Robot g'ildiraklarini eski noutbukga ulang: 15 qadam

2025 Muallif: John Day | [email protected]. Oxirgi o'zgartirilgan: 2025-01-13 06:58

Sizda eski tizza kompyuteringiz bor -ku, siz yangi kompyuteringizdan WoW -ni o'ynab, Internet tarmog'ida sayr qilyapsizmi? Hech o'ylab ko'rganmisiz: "Men eski noutbukda g'ildiraklarni bir -biriga bog'lab qo'ymoqchiman". Balki sizga mobil burchakli kamera uchburchagi kerak. Balki, siz YouTube -da harakatlanayotgan politsiya mashinasi ostida haydash haqidagi videolarni joylashtirmoqchi bo'lgan odamsiz. Xo'sh, agar shunday bo'lsa, demak bu siz uchun bo'lishi mumkin. Yaqinda men qarag'ay tilidan yasalgan eski tokchalardan yasalgan LaptopWheels robot platformasi bilan o'ynadim va u mening yashash xonamdagi gilamga yopishib qoldi. g'ildiraklarni boshqaradigan motorlar juda zaif edi. Men uni qayta qurish vaqti keldi, deb qaror qildim va bu erda qurilish jarayonini bo'lishish.

1 -qadam: asboblarni yig'ing

Kerakli asboblar: Tel-strippersSchissorsTin SnipsTape Measure#1 Philips tornavida#2 Philips tornavidaYassi pichoqli tornavida Ildizli burun pensiX-Acto pichog'i Sharpie marker1/4 "Nut Driver3/8" Nut DriverDrill, to'liq to'plamli payvand choki arra va boshqalar) To'g'ridan-to'g'ri Yog'och, arra va qisqichlarni kesish uchun

2 -qadam: materiallarni yig'ing

Elektronika: har qanday noutbuk PCUSB-ketma-ket kabeli, agar sizning shaxsiy kompyuteringizda USB portli veb-kamera bo'lmasa, vizualLPC2000 seriyali ishlab chiqish to'plami. Men byudjeti katta bo'lganlar uchun O'rnatilgan rassomlar yoki Olimex to'plamlarini yoki Keil Dev to'plamini tavsiya qilaman. Ko'proq tajribali ishlab chiqaruvchilar o'z shaxsiy PCBlarini ishlab chiqarishi va uni PCB ishlab chiqarish xizmatidan onlayn tarzda buyurtma qilishlari mumkin. Uskunalar kerak: 10-24 x 3/4 dyuymli uzun murvat, dona. Taxminan 2010-24 olti burchakli yong'oq, taxminan 204-40 mashinali vint, taxminan 304-40 Mashina yong'og'i, taxminan 3022-AWG izolyatsiyalangan sim, bir nechta rang, har birida 5 1/2 dyuymli g'ildiraklar Arzon, boltli tortma dastasi Uylarda) 6 'ekstrudirovka qilingan alyuminiy 1/2 "to'g'ri burchakli 24" x 30 "x 1/8" pleksiglas varag'i Panelga o'rnatishni yoqish-o'chirish. Eski noutbuklar uchun g'ildiraklar platformasi uchun uskunalar: Old simli 4xD-uyali batareya ushlagichlari, dona. 21/4 "uzunlikdagi 4-bo'shliqlar, taxminan 30D-hujayrali batareyalar, 8-Boltli g'ildirak g'ildiraklari, 2LPC2000-seriyali MCU elektron platasi, bir nechta qizg'in taxtali bilan. Mosfet H-Bridge dvigatel boshqaruvchilari Yorug'lik LED yoritgichli modul Tel simlari:- 12VDC quvvat kabellari, 2- H-ko'prikli boshqaruv kabellari, 2- LED yoritgichli modulli simlar- MCU uchun maxsus USB parazit-quvvat kabeli- MCU uchun maxsus seriyali kabel- 12VDC quvvat. Jabduqlar tizimi- yoqish/o'chirish kabeli Qutqarilgan uskuna: Printerlardan qutqarilgan tishli motorlar, 2-sonli (ish joyidagi axlat qutisidan topilgan) metall plastmassa qoldiqlari, tenglikni qoldiqlari

3 -qadam: noutbukni o'lchang

Noutbukning o'lchamlarini topish uchun lenta o'lchovidan foydalaning. Mening o'lchamim 13 "x 10 3/4".

