Raspberry PI Vision Processor (SpartaCam): 8 qadam (rasmlar bilan)

2024 Muallif: John Day | [email protected]. Oxirgi o'zgartirilgan: 2024-01-30 13:23

FIRST Robotics Competition robotingiz uchun Raspberry PI ko'rish protsessor tizimi

BIRINChI haqida

Vikipediyadan, bepul ensiklopediya

FIRST Robotics Competition (FRC) - o'rta maktablar robototexnika bo'yicha xalqaro musobaqa. Har yili o'rta maktab o'quvchilari, murabbiylar va murabbiylardan tashkil topgan jamoalar olti hafta mobaynida og'irligi 54 kilogrammgacha bo'lgan o'yin robotlarini yaratish ustida ishlaydilar. Robotlar to'pni darvozalarga urish, disklarni darvozalarga uchirish, ichki trubkalarni tokchalarga osib qo'yish, ustunlarga osib qo'yish va balans ustunlarida robotlarni muvozanatlash kabi vazifalarni bajaradi. O'yin, kerakli vazifalar to'plami bilan birga, har yili o'zgarib turadi. Jamoalarga standart qismlar to'plami berilgan bo'lsa -da, ularga byudjet ham ruxsat etiladi va ularga maxsus qismlarni sotib olish yoki yasash tavsiya etiladi.

Bu yilgi o'yin (2020) INFINITE RECHARGE. Infinite Recharge o'yini har biri uchta jamoadan iborat ikkita ittifoqni o'z ichiga oladi, har bir jamoa robotni boshqaradi va ochko to'plash uchun maydonda aniq vazifalarni bajaradi. O'yin futuristik shahar mavzusiga bag'ishlangan bo'lib, ularning har biri turli vazifalarni bajarish uchun raqobatlashadigan uchta jamoadan iborat ikkita ittifoqni o'z ichiga oladi, shu jumladan qalqon generatorini ishga tushirish uchun Power Cells deb nomlanuvchi ko'pikli to'plarni yuqori va past maqsadlarga otish, boshqaruv panelini boshqarish, va qalqon generatoriga o'yin oxirida to'xtash yoki ko'tarilish uchun qaytish. Maqsad - o'yin tugagunga qadar qalqonni kuchlantirish va ishga tushirish va asteroidlar "Yulduzlar jangi" dan modellashtirilgan futuristik shahar FIRST Siti.

Raspberry PI ko'rish protsessor tizimi nima qiladi?

Kamera o'yin maydonini skanerlashi mumkin, u erda o'yin qismlari etkazib beriladigan yoki gol urish uchun joylashtirilishi kerak bo'lgan joylar ko'zdan kechiriladi. O'rnatish ikkita ulanishga ega: quvvat va chekilgan.

O'yin maydonidagi ko'rish maqsadlari retro-aks etuvchi lenta bilan tasvirlangan va yorug'lik kamera linzalariga qaytadi. Chameleon Vision (https://chameleon-vision.readthedocs.io/en/latest/…) ochiq manba kodini ishlatadigan Pi ko'rinishni qayta ishlaydi, uni ajratib ko'rsatadi, tasvir qoplamalari va chiqish balandligini qo'shadi, yaw, kontur va o'rnini tarmoq jadvallari orqali boshqa ma'lumotlar bilan birga metr va burchakdagi x va y buyrug'i bilan ajratilgan qator qiymatlari. Bu ma'lumotlar robotni avtonom rejimda boshqarishda, shuningdek, turretli o'q otishni nishonga olishda va o'q otishda dasturiy ta'minotda ishlatiladi. Boshqa dasturiy platformalarni Pi -da ishlatish mumkin. Agar sizning jamoangiz dasturiy ta'minot vaqtini o'sha platformaga sarflagan bo'lsa, FRC vizionini o'rnatish mumkin.

