Suv osti ROV: 11 qadam (rasmlar bilan)

2024 Muallif: John Day | [email protected]. Oxirgi o'zgartirilgan: 2024-01-30 13:29

Bu ko'rsatma sizga 60 fut va undan ortiq yuk ko'tarish qobiliyatiga ega to'liq ishlaydigan ROVni yaratish jarayonini ko'rsatadi. Men bu ROVni otam va ilgari ROV qurgan boshqa odamlar yordamida qurganman. Bu uzoq yoz edi va o'quv yili boshlanishining bir qismi edi.

1 -qadam: Dizayn

ROVni suvda barqaror ushlab turish uchun sizga pastda tortilgan va tepada suzuvchi dizayn kerak. Birinchi ROV Stiv Homebuilt ROVs tomonidan qurilgan. Uning veb -saytida ko'plab ROV dizaynlari va boshqa ROV veb -saytlariga havolalar mavjud. Shuningdek, u o'z saytida "How to" ko'rsatmalarini o'z ichiga oladi. Men bu saytni o'z ROV -ni yaratishda bebaho deb topdim va uni o'z shaxsiy mashinasini qurishga qiziqqanlarga tavsiya qilaman Ikkinchi ROV Rollette.com saytida Jeyson Rolletda qurilgan, uning dizayni biroz boshqacha, lekin baribir juda samarali. markaziy trubkaning har ikki tomonida joylashgan ikkita kichikroq naychali katta markaziy trubkada.

2 -qadam: ramka

Mana, men ROV uchun qurayotgan ramkaning boshlanishi. Men pleksiglas oynalarini kesib, quvur ichiga sig'adigan qilib zımparaladim. Bu odatda kanalizatsiya uchun ishlatiladigan ABS 40 -jadval. Quvurga ulanayotganda, ABSni yopishtirish uchun maxsus tayyorlangan erituvchi elimdan foydalanganingizga ishonch hosil qiling. Oddiy PVX tsement ishlamaydi yoki oqishi mumkin bo'lgan yomon bog'lanishni hosil qiladi. Men, shuningdek, pleksiglasni yopish va suvning kirib kelishiga yo'l qo'ymaslik uchun dengiz plomba vositasidan foydalanmoqdaman. Batareyalarga yoki elektronikaga yana kirishga to'g'ri kelganda, vintli vilkalardan foydalanaman. Men suv o'tkazmaydigan qilib iplarni teflon lentaga o'rashim kerak. Bir oz sinovdan so'ng, men vintlar tiqilib qolganini payqadim, shuning uchun ularni mahkamlash uchun bantli qisqichli rezina qopqoqlarga o'tdim.

3 -qadam: Trusters

ROVning eng muhim xususiyatlaridan biri bu harakatdir. Men shuni aniqladimki, ko'pchilik odamlar suv o'tqazish nasoslarini itarish vositasi sifatida ishlatishadi. BIlge nasoslari ko'p afzalliklarga ega. Ular suvga cho'mish uchun mo'ljallangan, ular juda kuchli va mavjud ROV -ga qo'shilishi oson. Ko'pchilik ularni hozirgi konfiguratsiyasida ishlatadi, lekin men tezlikni oshirish uchun pervanellardan foydalanishni tanladim. Men Homebuilt ROVs ko'rsatmalariga amal qildim. "Qanday qilib" bo'limida u sintezatorni tayanchdan foydalanishga aylantirish bo'yicha ko'rsatmalarga ega. Pervanellar Harbor modellaridan kelgan, ular turli xil o'lchamdagi plastmassa va chiroyli guruch tayanchlarining yaxshi tanloviga ega. Men 4 ta qoida 1100 GPH o't o'chirish nasosidan, oldinga, orqaga va burilish uchun 2, yuqoriga va pastga 2. 1: Yosun nasosining barcha oq korpusini kesib oling, lekin qizil dvigatel korpusiga kirmaslikka ehtiyot bo'ling 2 -qadam: pervanelni ochish uchun tornavida, motor milini ochish uchun ko'k narsa. 3 -qadam: men foydalanaman pervanelni milga ulash uchun samolyot uchun tayanch adapter. U vintni o'rnatgan va men uni yong'oqni tirgakdagi tishli uyaga mahkamlab qo'ydim. Men adapterni qayta ulashim kerak edi, chunki u juda katta edi. Qo'shimcha ehtiyot chorasi sifatida, men mahkamlagichni mahkamlash uchun ipli shkafdan foydalandim, chunki iplar bir-biriga to'g'ri kelmagani uchun, men adapter adapterini qayta urishga majbur bo'ldim. Garchi bu oddiy tuyulsa -da, uni to'g'ri bajarish uchun ancha vaqt kerak bo'ldi.

