RC yuk mashinasi robotining konvertatsiyasi: 5 qadam (rasmlar bilan)

2024 Muallif: John Day | [email protected]. Oxirgi o'zgartirilgan: 2024-01-30 13:29

Bu yo'riqnoma arzon RC yuk mashinasini to'pni kuzatib borishga qodir kuchli robot ko'rish platformasiga aylantirishni o'z ichiga oladi.

Men har doim butun dunyo bo'ylab qimmat robotlardan foydalangan holda loyihalarni ko'rishni, ko'rishni qayta ishlashning murakkab dasturlarini ishga tushirishni yaxshi ko'raman va o'zim o'ynaydigan kunni orzu qilardim. Lotereyani yutib olasizmi yoki arzon narxda qurasizmi? Har safar arzon narx. Men arzon deyman, lekin men aytmoqchi bo'lgan narsa arzon. Bu qanchalik murakkab bo'lishni xohlayotganingizga va qancha yotishingizga bog'liq. Ehtimol, bu "Corrobot yoki Whitebox robotiga qaraganda arzonroq" bo'lishi mumkin (garchi ular ancha funksional bo'lsa ham). Logitech Pro 9000 veb -kamerasi uchun Sabertooth 2x10a tezlikni boshqaruvchi Dell C610 noutbukining tizimli platasi + proc + xotira + simsiz 12v - 19v konvertori, noutbukni 12v SLA akkumulyatoridan 12v batareyadan ishlatish uchun 12V - 19V konvertor (men 12v ishlatganman) SLA 7ah, lekin u biroz og'ir, ehtimol LIPO?) Sabertooth uchun RS232 - TTL konvertori (uy qurilishi yoki Ebay) - SSC -32 uchun RS232 konvertori va masofadan boshqarish pulti va kalit (uy qurilishi yoki Ebay) - bu muvaffaqiyatsiz. Sabertooth USB uyasi 12V fanining quvvatini kamaytirishi mumkin Eski sun'iy yo'ldosh pristavkasi - uni bo'shatdi va uni hamma joyni saqlash uchun quti sifatida ishlatdi. Dasturiy ta'minot Windows Xp Roborealm UltraVNC

1 -qadam: RC yuk mashinasini sotib olish

Bir kuni Ebayda bemaqsad qilayotganimda, men juda arzon sotiladigan RC yirtqich hayvonlarni uchratdim. Ularni qiziq tomoni shundaki, ular oddiy yuk mashinalari singari oddiy Ackerman boshqaruvi o'rniga tank tipidagi rulga ega edilar. Ularni Evropada Seben poygasidan, AQShda Amazondan sotib olish mumkin va Toyabi-dan "Boshsuyagi maydalagich" deb ataladi.: //www.amazon.com/Remote-Control-Scale-Monster-Yellow/dp/B000ODT7RK Bu erda yuk mashinalarining harakatdagi ba'zi videolari bor.: //www.youtube.com/v/GFLU0xfkD3s&hl=en Menda yaxshi robotlik tuyg'usi bor edi, mening yarmimdan menga tug'ilgan kunimni sovg'a qilib berishni so'radi. Yuk mashinasi katta va oddiy tezlikni boshqaruvchi bilan birga keladi/o'chadi. mutanosib emas, shunga qaramay, bunday arzon model bilan nimaga erishish mumkinligi ajablanarli edi. Stok, u joyida aylanadi, har xil narsalar va gradyanlarga ko'tariladi. U har bir g'ildirak uchun mustaqil suspenziya va tishli qutiga ega va ikkita kichik dvigateldan ishlaydi. U juda katta va ulkan qutiga solingan. Qurilish bunday arzon model uchun kutilganidan ham yaxshiroq, lekin shinalar PVXdan yasalgan ko'pikli qotishmalardir. Bundan tashqari, bortda ko'p joy va har bir burchagida buloq bor. Transmissiya g'ildiraklarga 4 bo'g'inli qo'llar orqali uzatiladi.