Bu yil bizning byudjetimiz qattiq edi va Limelight $ 399.00 (https://www.wcproducts.com/wcp-015) kamerasini sotib olish kartalarda yo'q edi. Amazon -dan barcha materiallarni sotib olaman va Team 3512 Spartatroniks 3D printeridan foydalangan holda men 150,00 dollarga maxsus ko'rish tizimini yig'a oldim. Ba'zi buyumlar ko'p miqdorda keldi, ikkinchi protsessorni yaratish uchun faqat boshqa Raspberry Pi, PI Camera va fan kerak bo'ladi. Mentorlardan birining SAPR yordami bilan (rahmat Matt) PI muhofazasi Fusion 360 yordamida yaratilgan.

Nega faqat arzon korpusli Pi -ni ishlatmang, USB -kamerani ulang, qo'ng'iroq chiroqini qo'shing, Chameleon vizionini o'rnating va tugatdingizmi? Xo'sh, men ko'proq quvvat va kamroq kabellar va maxsus tizimning sovuqlik omilini xohlardim.

Agar Pi 4 to'liq teshik bilan ishlayotgan bo'lsa, u 3 amperdan foydalanadi, agar u portlarining ko'p qismini ishlatsa, wifi va displey ishlasa. Biz buni robotlarimizda qilmaymiz, lekin roboRIO-dagi USB-portlar https://www.ni.com/en-us/support/model.roborio.ht… 900 ma, modulli kuchlanish regulyatori (VRM)) 5 voltli kuchlanish 2 ampergacha, 1,5 amperlik cheklovgacha, lekin uning umumiy ulagichi, shuning uchun agar 5 voltli avtobusda boshqa qurilma bo'lsa, uzilish ehtimoli bor. VRM, shuningdek, 2 amperda 12 voltni etkazib beradi, lekin biz radioni POE kabelidan va ortiqcha uchun barreldan foydalanib quvvatlantirish uchun ikkala ulanishdan ham foydalanamiz. Ba'zi FRC inspektorlari VRM -da yozilgan narsalardan boshqa narsaga ulanishga ruxsat bermaydilar. Shunday qilib, 5 -amperli PDP -dan 12 voltli Pi -ni quvvatlantirish kerak.

Quvvatni taqsimlash panelidagi (PDP) 5 amperli to'xtatuvchi orqali 12 volt quvvatlanadi, LM2596 DC yordamida DC Buck konverteri yordamida 5,15 voltga aylanadi. Buck konvertori 3 amperda 5 voltni ta'minlaydi va 6,5 voltgacha kirishni boshqaradi. Bu 5 voltli avtobus 3 ta quyi tizimni, LED halqali, Fan, Raspberry Pi ni quvvat bilan ta'minlaydi.

Ta'minotlar

• 6 paketli LM2596 DC to DC Buck Converter 3.0-40V dan 1,5-35V gacha quvvat manbaini pastga tushirish moduli (6 to'plam) $ 11,25
• Noctua NF-A4x10 5V, Premium sokin fanat, 3-pinli, 5V versiyasi (40x10mm, jigarrang) $ 13.95
• SanDisk Ultra 32 Gb adapterli microSDHC UHS-I kartasi-98 MB/s U1 A1-SDSQUAR-032G-GN6MA $ 7.99
• Raspberry Pi kamera moduli V2-8 megapikselli, 1080p 428.20
• GeeekPi Raspberry Pi 4 sovutgichi, 20PCS Raspberry Pi alyuminiy radiatorlari, Raspberry Pi 4 Model B uchun termal o'tkazgichli lenta bilan (Raspberry Pi taxtasi kirmaydi) $ 7.99
• Raspberry Pi 4 Model B 2019 to'rt yadroli 64 bitli WiFi Bluetooth (4GB) $ 61.96
• (200 dona to'plami) 2N2222 tranzistorli, 2N2222 dan 92 gacha bo'lgan tranzistorli NPN 40V 600mA 300MHz 625 mVtli teshik orqali 2N2222A $ 6.79
• EDGELEC 100 dona 100 ohmli rezistor 1/4 w (0,25 vatt) ± 1% bardoshli metall plyonkali qattiq rezistor $ 5,69 https://smile.amazon.com/gp/product/B07QKDSCSM/re… Waycreat 100PCS 5mm yashil LED diodli chiroqlar Yuqori zichlikdagi Super Yorug'likli Lampochka Elektron Komponentlari Chiroqlar Diodlari $ 6.30
• J-B Weld Plastik Bonder $ 5.77

