BucketBot: Nano-ITX asosidagi robot: 7 qadam (rasmlar bilan)

2024 Muallif: John Day | [email protected]. Oxirgi o'zgartirilgan: 2024-01-30 13:29

Bu mobil robot bazasini yaratish oson. U Nano-ITX kompyuter kartasidan foydalanadi, lekin Mini-ITX-dan foydalanish mumkin, shuningdek Raspberry Pi, BeagleBone yoki hatto Arduino kabi bitta taxtali kompyuterlardan biri.

Ushbu robotning eng so'nggi versiyasini ko'rib chiqing.

Ushbu robotning konstruktsiyasi stack tipidagi robot bilan bog'liq muammolarni bartaraf etishga mo'ljallangan edi. Ushbu dizaynda siz qatlamlarni olib tashlamasdan barcha qismlarga kirishingiz mumkin. Quvvat tugmachalari ustidagi tutqich har qanday mobil robot uchun asosiy xususiyatdir, chunki ular sizdan qochib ketishadi.:-) "Chelak Bot" nomi oson tashish usulidan kelib chiqqan - u 5 gallonli chelakka to'g'ri keladi!

Bu robot kontrplak va oddiy uy do'koni mahkamlagichlari va uskuna yordamida oddiy va arzon konstruktsiyaga ega. Metall va undan yangi komponentlardan foydalaniladigan yangisi ishlab chiqilmoqda va bir necha oy ichida e'lon qilinadi.

1 -qadam: motorlar va g'ildiraklar

Paqir botining g'ildiraklari va dvigatellari uy qurilishi bo'lib, bunday qismlar keng tarqalganidan oldin yaratilgan. Loyihaning keyingi versiyasi, ehtimol, buning uchun javon qismlarini ishlatadi. Quyidagi yondashuv yaxshi ishladi va pulni tejashga yordam berdi. Dvigatellar Jamecodan kelgan, lekin ular hozirda Lynxmotion kabi ko'p joylarda mavjud. U tezligi 200 rpm atrofida bo'lgan 12V doimiy kuchlanishli dvigatellardan foydalanadi, lekin siz ilovangizga mos keladigan kuchlanish/tezlik/quvvat kombinatsiyasini tanlashingiz mumkin. Dvigatelni o'rnatish qavslari burchakli alyuminiydan qilingan - bu uchta dvigatelni o'rnatish uchun teshiklarni o'rnatish eng qiyin ish edi. Buning uchun karton shablon foydali bo'ladi. Alyuminiy burchak 2 "x2" bo'lib, kengligi 2 dyuymga kesilgan. Bular boshqa robot uchun qurilgan, lekin buning uchun g'ildiraklar platforma ostida, shuning uchun ularga 1/8 dyuymli bo'lak kerak (plastikdan atrofida edi). Shinalar Dubro R/C samolyotining g'ildiraklari bo'lib, uning o'rtasi 3/4 dyuymli eski kran yordamida teshilgan. Keyin 3/4 dyuymli boltdan foydalaning va mil uchun teshik oching. Boltning boshidan uzunligi. To'g'ri va markazlashtirilgan bo'lishi - bu kalit. Yuqori darajali murvatlarning boshida markazni topishga yordam beradigan izlar bor va bu teshikni burg'ilash mashinasi ishlatilgan. Yon tomondan, o'rnatilgan vint uchun teshik ochildi. U 6 -sonli kran kabi bir narsa bilan tegdi. Keyin, siz murvatni g'ildirakka burab, murvat g'ildirakning boshqa tomoniga chiqib ketadigan joyni belgilab qo'yasiz, uni olib tashlaysiz va ortiqcha qismini olib tashlash uchun boltni Dremel asbobi bilan kesib tashlaysiz. Keyin murvat g'ildirakka o'rnatiladi va vint uni motor miliga mahkamlaydi. G'ildirakning katta murvat ustidagi ishqalanishi uning toymasligini ta'minlash uchun etarli edi.