2 -qadam: pastga tushirish

Birinchi vazifa - uni ajratish va eski tezlikni boshqarish moslamasini olib tashlash va uni Dimension Engineering kompaniyasining Sabertooth bilan almashtirish. Dvigatellardan elektrolitik filtrli kondansatkichlarni uzib qo'yish kerak, chunki ular PWM dvigateli nazorati ostida zarba beradi. Shovqinni yo'q qilish uchun keramik kondansatkichlarni joyida qoldiring, korpus qobig'i osongina o'chadi va chiroqlar kichik ulagich orqali o'chadi. Qolgan kontroller va qabul qilgich sxemasini kesib tashladim. Men Sabertooth -ni vaqtincha qo'shib qo'ydim va uni RC rejimiga o'rnatdim va 27 MGts bo'lgan eski proportsional to'plamni sinab ko'rdim. To'g'ri, uni proportsional nazorat ostida haydash yanada qiziqarli bo'ldi:) u juda tez harakatlana oladi https://www.youtube.com/v/Qdr3425YmsAVa yangi tezlikni nazorat qilish moslamasi bilan, juda sekin !! https:// www. youtube.com/v/U5EEBoXVQ-Y

3 -qadam: Miyani qo'shish

Keyingi qadam, tizimga miya qo'shish edi, men yotgan eski Dell C610 noutbuki uzildi va robot uchun tizim kartasi, xotira va protsessor saqlandi. loyiha va yuk mashinasining yuqori qismiga osongina o'rnatiladi. Keyin men tizim platasini va Sabertooth kontrollerini, 12V 7AH SLA batareyasi (korpus ostiga osilgan), noutbukni 12V dan quvvat bilan ishlaydigan DC-DC konvertori va nosozlikni o'rnatdim. Agar robot erkinlik uchun tanaffus qilishga qaror qilsa, dvigatellarning kuchi. Bu Ebaydan juda arzon narxda sotib olingan va Sabertooth -ga quvvatni o'zgartirish uchun ishlatiladigan oddiy RC -kommutator. Men ham 12V kichik sigortali qutini qo'shdim va hammasini eski kompyuter PSU -dan simi bilan bog'ladim. Mening 8 yoshli veb -kameram axlat edi, shuning uchun men ketdim. Men Logitech 9000 PRO -ni sotib oldim, u juda yaxshi va yonbag'ir tagida joylashgan edi, bu meni kamerani burish uchun noutbukdan servo orqali boshqarish mumkin, deb o'yladim, chunki robot ob'ektdan masofani o'zgartirdi. Lynxmotion-dan SSC-32 servo boshqaruvchisi servo haydash uchun va boshqaruvchini kompyuterga USB orqali ketma-ket konvertorga ulangan (men dvigatelni boshqarish uchun COM1 noutbuklarini ishlatganman) Dell noutbukida faqat bitta USB port bor, shuning uchun men USB -ni ketma -ket moduliga va USB veb -kamerasiga bir vaqtning o'zida ulanish imkonini beradigan kichik uyani qo'shdi. O'tmish bilan men Ebay -ni 1.1 emas, balki USB 2 -ga ega bo'lgan noutbuk tizim platasini qidirgan bo'lardim, lekin hozircha menda hamma narsa bor edi va hozircha yaxshi ishlaydi. COM1 to Sabertooth kabeliga Serialdan TTL -konvertor o'rnatilgan bo'lishi mumkin. Ularni Ebaydan 10 dollardan past narxda toping yoki men qilganidek o'zingiz qiling. Bu RS232 darajalarini tezlikni nazorat qilish moslamalari uchun mos keladigan 5V darajagacha o'zgartiradi, men noutbukning quvvat tugmachasiga quvvatni yoqish/o'chirish tugmachasini qo'shdim. (Kassada teshik ochib, prodder ishlatsa bo'lardi). Noutbukning havo oqimini yo'naltiruvchi korpussiz ishlashga odatlanmagan noutbukning tizim kartasini sovutish uchun qutiga 12Vli kichik ventilyator qo'shilgan. robotga klaviatura/sichqonchani/monitorni ulamasdan sozlash va h.k.