1 -qadam: Prototip 1

Paketdagi birinchi sinov:

Jamoada o'tgan yilgi Pi 3 bor edi, u sinov uchun mavjud edi. Pi-kamera, DC-DC-taks/kuchaytirgich sxemasi va Andymark halqa chirog'i qo'shildi.

O'sha paytda men Pi 4 -ni o'ylamagan edim, shuning uchun energiya ehtiyojlari haqida tashvishlanmadim. RoboRIO -dan quvvat USB orqali ta'minlandi. Kamera korpusga o'zgartirilmasdan joylashtirilgan. Halqa chirog'i korpus qopqog'iga issiq yopishtirilgan va mustahkamlovchi taxtaga ulangan. Quvvat kartasi GPIO 2 va 6 portlariga 5 voltga ulangan va uzukni ishlatish uchun chiqish 12 voltgacha sozlangan. Qopqoq taxtasi uchun korpus ichida joy yo'q edi, shuning uchun u ham tashqi tomondan issiq yopishtirilgan edi. Dasturiy ta'minot 2019 o'yin yilidan boshlab nishonlar yordamida o'rnatildi va sinovdan o'tkazildi. Dasturiy ta'minot guruhi barmog'ini yuqoriga ko'tardi, shuning uchun biz Pi 4, isitgich va fanatga buyurtma berdik. Va ular biz o'sha erda bo'lganimizda, korpus dizaynlashtirilgan va 3d bosilgan.

2 -qadam: 2 -prototip

Qoplamaning ichki o'lchamlari yaxshi edi, lekin port joylari ko'rgazmali to'xtatuvchi emas, ofset edi.

Bu yangi o'yin aniqlangandan so'ng yakunlandi, shuning uchun dasturiy ta'minot yangi maqsadli joylarga qarshi sinovdan o'tishi mumkin edi.

Yaxshi va yomon yangiliklar. Biz nishondan 15 futdan oshiqroq bo'lganimizda, yorug'likni qayta ko'rib chiqish vaqti kelganda, halqali yorug'lik etarli emas edi. O'zgarishlar kerak bo'lganligi sababli, men ushbu qurilmani 2 -prototip deb hisoblayman.

3 -qadam: Prototip 3

Prototip 2 birgalikda qoldirildi, shuning uchun dasturiy ta'minot o'z tizimini takomillashtirishni davom ettirishi mumkin edi. Bu orada boshqa Pi 3 topildi va men boshqa sinov to'shagini yig'dim. Bu bortga to'g'ridan -to'g'ri lehimlangan Pi3, USB lifecam 3000, kuchaytirgich va qo'lda lehimli diodlar qatoriga ega edi.

Yana yaxshi xabar, yomon xabar. Qator 50+fut masofadagi nishonni yoritishi mumkin edi, lekin burchak 22 gradusdan yuqori bo'lsa, maqsadni yo'qotadi. Ushbu ma'lumot yordamida yakuniy tizim tuzilishi mumkin.

4 -qadam: Yakuniy mahsulot

3 -prototipda taxminan 60 graduslik va to'g'ridan -to'g'ri oldinga qaragan 6 ta diod bor edi.

Oxirgi o'zgarishlar ob'ektiv atrofida 45 graduslik masofada joylashgan 8 ta diodni qo'shib qo'yish kerak edi, oldinga qaragan 4 diodli va 10 gradusdan chiqib ketgan 4 ta diod 44 darajali ko'rish maydonini beradi. Bu shuningdek, korpusni robotga vertikal yoki gorizontal ravishda o'rnatishga imkon beradi. Yangi korpus Pi 3 yoki Pi 4 ga mos keladigan o'zgartirishlar bilan chop etildi. Korpusning yuzi alohida diodlar uchun o'zgartirildi.