4 -qadam: Navigatsiya

ROV qaysi tomonga qarayotganini aniqlash uchun men elektron kompas ishlatardim. Bu Dinsmore 1490 elektron kompas. Men buni Zargos Robotics -dan olganman. Men ushbu sxemadan yo'nalishning vizual tasvirini yaratish uchun foydalanganman. Bitta eslatma: bu kompasning Shimoli yo'q. Siz faqat shimolga yo'nalishni tanlaysiz, keyin qolganlari navbatda turadi. U, shuningdek, bir necha daraja burilishga juda sezgir va vidalanadi. U Yerning magnit maydonidagi o'zgarishlarni sezadi, shuning uchun uni motorlardagidek magnitlardan ancha uzoqda joylashtiring. Agar sizga kompas haqida ko'proq ma'lumot kerak bo'lsa, ushbu saytga qarang

Rasmda, kumush korpusdagi to'rtta simlar yuzasiga chiqadi va men qaysi tomonga qaraganimni ko'rsatib beradi. Men yo'nalishni ko'rsatish uchun robot tasvirini aylantiradigan dastur yozyapman. Biroq, bu biroz vaqt talab qilishi mumkin, shuning uchun hozircha men faqat svetodiodlardan foydalanishim mumkin. Bu, albatta, birinchi o'rinni egallaydi, lekin juda katta narxga ega EDIT: men uni barqaror sarlavhani saqlay olmaganligi uchun olib tashladim. Bu, ehtimol, kompas qo'ya olmaydigan qiyalik bilan, shovqinli aralashuv bilan bog'liq.

5 -qadam: kamera

Shubhasiz, nima bo'layotganini ko'rish uchun sizga kamera kerak, to'g'rimi? Kamerani olishning turli xil usullari mavjud. Agar siz chuqurlikka borishni rejalashtirmoqchi bo'lsangiz, qora va oq infraqizil kamera yaxshi tanlov bo'ladi. Sayoz bo'lmagan suv uchun rang ham xuddi shunday ishlaydi, bundan tashqari u batafsilroq (ya'ni rang?) Ko'rsatadi. Agar siz haqiqatan ham yaxshi rasmni xohlasangiz, maxsus suv osti kamerasi bilan boring. Ular ancha qimmatga tushadi, lekin siz korpus haqida xavotirlanmasligingiz kerak, va ular yorug'lik etarli bo'lmaganda ichki tiniq yorug'lik bilan avtomatik ravishda tungi ko'rishga o'tadilar. Men Spark Fun -dan 30 dollarlik rangli kamera bilan bordim.. U RCA chiqishiga ega, men uni kompyuterga biriktiraman. Kompyuter kartasi kameraga RCA orqali ulanadi, shuningdek, video tasmasini ko'rish va yozib olish dasturi bilan birga keladi.

6 -qadam: chiroqlar

Menga juda yorqin va samarali chiroqlar kerak edi. LEDlar aynan shunday va men Spark Fun Electronics -dan bir qismini topdim. Men ikkita 3 vattli LEDni ishlatardim va rostini aytsam, ular ko'r qiladi. Ular biroz qizarib pishgan, shuning uchun LEDning ishlash muddatini uzaytirish uchun issiqlik qabul qilgichdan foydalanganingizga ishonch hosil qiling. Spark Fun alyuminiydan yasalgan taxtani sotadi, u simlar uchun lehimli joylarga ega, shuningdek issiqlik qabul qilgich vazifasini bajaradi. Ularda LEDlarning har xil ranglari bor, men LEDni L burchagidan yasalgan stendga ulash joyining markazida ushlab turish uchun biriktirdim. O'zgartirishni osonlashtirish uchun men ularni alyuminiy tasma bilan mahkamladim, shunda ular sozlanishi yoki almashtirilishi mumkin, rasmlar bu narsalarning qanchalik yorqinligini ko'rsatmaydi. Bir soniya qidirganimdan so'ng, vahiyda dog'lar paydo bo'ldi

7 -qadam: Boshqarish: ROV tomoni

Bu, ehtimol, butun qurilish jarayonining eng qiyin qismi. Men ROVni boshqarishning turli xil yondashuvlarini ko'rdim. Jeyson Rollette mikrokontroller ishlatilgan, bu haqiqatan ham eng yaxshi usul. U barcha dvigatellarning to'liq analog boshqaruviga ega va ma'lumotlar Cat 5e Ethernet kabeli orqali uzatiladi. Ammo, agar sizda elektron kartani chop etish va mikrokontrollerni dasturlash imkoniyati bo'lmasa, uni yig'ish oson emas. Jeyson bu erda o'z sxemasi va tenglikni diagrammasiga ega, aks holda siz motorlarni yoqish va o'chirish uchun o'rni ishlatishingiz mumkin. Bu to'liq nazorat qilish kabi yaxshi emas, lekin u ancha sodda va tushunarli. Homebuilt ROVs -da, Stiv Seafox -ni boshqarish uchun o'z o'rni ishlatilgan va u har xil miqdordagi o'rni boshqariladigan motorlarni yig'ish bo'yicha yaxshi ko'rsatmaga ega.

