblar ro'yxati: majburiy:

• Printer
• 5,5 mm kaliti (x2)
• Tornavida
• Pense
• Crimp terminal krimperlari
• Issiq yopishtiruvchi qurol

Akril buyumlar manbasini tanlashga bog'liq qo'shimcha vositalar 1 -variant (Scrollsaw va Drill)

• Yelim tayoqchasi
• Scroll arra
• Matkap
• Matkap uchlari (3,2 mm, 12,5 mm, 16 mm)

(Men bu variantni ishlatmoqchi edim, lekin men Ponokodan bepul etkazib berish kuponini oldim, shuning uchun uning qismlarini lazer bilan kesib oldim) 2 -variant (Ponoko)

Ponoko hisobi

(men ishlatgan variant) 3 -variant (lazerli kesgichga kirish)

Lazerli kesgichga kirish

2 -qadam: bo'laklarni kesish

Iltimos, siz tanlagan kesish variantiga asoslanib, qaysi qadamlarni bajarishni tanlaysiz. 1 -variant (arra va burg'ulash)

• PDF formatini yuklab oling va chop eting (iltimos, qog'oz hajmiga mos keladigan faylni tanlang) -A4 o'lchamdagi qog'oz ('31A- (OAWR) -Scrollsaw Pattern (A4).pdf') -Maktub o'lchamli qog'oz ('31B- (OAWR)- Scrollsaw Pattern (Letter).pdf ') (bosib chiqarishda chizilgan chizilmasligi muhim)
• Chiqarish o'lchagichini siz ishongan o'lchagich bilan o'lchang, agar ular naqshga mos kelmasa, o'lchami kattalashtirilgan va siz qayta chop etishdan oldin printer sozlamalarini ko'rib chiqishingiz kerak. Agar ular mos keladigan bo'lsa, oldinga.
• Naqshni akril varaqqa yopishtiring.
• Teshiklarni burg'ulash
• Parchalarni arra yordamida kesib oling

2 -variant (Onlayn raqamli ishlab chiqarish; Ponoko) (bu men ishlatgan variant)

• Ponoko hisobini oling (Ponoko)
• Bu erda qismlarga buyurtma bering. (ular narxi bo'yicha (11,47 dollar) + 8,28 dollarlik material narxi = 19,75 dollar + etkazib berish

3 -variant (lazerli kesgichga kirish)

• Lazerli kesgichning optimallashtirilgan naqshini yuklab oling (qismlar yonma-yon joylashtiriladi va takroriy chiziqlar olib tashlanadi)-('32- (OAWR) -Laser Cutter Outline.eps') (.eps formati)
• Faylni lazer kesgichga kesib oling.

3 -qadam: mo'ylovlar

Hammasini birlashtirishni boshlashdan oldin oxirgi qadam.

Mo'ylovlarni egish juda oddiy. Qisqichbaqa va 130 mm uzunlikdagi 1,6 mm simdan foydalaning (aslida katta qog'oz qisqichi ham ishlaydi), biriktirilgan PDF-dagi naqsh yordamida ('41-(OAWR) -Whisker Bending Guide.pdf '). (Izoh: dastlab bu robotni loyihalashda men mo'ylovlarning turli shakllarini sinab ko'rdim. Quyidagi naqsh men uchun eng yaxshi ishlagan, lekin har xil shakllar bilan tajriba o'tkazish juda qiziq. Men hatto kichik o'zgarishlar ham keskin o'zgarishi mumkinligiga hayron bo'ldim. robotning navigatsion harakati)

4 -qadam: yig'ish

Men barcha qismlarni iloji boricha oldinga siljitishga harakat qildim. Shu maqsadda men Lego uslubidagi yig'ish qo'llanmasini ('51-(OAWR) -Assembly Guide.pdf ') qo'shdim. Ishni boshlashdan bir qadam oldin:

Dvigatel vites qutisini yig'ing (men "A" teshigidan chiqadigan mil bilan chiqadigan 58: 1 nisbatini ishlatganman, lekin batareyaning ishlash muddati unchalik katta emas, 203: 1 nisbati bilan chiqish milidan chiqadigan o'rnatish teshiklari kiritilgan. teshik "C". Agar siz uzoqroq umr ko'rishni xohlasangiz)

Tugatgandan keyin bir qadam:

robotning oyog'iga poyabzal qo'shing (dumaloq akril oyoqlari sirtni yaxshi ushlab turmaydi). Men har bir oyog'ining pastki chetiga issiq yopishtiruvchi boncuk surtdim va ishlash ancha yaxshilandi. (Agar sizda oltita miniatyurali poyabzal bo'lsa, bu juda yaxshi variant bo'ladi)

(Bu erda sizni o'zingizni yig'ishga ilhomlantirish uchun - o'ttiz soniya ichida menikini yig'ish haqidagi "video":))

5 -qadam: simlarni ulash

Katta bo'laklar birlashganda va u chiroyli ko'rinishni boshlaganida, unga hayot beradigan mis tomirlarini qo'shish vaqti keldi. Ulanish sxemasiga birinchi qarash ('61-(OAWR) -U simlar diagrammasi.pdf ') qo'rqinchli bo'lishi mumkin, lekin agar siz har bir simni alohida-alohida hal qilsangiz, u juda to'g'ri. Agar siz robot qanday ishlashini bilmoqchi bo'lsangiz, quyida uning to'rtta ish holatida ko'rsatilgan ikkinchi rasmga qarang. Sizga yordam berish uchun to'rtta eslatma:

• Ulanish nuqtasiga ulanadigan har bir sim uchida burma simli terminal (qizil 4 mm uzuk) bo'lishi kerak (bu nuqtalardan 18 tasi bor).
• Har bir ulanish nuqtasi bilan bog'langan portlash ko'rinishi simni akril varaqning tepasiga yoki ostiga ulash uchun mo'ljallanganligini ko'rsatadi.
• Bolt bo'lmagan har qanday ulanish nuqtasi 3 mm x 15 mm murvat va mos keladigan 3 mm gaykani ishlatadi.
• Eng muhimi, tashvishlanmang, keyingi qadam muammoni hal qilishga bag'ishlangan, shuning uchun harakat qiling va agar u to'g'ri ishlamayotgan bo'lsa, javobingizni o'sha erda topasiz.