Sinov Pi 3 yoki 4 o'rtasida hech qanday ishlash muammosini ko'rsatmadi, shuning uchun har ikkala Pi o'rnatishga ruxsat berish uchun korpus teshiklari qilingan. Orqa o'rnatish joylari va gumbazning yuqori qismidagi egzoz teshiklari olib tashlandi. Pi 3 -dan foydalanish xarajatlarni yanada kamaytiradi. Pi 3 sovuqroq ishlaydi va kam quvvat sarflaydi. Oxir -oqibat biz xarajatlarni tejash uchun PI 3 -dan foydalanishga qaror qildik va dasturiy ta'minot guruhi Pi 4 -da yangilanmagan Pi 3 -da ishlaydigan ba'zi kodlardan foydalanmoqchi bo'ldi.

STL -ni 3D printerlar kesgichiga import qiling va siz ketasiz. Bu fayl dyuymli, shuning uchun agar sizda Cura kabi kesuvchi bo'lsa, uni metrikaga aylantirish uchun, ehtimol, qismini 2540 %gacha o'zgartirish kerak bo'ladi. Agar sizda Fusion 360 bo'lsa.f3d faylini o'z ehtiyojlaringizga qarab o'zgartirish mumkin. Men.step faylini qo'shishni xohlardim, lekin ko'rsatma fayllarni yuklashga ruxsat bermaydi.

Asosiy vositalar kerak:

• Tel -chiziqlar
• Pense
• Lehimlash temir
• Issiqlikka chidamli quvurlar
• Tel kesgichlar
• Qo'rg'oshinsiz lehim
• Oqim
• Qo'llar yoki forsepslarga yordam berish
• Issiq qurol

5 -qadam: Diod massivini ulash

Xavfsizlik xabari:

Lehimlash temirining elementiga hech qachon tegmang….400 ° C! (750 ° F)

Cımbız yoki qisqich bilan isitiladigan simlarni ushlab turing.

Ishlatish paytida tozalovchi shimgichni nam holda saqlang.

Ishlatilmaganda har doim lehim temirini o'z joyiga qaytaring.

Hech qachon uni ish stoliga qo'ymang.

Ishlatilmaganda qurilmani o'chiring va tarmoqdan uzing.

Lehim, oqim va tozalash vositalari

Ko'zdan himoya vositalarini taqinglar.

Lehim "tupurishi" mumkin.

Iloji boricha rozin va qo'rg'oshinsiz lehimlardan foydalaning.

Tozalash eritmalarini tarqatish idishlarida saqlang.

Lehimlashdan keyin har doim qo'lingizni sovun va suv bilan yuving.

Yaxshi gazlangan joylarda ishlang.

OK ishga kiraylik:

Korpus yuzi 0, 90, 180 diodli teshiklari bilan bosilgan, 270 nuqta 10 daraja tashqariga burilgan. 45, 135, 225, 315 nuqtalaridagi teshiklar to'g'ri.

5 mm teshik o'lchamini tekshirish uchun barcha diodlarni panjara yuzasiga joylashtiring. Qattiq o'rnatish diodlarni to'g'ri burchak ostida ushlab turadi. Dioddagi uzun qo'rg'oshin - Anod, har bir diodga 100 ohmli rezistorni lehimlaydi. Diyot va rezistorning lehim uchlari yopiladi va rezistorning boshqa tomonida uzun qo'rg'oshin qoldiriladi (rasmlarga qarang). Davom etishdan oldin har bir kombinatsiyani sinab ko'ring. AA batareyasi va 2 ta sinov simlari diodni xira yoritadi va sizda to'g'ri qutb borligini tekshiradi.