2 -qadam: Baza

Baza bilan asosiy g'oya barcha qismlarga kirishni ta'minlash edi. Vertikal o'rnatilgan qismlarga ega bo'lgan holda, siz vertikal taxtaning har ikki tomonini ishlatishingiz mumkin. Baza 8 "x8", tepasi esa 7 "x8". Bu 1/4 dyuymli (biroz yupqaroq) kontrplakdan qilingan. 1/8 dyuymli polikarbonat sinab ko'rilgan, lekin u juda moslashuvchan ko'rinadi - qalin plastmassa yaxshi ishlaydi. Akrilga e'tibor bering - u osonlikcha yorilib ketadi. Ammo, yog'och va guruch rangli burchakli qavslar yordamida, bu dizaynda steampunkning xushbo'y hidi bor.:-) Poydevor va yon orasidagi aloqa oddiy burchakli qavslar yordamida amalga oshiriladi - ularni yog'och tomonga kir yuvish mashinasi va qulf yuvgich bilan o'rnatish uchun tekis boshli vintlar ishlatilgan. Agar siz ularni 7 dyuymli qirralarning chetiga qo'yib qo'ysangiz, ular batareyaning har ikki tomoniga yaxshi joylashadi. Standart g'ildirak ishlatilgan, uning uzunligi 2 dyuymli g'ildiraklar g'ildiraklarga mos keladigan darajada pastga cho'zilgan. G'ildiraklar markazdan tashqarida bo'lgani uchun, boshqa tomondan ikkinchi g'ildirak kerak emas edi.

3 -qadam: Batareyani o'rnatish

Batareyani o'rnatish uchun qisqich yasash uchun alyuminiy panjaradan va 8 -sonli vintlardan foydalaning. Burchak alyuminiy bu erda ham yaxshi ishlashi mumkin.

4 -qadam: Tutqich va quvvat kalitlari

Hamma yaxshi robotlarning kutilmagan tomonga uchib ketganda tutqichi bor! Dvigatel quvvat tugmachasining tepada bo'lishi ham yordam beradi. Tutqichni yasashning ko'plab usullari bor - bu laboratoriya materiallaridan (garaj deb ataladi) yig'ilgan, lekin barchasi sizning sevimli uy do'koningizdan keladi. Bu, albatta, juda yaxshi ishlab chiqilgan va qilish oson edi. Asosiy qismi alyuminiy kanalli - 3/4 "x 1/2" kanal. Uning uzunligi 12,5 dyuym - har bir tomoni 3 dyuym, tepasi esa 6,5 dyuym. Asosiy burilishlarni amalga oshirish uchun yon tomonlarini kesib, keyin katlayın. Burchaklarda bir nechta teshiklar ochilgan va qo'shimcha perchinlar qo'shilgan. Agar bu qadam talab qilinmasa ham. Uzunligi 3,75 dyuymli PVX trubadan yaxshiroq ushlab turish mumkin - agar siz uni qo'shsangiz, metallni burishdan oldin PVX trubkasini qo'ying. O'rnatish uchun ikkita ingichka vintni ishlating. Agar siz uni ushlab turganingizda aylanmasligini xohlasangiz, uni joyiga qo'ying. Yog'ochga ulanish uchun kanalning markaziy qismining 1,5 dyuymini olib tashlang va uning oxirgi 0,5 dyuymini vitsega qo'ying. bir -biriga yaqinroq - 1 dyuymli materiallar orasidagi burchaklar yaxshi, keyin tutqichdan yog'ochgacha. Tutqichning har ikki tomonidagi quvvat va motor kaliti uchun burg'ulash teshiklari - qadamli burg'ulash bu katta teshiklarni bajarishni ancha osonlashtiradi. Favqulodda vaziyatda kalitlarni yoqish juda yoqimli va bu robot 12V batareyani ishlatgani uchun, yoritgichli avtomobil kalitlari yoqimli va amaliy ko'rinishga ega.

