Manta drayveri: ROV qo'zg'alish tizimining kontseptsiyasi: 8 qadam (rasmlar bilan)

2024 Muallif: John Day | [email protected]. Oxirgi o'zgartirilgan: 2024-01-30 13:29

Har bir suv osti transport vositasining kamchiliklari bor. Korpusni teshadigan hamma narsa (eshik, kabel) mumkin bo'lgan oqishdir va agar biror narsa korpusni teshib, bir vaqtning o'zida harakat qilsa, oqish ehtimoli ko'payadi.

Ushbu yo'riqnomada haydovchining milini ROV korpusini teshib o'tishga bo'lgan ehtiyoj yo'q qilingan ("Masofadan boshqariladigan avtomobil" - suv osti kemasi boshqariladigan suv osti kemasi), shuningdek, aylanuvchi pervanellarning chalkashib ketishi yoki tiqilib qolishining haqiqiy ehtimoli yo'q qilinadi. suv osti o'simliklari yoki osilgan chiziqlar orqali. Bu, shuningdek, "yuvish" yo'qligi va aylanuvchi pervanellarning yo'qligi hayvonlarning shikastlanish xavfini kamaytirishi sababli, ular o'rganayotgan yashash joylariga zarar etkazuvchi ta'sir ko'rsatadigan transport vositalarini keltirib chiqarishi mumkin. uchrashuvlar.

1 -qadam: Kontseptsiya

Manta Drive -ning butun g'oyasi akvariumga tashrifdan ilhomlangan, u erda odamlar a'zolari to'siqlar bo'ylab kichik ROVlarni uchish imkoniyatiga ega bo'lishgan. Men birinchi marta ROV -larni ko'rdim va ikkita narsani angladim:

• Suv uchun ROVlarning ichki qismiga kiradigan joylar ko'p edi
• ROVlar to'g'ri ko'rinmadi - ular faqat qutilar edi va suzish uchun mo'ljallanmagan. Ularda men suzuvchi hayvonlar bilan bog'laydigan nafislik yo'q edi.

Keyinchalik kogitatsiya ham kuchni o'ylab topdi-ROVlar tomonidan ishlatilgan yuqori inqilobli pervanellar meni kuchga chanqoq qilib yubordi. Men xato qilishim mumkin va men Manta Drive quvvat sarfini sinab ko'rmaganman, lekin bu ikkinchi darajali masala. Men akvariumni kezib yurganimda, ROVlar miyamda o'ynadi va men o'zimni ko'rgan har bir hayvon bilan solishtirib ko'rdim. Qanday qilib ular solishtirishdi? Hayvonning suzish harakatini korpus yaxlitligini saqlaydigan tarzda oqlangan tarzda takrorlash mumkinmi? Nur, dengiz bodringi va toshbo'ron kabi baliqlarga qarab, men eng oqilona qo'zg'alish usuli qanotli fin ekanligini angladim. Men ham muhim narsani tushundim - baliqlar oqmaydi. Aylanadigan mil korpusning teshigidan o'tib, korpusni to'liq teshishi kerak. Boshqa tomondan, teskari harakat (yuqoriga va pastga) moslashuvchan, suv o'tkazmaydigan membrana orqali ishlashi mumkin edi, uni har qanday harakatlanuvchi qismlarga yirtilmasdan mahkam bog'lab qo'yish mumkin edi. Yana shuni tushunib etdimki, moslashuvchan membranalar eskirishi mumkin, lekin magnitlar eskirmaydi va magnitlar har qanday magnit bo'lmagan materiallar orqali cheklovsiz harakat qilishi mumkin. Korpusni qattiq, lekin magnit bo'lmagan holga keltiring va haydovchi tizimi tufayli oqish xavfi butunlay yo'q qilinadi._{* Oh, men u erda bir soniya davomida Star Trek -ga bordim!}

2 -qadam: Materiallar va asboblar

Men bu loyihani amalga oshirish uchun sotib olgan narsam - magnitlar - ebaydan yasalgan kichik, tayanchli neodim magnitlar, qolganlari - men allaqachon omborxonamda to'plangan materiallardan - yog'och, bambukdan yasalgan shish va bir juft o'lik qalam. Yog'och va metalldan yasalgan pichoqlar, issiq yopishtiruvchi qurol, burg'ulash va mening ko'p asbobli asboblar kerak emas. Ehtiyot bo'ling. Neodimiy magnitlarga alohida e'tibor bering - ular og'riq bilan qichishishi mumkin va agar birga uchishga ruxsat berilsa, parchalanib ketadi.

3 -qadam: ramkalar

Men ikkita bo'sh qalamchani har biri taxminan teng uzunlikdagi beshta bo'lakka kesib oldim-uchtasi mantaning qovurg'alarini olish uchun, ikkitasi ularni bo'shatish uchun.