4 -qadam: Dasturiy ta'minotni o'rnatish

Men noutbukga XP va Dell drayverlarini o'rnatdim va Roborealm deb nomlangan bepul dasturiy ta'minotni o'rnatdim, bu robotli dasturlar uchun mo'ljallangan, vizual ishlov berish uchun ajoyib dastur bo'lib, SCC-32 va Sabertooth moduli o'rnatilgan. Quvonch !!

(Yangilanish: Roborealm bepul edi, lekin ular uni ishlatish uchun haq olishni boshladilar, xayriyatki unchalik ko'p emas) https://www.roborealm.com Men ozgina o'zgartirgan Roborealm veb -saytidan yuklab olishingiz mumkin bo'lgan yashil to'p izdoshlarining namunasi bor. Men o'z uskunam bilan ishlashni xohlayman va men bir necha soat filtrlar sozlamalarini qo'limdan kelganicha ushlab turdim. Men, shuningdek, ikkita noutbukga UltraVNC bepul dasturini yukladim, bu menga robotni masofadan boshqarish, sozlashlarni amalga oshirish yoki ekranda va veb -kamerada nima bo'layotganini kuzatish imkonini beradi.

5 -qadam: Sinov

Ertasi kuni men uni tugatganimdan so'ng, robotni robot tadbiriga olib bordim va yostiqdagi yashil to'pni sekin tepib, robotni qaerga borganini kuzatib ko'rdim. U oldinga, chapga, o'ngga o'tishi mumkin va agar to'p unga tegsa, orqaga chekinadi. Har doim muvaffaqiyatsiz pultda bitta barmog'im bor edi. Yashil daraxtlarning derazadan ko'rinishini yoqtirganida, u faqat bir marta otilgan. Rang filtrining "Hue" sozlamalarini tez o'zgartirish - bu hech qanday tayyor loyiha emas, balki men uchun sensorlar va boshqalar uchun g'aroyib g'oyalarimni sinab ko'rish uchun ajoyib platforma. Agar sizda eski noutbuk bo'lsa. (taxminan PIII 1Ghz) va har qanday kompyuter boshqaradigan tezlikni boshqaruvchi, keyin siz buni juda tez sozlashingiz mumkin. Buni xohlaganingizcha sodda yoki murakkab qiling. Haqiqiy dasturlashning hojati yo'q, shunchaki skriptlarni sozlash va hk. Keyingi qadamim robotga ba'zi datchiklarni (ultratovushli va IQ) qo'shish va og'irlikdagi suspenziyani engillashtirish uchun og'ir qo'rg'oshinli akkumulyatorni LIPOga almashtirishdir. Menda pichoq va teskari muhandislik bo'lishi mumkin, to'pni skriptni ta'qib qilish va SCS-32 dan sensorlar kirishini Roborealm dasturiga qo'shish mumkin. Bu robot tez harakat qila oladi va juda og'ir. Agar u qochib qutulib qolsa, shikast etkazishi mumkin. Agar sizga batafsilroq ma'lumot kerak bo'lsa, so'rang. Men qo'limdan kelganicha yordam berishga harakat qilaman. Xursand bo'ling. (Quyidagi video uchun men to'q sariq rangli to'pni ta'qib qilish uchun skriptni o'zgartirdim, chunki yashil to'plar o't ustida yaxshi ishlamaydi. Men bu joydan video olsam edi) robot tadbiri, chunki ular katta ochiq polga ega edi, men u erda to'pni sekin tepib yubordim va uning uzoq yurishini kuzatdim.

Instructables va RoboGames robot tanlovida ikkinchi sovrin