4 -qadam: Plexiglasning ikkita varag'ini kesib oling

O'z pleksiglas varag'ingizni Sharpie marker bilan belgilang. Sizga noutbukning o'lchamiga mos keladigan birinchi varaq kerak bo'ladi, shuningdek uning atrofiga mos keladigan barcha burchakli qavslarning kengligi. Men 1/2 dyuymli burchakli qavslardan foydalanganim uchun, mening umumiy kengligim noutbukning kengligi bo'ladi. plyus 1/2 "har tomondan, bu jami 14" x 11 3/4 ". Men noutbukni belgilangan pleksiglasga o'rnatdim, u oddiy "mos keladimi" testi uchun. Pleksiglasni kesish uchun dastgohni o'rnatish uchun arra o'lchovini bajaring. Jigaringizni pleksiglasingizga mahkamlang, shikastlanmaslikka harakat qiling. qisqichlaringiz bilan pleksiglas. Fotosuratda ko'rsatilgandek, arra chiziqlari aniq kesilgan chiziqlar bilan tekislanganligini tekshiring, birinchi varaqni pleksiglasdan sekin va ehtiyotkorlik bilan kesib oling, ikkinchi varaqni xuddi shunday kesib oling. Menimcha, pastki varaqda 1/2 dyuymli qo'shimcha bor edi, men uni kesib tashlamasdan, oldingi tampon sifatida qoldirishni tanladim. Men pleksiglasning yarmidan ko'pini qoldirib ketdim. kelajakdagi ba'zi loyihalarda foydalanish.

5 -qadam: alyuminiy qismlarini kesib oling

Alyuminiy U-kanalingizni noutbukning old-orqa uzunligiga, old va orqa burchak qavslarining kengligiga o'lchang. Menimcha, bu 10 3/4 "plyus 1/2" ortiqcha 1/2 "yoki jami 11 3/4". U kanalining ikkita uzunligini kesib oling. U kanalini pleksiglasning pastki qismiga o'rnatib, ikkalasini ham burg'ulash va 10-24 vintlar va yong'oqlar yordamida o'rnatish mumkin. Bu faqat o'rnatish sinovi, hozircha; Men darhol noutbukni pleksiglasning yuqori qismiga qo'ydim va o'tkir marker bilan kirish mumkin bo'lgan portlarni belgilab qo'ydim. Keyin men noutbukni aylanib o'tish uchun burchakli qavslarni kesib tashladim va ularni ketma -ket yozdim. Menga orqa tomonning pastki qismidagi qo'shimcha burchakli tayanch kerak edi, chunki u erdagi portlar plastinkani juda zaif qilib qo'ygan edi. Men faqat old va orqa burchakli tayanchlarga murvat bilan bog'layman, chunki yon burchak ushlagichlari U-kanalga ham mahkamlanishi kerak. Men burchakli qavslar uchun barcha o'rnatish teshiklarini oldindan burg'ulaganman va sinovdan o'tkazganman..

6-qadam: Redüktörlü motorlaringizni ulang va U-kanalga yoqing/o'chiring

Sizning redüktörlü motorlar menikidan farq qiladi, lekin siz ularni U-kanalli metall orqali osongina o'rnatishingiz kerak, panelni o'rnatish qismi bo'lgan yoqish/o'chirish tugmasi ham juda oson o'rnatiladi. Mening kalitim qaysi yo'nalishda va qaysi biri o'chirilganligini aniq bilmas edi, shuning uchun men uni raqamli multimetr bilan sinab ko'rdim.