Rag'batlantiruvchi eslatma:

Siz buni qila olasiz

6 -qadam: Muammolarni bartaraf etish

Agar siz hozirgacha shu yo'lni bosib o'tgan bo'lsangiz va sizning robotingiz yurib, to'siqlardan qochsa, siz bu qadamni o'tkazib yuborishingiz mumkin. Ammo, agar u umuman ishlamasa yoki umuman ishlamasa, umid qilamanki, siz bu erda muammoning echimini topa olasiz. yoki agar sizda bu erda hal qilinadigan muammo bo'lsa va uni hal qilishning yaxshiroq usuli bo'lsa, iltimos, sharh bering)) (qo'rqaman, men Instructables -da jadvallarni qanday qilishni bilmayman, shuning uchun bu bo'lim tuziladi) Muammo sababi 1 Yechim 1 Sabab 2 -yechim 2 Muammolarni bartaraf etish ro'yxati: Chap oyoqlar oldinga yurish kerak bo'lganda orqaga yuradi. Chap dvigatel orqaga ulanadi. Chap dvigateldan "G" ulanish nuqtasiga va "H" ulanish nuqtasiga (ya'ni. GH va HG) ulangan simlarni teskari aylantiring. O'ng oyoqlar oldinga qarab ketganda orqaga yuradi. " O'ng dvigatel orqaga ulangan. O'ng dvigateldan simlarni "H" ulanish nuqtasiga va "J" ulanish nuqtasiga (ya'ni. HJ va JH) teskari aylantiring. Mo'ylov bosilganda, oyog'i oldinga siljishni davom ettiradi. Teskari batareya orqa tomonga ulangan. Simlarni teskari batareya ushlagichidan "A" ulanish nuqtasiga va "I" ulanish nuqtasiga (ya'ni. AI va IA) ulang. Elastik tasma juda qattiq va kalit qo'lini qimirlatmaydi. Kattaroq yoki kamroq kuchli elastik tasmadan foydalaning. Kommutator qo'lini ushlab turgan murvat juda qattiq. O'chirish holatida, bitta mo'ylov bosilganda, oyoqlar yura boshlaydi. Afsuski, bu kabellar dizaynidagi kamchilik. Agar siz buni tuzatmoqchi bo'lsangiz, batareya qutilaridan biriga yoki ikkalasiga kalit qo'shing yoki ishlatilmaganda batareyalarni chiqarib oling. To'siqni urganingizdan so'ng, to'siqni olib tashlagandan so'ng, bir tomon teskari yo'nalishda yurishni davom ettiradi. Elastik tasma kommutator qo'lini oldingi holatiga qaytarish uchun etarlicha kuchli emas. Kuchliroq elastik tasmani ishlating. O'chirish qo'lini ushlab turgan murvat juda qattiq. Kalitni ushlab turgan murvatini bo'shating, batareyalar bor, lekin robot harakat qilmaydi. Kir yuvish mashinasi bolt bilan aloqa qilmaydi. 5 mm kir yuvish mashinasida biz ishlatadigan 3 mm boltdan kattaroq teshik borligi uchun uni markazga qo'yib, keyin mahkamlash uchun vintni mahkamlang. Agar u markazdan chetga surilsa, akril kalit qo'lini murvat bilan bog'lab qo'yishi mumkin. Buni tuzatish uchun mo'ylovli vintni bo'shating va 5 mm kir yuvish mashinasini qayta o'rtaga qo'ying. Dvigatellar har ikkala akkumulyator batareyasi bilan quvvatlanadi, natijada aniq nol kuchlanish paydo bo'ladi. Kommutator qo'lidagi kir yuvish mashinalari juda katta, biroz kichikroq ko'rinadigan yuvish vositalarini qidiring yoki aloqa boltlarini biroz tashqariga eging. Qo'l bo'g'inlarida haddan tashqari ishqalanish mavjud bo'lib, dvigatel to'xtab qoladi. Oyoqlaringizni ushlab turgan qattiqroq murvatlarning bir qismini bo'shating va qo'llaringizni joyiga qo'ying.

7 -qadam: tugadi

Umid qilamanki, siz umidsizlikka tushgansiz va natijadan mamnunsiz. Agar sizda dizayn yoki ko'rsatmalarni qanday takomillashtirish bo'yicha maslahatlar yoki takliflar bo'lsa, men ularni eshitishni istardim. Agar siz tugatgan bo'lsangiz, sharhlar bo'limiga rasm qo'shsangiz yoki menga yuborsangiz yaxshi bo'lardi, shuning uchun uni ushbu bosqichga qo'shishingiz mumkin.

(Oyoqlar bir xil tarzda sinxronlanganda va robotni deyarli to'xtatib turganda (men hal qilmoqchi bo'lgan narsa) haligacha hal qilinishi kerak bo'lgan bir nechta muammolar haligacha hal qilinmaydi, lekin bu haligacha burchak isboti emas, lekin men ustida ishlash)