Diyot/rezistor kombinatsiyasining orqa qismini korpusga joylashtiring va simlarni zig-zag shaklida joylashtiring, shunda har bir rezistor halqani yaratish uchun keyingi rezistorga tegadi. Barcha simlarni lehimlang. Men bir nechta J-B payvandlash plastmassa biriktirgichini (https://www.amazon.com/J-B-Weld-50133-Tan-1-Pack) va epoksi diod/rezistor kombinatsiyasini o'z joyida aralashtirardim. Men super elim deb hisoblardim, lekin sianoakrilat diodli linzalarni bug'lantirishi mumkinligiga ishonchim komil emas edi. Men buni lehimning oxirida qildim, lekin lehim paytida diodlar o'z joyida qolmaganida, umidsizlikni kamaytirish uchun buni shu erda qilsam edi. Epoksi taxminan 15 daqiqada o'rnatiladi, shuning uchun dam olish uchun yaxshi joy.

Endi barcha katodli simlar bir -biriga lehim bilan ulanishi mumkin. Diodli uzukka 18 o'lchovli qizil va qora simlarni qo'shing. 5 voltli quvvat manbai yordamida tugallangan massivni sinab ko'ring, buning uchun USB zaryadlovchi mos keladi.

6 -qadam: Kabelni kuchaytirish/kuchaytirish

Buck konvertorini ulashdan oldin, biz chiqish voltajini sozlashimiz kerak bo'ladi. Biz 12 voltni to'g'ridan -to'g'ri PDP portiga 5 amperda birlashtirilgan holda etkazib berish uchun PDP -dan foydalanayotganimiz uchun. Chiqish uchun voltmetrni mahkamlang va potansiyometrni burishni boshlang. O'zgarishni ko'rmaguningizcha, bir necha burilish kerak bo'ladi, chunki taxta to'liq ishlab chiqarish uchun zavodda sinovdan o'tkaziladi va keyin sozlamada qoldiriladi. 5,15 voltga sozlang. Biz USB zaryadlovchidan Pi kutayotgan narsaga va fan va diodlar qatoridan yuklanadigan har qanday chiziqqa mos keladigan bir necha millivoltni o'rnatamiz. (Dastlabki sinov paytida biz Pi -dan avtobusning past kuchlanishidan shikoyat qiladigan noqulay xabarlarni ko'rdik. Internetda qidirish shuni ko'rsatdiki, Pi 5,0 voltdan ko'proq kutgan, chunki ko'pchilik zaryadlovchilar bir oz ko'proq o'chadi va Pi uchun odatiy quvvat manbai USB zaryadlovchi.)

Keyin biz ishni tayyorlashimiz kerak:

Bak konvertori va Pi 4-40 ta mashina vintlari yordamida ushlab turiladi. #43 Matkap uchi 4-40 ta ipni yopish uchun aniq teshiklarni yaratish uchun ideal. Pi va buck konvertorini to'xtab turing, belgilang va #43 matkap yordamida burg'ulang. Qarama -qarshiliklarning balandligi, orqa tomondan to'liq o'tmasdan, etarli darajada chuqurlikka ruxsat beradi. Teshiklarni 4-40 ta ko'r musluk bilan bosing. Plastmassada ishlatiladigan o'z-o'zidan tejamkor vintlar bu erda yaxshi ishlaydi, lekin menda 4-40 vintlar bor edi, shuning uchun men shunday ishlatardim. SD -kartaga kirishga ruxsat berish uchun vintlar kerak (bu korpus bilan kartaga tashqi kirish ta'minlanmagan).

Keyingi burg'ulash teshigi sizning elektr kabelingiz uchun. Men pastki burchakda nuqta tanladim, u Ethernet kabelining yon tomonida, keyin esa yon tomonda, keyin esa Pi ichida. Men ekranlangan 2 simli kabeldan foydalandim, chunki har qanday 14 kalibrli sim ishlaydi. Agar siz pidjaksiz simli juftlikdan foydalansangiz, himoya qilish va kuchlanishni bartaraf etish uchun simga 1-2 qatlamli issiqlik qisqarishi qo'ying. Teshik o'lchamlari sizning tanlovingiz bo'yicha aniqlanadi.