Ramkaning o'zi hurda yog'ochdan kesilgan uchta uzunlikdan yasalgan - tayanch uzunligi taxminan 10 sm, uchlari taxminan 3 sm uzunlikda va bambukdan yasalgan shish bilan bir xil diametrli burama yordamida tepaga yaqin burg'ulash qilingan. Men yog'ochni issiq yopishtirdim, keyin teshiklari va qalam bo'laklari orqali bambuk tiqdim.

4 -qadam: qovurg'alar

Manta Drive -ning haqiqiy harakatlanishi oddiy qovurg'alar orqali amalga oshiriladi. Ular magnitlar yordamida mexanizmga ulanadi.

Oson. Men bambukdan yasalgan shishlarni magnitlarning teshiklariga tiqib, joyiga issiq yopishtirdim, so'ng bambukni ramkadagi uch bo'lak qalamga yopishtirdim.

5 -qadam: Haqiqiy haydovchi

Qovurg'alar magnit kuchlar orqali qo'zg'aysan mexanizmiga ulanadi.

Tayyor ROV -da, ichki magnitlar, ehtimol, dvigatellar yoki servolar tomonidan harakatlantiriladi. Ushbu modelda men ko'proq qo'llarni, qovurg'alarning qisqartirilgan versiyalarini ishlatardim.

6 -qadam: Ulanish va haydovchi

Drayv magnitlarning to'g'ridan -to'g'ri aloqada bo'lishi uchun mo'ljallanmagan va u baribir ob'ektni mag'lub qiladi.

Oxirgi ROVda qovurg'alar va haydovchi o'rtasida magnit bo'lmagan korpus bo'ladi. Magnit bo'lmagan havo ham xuddi shunday qiladi, shuning uchun menga ikkita magnit to'plamini bir-biridan ajratib turadigan bo'shliqlar kerak edi. Ko'proq yog'och qoldiqlari (agar sizga qiziq bo'lsa, uzunligi 6 sm), bambuk bo'laklari bilan bir tomonga siljishini to'xtating.

7 -qadam: model bilan ishlash

Amaliyot, qoida tariqasida, juda oddiy: qo'llar ROV ichida harakatlansa, tikanlar tashqi tomondan harakat qiladi. Qovurg'alarni foydali ketma -ketlikda siljitish - bu videoda men ko'proq bambukdan oddiy "qavs" yasadim. uni qo'zg'aysan dastagidan o'tkazib, dastaklarni asosiy to'lqinlar ketma-ketligida siljitish uchun ishlatilgan. Oxirgi ROVda dastaklar bitta dvigatel bilan boshqariladigan kam mil bilan harakatlantiriladi. Har xil uzunlik va chastotadagi "to'lqinlar" ga ruxsat berish uchun har bir dastani alohida-alohida, mikroprotsessor tomonidan boshqariladigan servo-motor yordamida boshqarish mumkin.

8 -qadam: Kelgusi qadamlar

Shubhasiz, 7 -bosqichda ko'rsatilgan model hech narsaga olib kelmaydi, tugallangan ROV korpusning har bir tomonida bir qator qovurg'alarga ega bo'ladi, uchtasi esa ancha ko'p. Qovurg'alar orasidagi ROV bitta membranaga ega bo'ladi, shuning uchun membranadagi to'lqinlar harakatlantiruvchi kuchni ta'minlaydi. To'lqin yo'nalishini teskari yo'naltirish teskari tomonga buriladi. Men bu yo'riqnomani boshqalarga o'z uyini qurish uchun erkin foydalanishini xohlayman. ROVlar hozirda mavjud bo'lgan professional qurilmalarga qaraganda ancha arzon. Magnit-ulangan haydovchidan foydalanib, korpusni suv o'tkazmaydigan qilib qo'yish oson bo'lishi mumkin, menimcha, u korpus sifatida katta diametrli plastik kanalizatsiya trubkasi bilan yaxshi ishlaydi. Bir-biriga mos keladigan siqish moslamalari quvur uchlarini osongina yopib qo'yishi mumkin. Kamerani ko'rish yoki boshqarish kabeliga kirishni o'zgartirish uchun suv o'tkazmaydigan qilib qo'yish mumkin, chunki ular harakatga ruxsat bermasligi kerak. Manta Drive bilan ishlaydigan ROV -lar, aslida, menimcha, asosan bo'ladi. sevimli mashina, mahalliy basseyn yoki kanal sirlarini o'rganish uchun. Ammo men umid qilamanki, bu haydovchini "jiddiy" tadqiqotchilar qabul qilishi mumkin edi, chunki uni ROV -larni yanada yashirinroq qilish uchun ishlatish mumkin edi - korpus mos shaklli va rangli bo'lsa, Manta Drive ROV -ni katta toshbo'ron qilib yashirish mumkin. hatto haqiqiy Manta ray. Bu ularga BBC bilan Roboshark yoki Draper Laboratoriyasi Robot Tuna kabi tirik baliqlar bilan tabiiyroq muloqot qilish imkonini beradi, lekin sakrash uchun texnologik to'siqlar kamroq (va ancha arzon!)

Instructables va RoboGames robot tanlovida ikkinchi sovrin