7 -qadam: g'ildirak g'ildiraklarini o'rnating

Men g'ildirakli g'ildiraklarni o'rnatishga borganimda, men bir tomonga qisqichlar kerakligini tushunib etdim, shuning uchun men metall plastmassadan bir nechta ajratuvchi plitalar yasadim, keyin esa, bu rasmlarda ko'rinib turganidek, g'ildiraklarni mahkamladim.

8-qadam: Pastki pleksiglas plastinkasidagi barcha asosiy komponentlarni sinovdan o'tkazish

Asosiy qismlarni sinovdan o'tkazib, men har birining konturini belgilab qo'ydim va o'rnatish teshigining joylarini belgiladim, keyinroq orqaga qaytib, ularni burg'ulab oldim. Men 1/8 dyuymli burg'ilash moslamasini ishlatib, elektronikaning barcha o'rnatish teshiklarini qildim. Burg'ilashdan so'ng, men asosiy qismlarning hammasini murvat bilan mahkamlab qo'ydim. Mening barcha PCBA -larim ostida, pleksiglasdan uzoqda bo'lgan lehimli simlarni ko'tarish. Bu, shuningdek, simlarning taxtalar ostidan o'tishiga imkon beradi, men barcha o'rnatish vintlarini pastdan o'rnatishga qaror qildim. Robot platformasining o'rtasida. Yonlardan tashqari, bu platforma atrofida 2 dyuymli erni tozalashga ega. Teshiklarning katta qismi burg'ilangandan so'ng, plexiglasdan himoya plastmassa plitalarini olib tashlashingiz va qayta o'rnatishingiz mumkin. sizning komponentlaringiz.

9 -qadam: Yo'q, men qo'shishni unutganman …

Biz hammamiz odammiz, va biz hamma narsani unutamiz. Iltimos, fotosuratlarni ko'ring, qo'shimchalar ro'yxati uchun. Men yuqori plastinkaning ochilishiga ruxsat berish uchun pianino menteşasidan foydalanmoqchi edim. pastki elektronika, lekin bu ishlamadi. Bundan tashqari, tutqichni o'rnatish uchun juda mustahkam joy topmadim, shuning uchun ham hozircha chetda.

10 -qadam: Yuqori plastinkani robotli platformaga ulang

Men pianino menteşasiga qarshi qaror qabul qilganim uchun, men boshqa variantni o'ylab topdim. Robot platformasining U-kanalining yuqori qismidan yuqoriga qaragan to'rtta vintni o'rnatdim, ustki plastinkaning ustki qismiga o'rnatiladi, so'ngra yon plastinka ustki plastinkasiga o'rnatdim, lekin men vintlarni teshikdan qoldiraman. postlar qaerga to'g'ri keladi. Men bu teshiklarni 1/4 dyuymgacha kengaytirdim, ustki plastinkani o'rnatishni osonlashtirdim. Men testni yuqori plastinkani robotli platformaga joylashtirdim. Hammasi yaxshi bo'lgani uchun, men noutbukni yuqori plastinkaga o'rnatib uladim. USB.

11 -qadam: MCU dasturiy ta'minoti

Men NXP -dan LPC2148 MCU -ni ishlatganman, chunki men ular bilan o'z ish tajribamdan tanishman, boshqa variantlar - analogli kirish va GNU asboblar zanjiri va RS232 -ga ega bo'lgan bepul GPIO -pinli arzon MCU. juda oddiy ketma-ket boshqariladigan motorli boshqaruv tizimini yaratdi. U o'z buyruqlarini "M1+0A" dagi "motor 1, tezlik 10/32, musbat kutupluluk" yoki "M2-00" uchun "M%d%c%02.2X" formatidagi 9600bit/s tezlikda oladi. dvigatel 2, tezlik 0/32, salbiy kutupluluk "va PWM signallari bilan H-ko'priklarni boshqaradi. U "X" belgisi bilan javob beradi, tezlik buyrug'i qabul qilinganligini, tahlil qilinganligini va to'g'ri qo'llanilishini tasdiqlaydi. MCU bir xil protokolni qo'llab-quvvatlasa va PWMni H-Bridges-ga yuborsa, siz boshqarish uchun xuddi shu kompyuter dasturidan foydalanishingiz mumkin.