Endi siz simlarni DC-DC konvertoridagi kirish liniyalariga lehimlashingiz mumkin. Ulanishlar taxtada ko'rsatilgan. Qizil sim-+ qora sim-ichkariga. Kengashdan chiqib, men fanni, Pi va tranzistorni ulash uchun simli ustun vazifasini bajarish uchun ikkita qisqa yalang'och simni lehimladim.

7 -qadam: Oxirgi simlar va epoksi

Pi bilan faqat 4 ta aloqa o'rnatiladi. Topraklama, quvvat, LEDni boshqarish va kamera interfeysi tasmasi.

Pi -da ishlatiladigan 3 ta pin - 2, 6 va 12.

Qizil, qora va oq simni 4 dyuymgacha kesib oling. Simlarning har ikki uchida 3/8 dyuymli izolyatsiyani, simlarning qalay uchlarini va Pi ustidagi qalay pimlarini olib tashlang.

• Qizil simli GPIO pin 2 ga slaydni 1/2 dyuymli issiqlik o'tkazmaydigan trubkaga issiqlik qo'llaniladi.
• Qora simni GPIO pin 6 ga slaydni 1/2 dyuymli issiqlik o'tkazmaydigan trubkaga issiqlik qo'llaniladi.
• Oq lehimli GPIO pin 12 ga slaydni 1/2 dyuymli issiqlik o'tkazmaydigan trubkaga issiqlik qo'llaniladi.
• Lehimlash uchun qizil sim+
• Qoplash uchun qora sim
• Oq sim va lehimga 100 dyuymli rezistorga va rezistordan tranzistorli taglikka 1 dyuymli issiqlik o'tkazgichini qo'shing. Issiqlik qisqarishi bilan izolyatsiya qiling.
• Transistorli emitent Bukka -
• Transistorlar kollektori diodlar qatorining katod tomoniga
• Anod/rezistorli diodli qator Buck + ga
• Qizil simni o'chirish uchun+
• Qopqog'i chiqadigan qora sim

Oxirgi ulanish:

Kamera interfeysi kabelini kiriting. Kabel ulanishi zif ulagichidan foydalanadi (Nol kiritish kuchi). Ulagichning yuqori qismidagi qora chiziqni yuqoriga ko'tarish kerak, rozetkaga joylashtirilgan simi, keyin uni joyiga qulflash uchun ulagich orqaga suriladi. Kabelni burmaslikka ehtiyot bo'ling, chunki izolyatsiyadagi iz buzilishi mumkin. Bundan tashqari, lenta simini tekislash uchun ulagichni to'g'ridan -to'g'ri kiritish kerak.

Ishingizni adashgan simlar va payvand choklari borligini tekshiring, ortiqcha uzunlikdagi paqir lehim ustunlariga mahkamlang.

Agar ishingizdan mamnun bo'lsangiz, fanat va kamerani joyiga epoksiyalash mumkin. Burchaklardagi bir necha tomchi sizga kerak.

8 -qadam: dasturiy ta'minot

Epoksi qattiqlashganda, dasturiy ta'minotni SD -kartaga kiritish mumkin. kompyuterga ulash uchun sizga SD-karta adapteri kerak bo'ladi (https://www.amazon.com/Reader-Laptop-Windows-Chrom….

Borish:

www.raspberrypi.org/downloads/raspbian/ va Raspbian Buster Lite -ni yuklab oling. SD -kartani raspbian bilan yondirish uchun sizga boshqa BalenaEtcher dasturiy ta'minoti kerak bo'ladi va uni bu erda topishingiz mumkin, Epoksi etarlicha davolanishi kerak edi, shunda siz SD -kartani o'rnatib, paqirni ko'tarishingiz mumkin. Qopqoqni yopishdan oldin, hech qanday simlar qopqog'iga ta'sir qilmasligini va kamera kabeli fan pichoqlariga tegmasligini tekshiring. Qopqoq joyiga qo'yilgandan so'ng, men fanni puflayman va uning harakatlanishini kuzataman, simlar yoki tasma kabelidan hech qanday shovqin yo'q.