8 -qadam: quvvat

Men batareyani ROV -da olib yurishga qaror qildim, uni yanada mustaqil qilish va yuzaga chiqadigan kabellar sonini kamaytirish uchun. Bu men Battery Mart -dan sotib olgan 12 voltli 2,5 amperlik ikkita batareyadan biri. Men uni allaqachon Deans Ultra ulagichiga ulaganman, agar kerak bo'lsa, uni osongina olib tashlash mumkin. Kuchaytirgichlarning kuchaytirgichi tufayli, batareyalarni yopiq holda ushlab turish uchun zaryadlash sxemasini kiritishim kerak bo'lishi mumkin. Ular ikkita yon trubkada tashiladi va ROVga kerakli og'irlikni qo'shadi

9 -qadam: Boshqarish: sirt

Endi biz uchuvchilarning qiyin sohasiga kiramiz. Men suhbatlashgan ikki kishi noutbukdan foydalanib, ROV -ni boshqaradi, klaviatura yoki joystick yordamida ROVni aylanib yuradi. Bu juda yaxshi, chunki sizga ROV, boshqaruv kabeli va noutbuk kerak.

Men mikrokontroller yordamida to'liq analog boshqaruvni xohlardim, shuning uchun men ESCs, elektron tezlikni boshqarish moslamalarini tanlashga qaror qildim. Bu model samolyot yoki mashinaga ega bo'lgan har bir kishiga tanish bo'lishi kerak. Menga teskari tezlikni boshqarish moslamalari kerak edi va men Bane Botsda qoqilib qoldim. Ular ROV ichidagi qabul qilgichga ulangan va antenna Cat 5 simlaridan biriga ulangan. U erdan men tegishli kristal va chastotali Hitec masofadan boshqarish pultidan foydalandim. Chiroq servo tomonidan boshqariladigan kalit yordamida boshqariladi. Kompas hali o'rnatilmagan, lekin menimcha, men uni noutbuk bilan bog'lash o'rniga bir nechta LEDlarni ishlatardim. EDIT: Men Arduino mikrokontroller va servo kontroller yordamida boshqaruv tizimini yangiladim. Dengiz sinovlari tugagandan so'ng men o'z natijalarimni e'lon qilaman.

10 -qadam: bog'lash

ROVni tekshirgichga ulash uchun men 100 futlik Cat 5e Ethernet kabelidan foydalanmoqdaman. Uning 8 ta simlari bor, ular mening rejalarimga juda mos keladi. Agar menda ko'proq funktsiyalar bo'lsa, men ikkinchi kabelni qo'shishim mumkin, lekin hozircha u yaxshi ko'rinadi. Bu "Cat 5" plenumidir, ya'ni uni baliq lentasi yordamida devor orqali tortib olish mumkin. Qoplama mahkam qisilgan va uning ichida yukni butun kabel bo'ylab taqsimlashga yordam beradigan ingichka neylon shnuri bor. Bu kabelning yuklanishidan shikastlanish ehtimolini kamaytiradi, shuning uchun u kabelga suzuvchi qo'shish kerak bo'ladi, chunki u og'irligi tufayli cho'kib ketadi. Men ishlatgan ulagich Bulgin Buccaneer Ethernet ulagichi. Kabel va robotni ajratish orqali ROVni tashishni osonlashtiradi. Bulgin ularning ulagichini sinchkovlik bilan sinab ko'radi va bu 2 hafta davomida 30 fut va bir necha kun davomida 200 futga baholanadi. Men 100 dan oshmaslikni rejalashtirganim uchun, bu chegaralar ichida.

11 -qadam: Sinov

Birinchi marta ROV suvni ko'rganida, men uni amakimning hovuzida sinab ko'rdim. Kutilganidek, ROV juda baland edi. Men skidlarga og'irlik qo'shish uchun ov do'konidan sotib olgan qo'rg'oshin vaznini qo'shdim. Qo'rg'oshin o'qi afzalroq bo'lar edi, chunki u nozikroq va ishlatish osonroq edi, lekin bu haqiqatan ham qimmat. Qo'rg'oshin, agar men vaznni joyida o'zgartirishim kerak bo'lsa, balastni o'rtacha aniqlik bilan sozlashimga imkon beradi. Umumiy zarur balast taxminan 8 funtni tashkil etdi, bu juda yuk. Keyingi test boshqa hovuzda bo'ladi, keyin umid qilamanki, ko'lga! Agar siz uni sho'r suvda ishlatishni rejalashtirmoqchi bo'lsangiz, korroziyani oldini olish uchun uni keyin yuvib tashlash yomon bo'lmaydi.

Men bu narsaning suvda qanday ishlashini ko'rsatish uchun yaqin kelajakda ba'zi videolarni joylashtirishga harakat qilaman