12 -qadam: Kompyuter dasturlarini o'rnating

Men Visual Basic Express 2005 da LaptopWheels robotli platformasini boshqarish uchun, shuningdek ATRT Robotic Trike platformasi uchun kompyuter dasturlari/serverlari yaratdim. Afsuski, u hali juda xato va chiqarishga tayyor emas. Agar kimdir haqiqatan ham bajariladigan fayllarning nusxasini hozirgi holatida olishni xohlasa, iltimos, menga ko'rsatma orqali elektron pochta orqali xabar yuboring, men ham ular bilan bo'lishishga tayyorman. Aytganimdek, ular juda jirkanch.

13 -qadam: Test drayveri

Hali ham haydovchi g'ildiraklarim menga kelishini kutganim uchun, mening "sinov diskim" biroz zerikarli edi, lekin chiqish vallari hali ham to'g'ri yo'nalishda aylanardi. [tahrir: g'ildiraklar nihoyat keldi va o'rnatildi.] Hech narsa sizni ushlab turmaydi. Oldinga siljiting, g'ildiraklarni tishli motorli vallaringizga bosing va LaptopWheels robot platformasini aylantiring. Menga uzoqdan ko'rish uchun veb -kamera va skaypni ishga tushirish uchun omad kulib boqdi, lekin men skype juda laggy topdim.. Bortdan video yozish ham ajoyib: Veb -kamera yordamida men ham RoboRealm -ni (muvaffaqiyatsiz) mashinani ko'rish signallari asosida ketma -ket skript yordamida boshqarganman, lekin kameram tasvir sifati past bo'lgani uchun o'zini tutdi. juda tartibsiz.

14 -qadam: Men bilan bog'laning

Agar kimdir ulardan birini o'zi qurishga qaror qilsa, men buni amalda ko'rishni istardim. Iltimos, davom eting va bu rasmga rasmlaringiz va videolaringiz bilan izoh bering, aqldan ozing, chunki men ulardan ba'zilariga qo'shimcha qurollar, masalan, robot qo'llar, sonar sensorlar, lazer masofali sensorlar, shpiklar, Skil arra kabi qo'shimcha aksessuarlarni ko'rishni xohlayman. g'ildiraklar va boshqalar O'qiganingiz uchun rahmat:)

15 -qadam: Yaxshilashda davom eting

Men orqaga qaytdim va dastani mashinaning old qismiga qo'shishning yo'lini topdim, men ham sinovdan o'tkazdim, hozirda qo'limda eng katta g'ildiraklarim bor, lekin men o'zimning motorlarimdan unchalik mamnun emas edim. tork faqat o'z millarida aylanib turardi. Bu mening aybim edi, chunki men ularni axlat qutisidan qanday qilib o'zgartirgan bo'lsam, chiqish millarini chiqish tishli qutilariga mahkamroq joylashtirishning yo'lini topmoqchiman, yoki men bu redüktör motorlarini qayta maqsad qilib qo'yishim mumkin. kelajak uchun past torkli loyiha, ehtimol kichikroq, engilroq robot, uni tortish uchun noutbuk yo'q. Hozir men haydovchi g'ildiraklarini quvvatlantirish bo'yicha yangi g'oyalar ustida ishlayapman. O'ylaymanki, ba'zi arzon elektr tornavidalarni yirtib tashlash va g'ildiraklarni 1/4 dyuymli olti burchakli vallariga mahkamlash. O'zgartirish: Men yangi, katta g'ildiraklarni g'ildiraklaridagi podshipniklari bo'lgan 1/4 dyuymli o'qlarga o'rnatdim. Dvigatellarni redüktörlere ulash uchun 1/4 dyuymli skuter zanjiri va tishli g'ildiraklar, dvigatellarning o'zlarini sezilarli darajada o'zgartirgandan so'ng. Electron Goldmine veb -saytida tishli g'ildiraklar haqida ajoyib takliflar mavjud.