Quvvat olish vaqti:

Birinchi marta yoqilganda sizga hdmi kabeli kerak bo'ladi, agar Pi 4 mini -HDMI kabeli, usb klaviaturasi va hdmi monitor va internetga ulangan bo'lsa. 12 voltli quvvat manbaiga, 5 ampli to'xtatuvchiga ega PDP.

Tizimga kirgandan so'ng, birinchi narsa - konfiguratsiya vositasini ishga tushirish. Bu erda PI kamerasini yoqish bilan birga SSH -ni o'rnatish mumkin. https://www.raspberrypi.org/documentation/configur… yordam ko'rsatmalari bor.

Chameleon Vision-ni o'rnatishdan oldin qayta yoqing

Iltimos, dasturiy ta'minotni ishlatishdan oldin ularning saytiga tashrif buyuring, ular juda ko'p ma'lumotlarga ega. Bitta eslatma, ular qo'llab -quvvatlanadigan apparat sahifasida Pi cam qo'llab -quvvatlanmaydi, lekin u eng yangi versiyasi bilan. Veb -sahifa yangilanishi kerak.

Chameleon vision veb -sahifasidan:

Chameleon Vision Raspberry Pi uchun mavjud bo'lgan ko'pgina operatsion tizimlarda ishlashi mumkin. Biroq, bu erda mavjud bo'lgan Rasbian Buster Lite -ni o'rnatish tavsiya etiladi: //www.raspberrypi.org/downloads/raspbian/. Raspbian -ni SD -kartaga o'rnatish uchun ko'rsatmalarga amal qiling.

Raspberry Pi Ethernet orqali Internetga ulanganligiga ishonch hosil qiling. Raspberry Pi -ga kiring (foydalanuvchi nomi pi va malina parol) va terminalda quyidagi buyruqlarni bajaring:

$ wget https://git.io/JeDUk -O install.sh

$ chmod +x install.sh

$ sudo./install.sh

$ sudo hozir qayta yoqing

Tabriklaymiz! Sizning Raspberry Pi endi Chameleon Vision -ni ishga tushirish uchun o'rnatildi! Raspberry Pi qayta ishga tushirilgandan so'ng, Chameleon Vision -ni quyidagi buyruq bilan boshlash mumkin:

$ sudo java -jar xameleyon -ko'rish.jar

Chameleon Vision -ning yangi versiyasi chiqarilganda, uni quyidagi buyruqlar yordamida yangilang:

$ wget https://git.io/JeDUL -O update.sh

$ chmod +x update.sh

$ sudo./update.sh

LED massivini boshqarish:

Sizning LED -qatoringiz dasturiy ta'minotni boshqarishsiz yonmaydi

Bu yil birinchi robototexnika yoritgichli chiroqlarga qarshi qoida bor, lekin agar kerak bo'lsa, ularni o'chirish va yoqish mumkin. Colin Gideon "SpookyWoogin", FRC 3223, LEDlarni boshqarish uchun Python skriptini yozdi va uni bu erda topish mumkin:

github.com/frc3223/RPi-GPIO-Flash

Agar sizning jamoangiz dasturiy ta'minot vaqtini o'sha platformaga sarflagan bo'lsa, ushbu tizim FRC vizyonini ham ishga soladi. FRC ko'rish bilan to'liq SD -karta tasvirlangan, shuning uchun raspbianni yuklab olishning hojati yo'q. Uni bu erdan oling

Bu sizga ko'rish tizimini salqin shakl omilida beradi. Musobaqalarda omad!

Raspberry Pi 2020 tanlovida ikkinchi o'rinni egalladi