5 -qadam: Elektr simlari va elektron komponentlari

Kompyuter platasi ulagichlari yuqoriga qaragan holda o'rnatiladi, bu esa monitorni ulashni osonlashtiradi va hokazo. Quvvat ulanishlari uchun 4 qatorli Evropa terminali tasmasi ishlatilgan - bu kompyuter uchun ham, dvigatel uchun ham etarli. Kompyuterda 12V quvvat manbai ishlatilgan, shuning uchun kompyuter va motorlar bir xil kuchlanishni ishlatgani qulay edi. Batareyani zaryad qilish uchun mikrofon vilkasi va rozetkasi ishlatilgan - ular yaxshi ishlayotganga o'xshaydi va ularni orqaga ulashni oldini oladi. Batareya - 7 amperli 12V gelli xujayrali. Batareya zaryadlovchisi mikrofon vilkasi bilan o'zgartirildi. Rasmlardan siz qattiq disk qanday o'rnatilganligini ko'rishingiz mumkin. Qattiq disk yonida ketma -ket servo boshqaruv paneli joylashgan. Bu holda, bu robotni dasturlash uchun ishlatiladigan RoboRealm tomonidan qo'llab -quvvatlanadigan Parallax kompaniyasi edi. Platforma ostida, Parallax SSCdan keladigan R/C boshqaruvi bilan o'lchovli muhandislik Sabertooh 2x5 ishlatilgan.

6 -qadam: kamera

Bu robot faqat bitta sensordan foydalanadi - standart USB veb -kamera. Phillips kamerasi yaxshi ishlaydi, chunki u past nur sharoitida yaxshi sezuvchanlikka ega, bu esa kadr tezligini oshirishga yordam beradi. Ko'p veb -kameralar past nurda kadr tezligini sekinlashtiradi, chunki tasvirni olish uchun ko'proq vaqt kerak bo'ladi. Phillips kamerasining yana bir yaxshi xususiyati - 1/4 dyuymli o'rnatish, shuning uchun uni osongina ulash mumkin. Shuningdek, kamerani o'rnatilganda ham siljitish mumkin, shuning uchun uni kerak bo'lganda pastga yoki oldinga yo'naltirish mumkin. 4-20 x 2,5 dyuymli vint.

7 -qadam: dasturiy ta'minot va operatsion tizimni ishga tushirish eslatmalari

Men hozirda BucketBot -da Windows -ning eski versiyasi (2000) bor, shuning uchun bu erda men foydalanuvchini avtomatik ravishda tizimga kirishni va u ishga tushganda RoboRealm -ni ishga tushirishni o'rnatdim. Shunday qilib, men klaviatura, sichqoncha yoki monitorga ehtiyoj sezmasdan robotni quvvatlantirishim mumkin. Men tizimni sinab ko'rish uchun to'pni kuzatish demosidan foydalandim va u ko'k to'p bilan uyda juda yaxshi ishladi, lekin bolalarning hammasi ko'k ko'ylakli maktabda unchalik yaxshi emas edi!:-) Orqaga qarab, yashil rang yaxshiroq - qizil rang terining rangi tufayli juda yomon, ko'k esa juda yumshoq rang bo'lib, uni ishonchli aniqlash mumkin emas. Menda hozirda RoboRealm konfiguratsiya fayli yo'q, lekin bu loyihaning keyingi versiyasida to'liq kod kiritilgan bo'ladi. Shuningdek, siz simsiz ulagichni qo'shishingiz mumkin (Nano-ITX ikkinchi darajali USB ulagichiga ega) va kompyuterni masofadan boshqarish uchun masofaviy ish stoli va boshqalardan foydalanishingiz mumkin. Bu loyiha ko'plab kartonli vizualizatsiya modellaridan tortib to yaqinda joylashtiriladigan eng so'nggi modelgacha bo'lgan ketma -ketlikda ajoyib qadam bo'ldi!