RufRobot45: 7 qadam

2024 Muallif: John Day | [email protected]. Oxirgi o'zgartirilgan: 2024-01-30 13:22

RufRobot45, kirish qiyin bo'lgan 45 ° burchakli tomga kremniy/namlagich surtish uchun qurilgan

Motivatsiya

Yomg'ir suvi bizning uyimizdagi yorilgan devor orqali oqayotgani bo'yoq va devorga zarar etkazgan, bu esa yomg'irdan keyin yomonlashadi. Tergovdan so'ng, men tomning 3M/9,8 futlik qismidagi uzunligi 1 dan 1,5 sm gacha bo'lgan bo'shliqni ko'rdim. Bu bo'shliq yomg'ir suvini 45 ° (peshtoqli tom 12/12) tomidan yon panelga va yoriq devor orqali tushirdi. Quyidagi 1 -rasmga qarang.

Men bir nechta tomchilar/oqish bo'yicha mutaxassislarni chaqirdim, ularning maslahatlarini va narxini baholash uchun. Qochqinlarni tuzatish/to'xtatish uchun umumiy xarajat kamida 1200 dollarni tashkil qiladi. Narxlar arqon, armatura langarlari va tomning qopqog'ini qoplash uchun sug'urta, ular kirish qiyin bo'lgan 45 graduslik tomdagi qochqinlarni tuzatish uchun to'lovlarni o'z ichiga oladi..

20 dollarlik naychadagi silikon/kaltsiyni qo'llash kabi oddiy narsa uchun taxminiy qiymati 1200 dollar, bu juda yuqori edi, lekin siz umidsiz bo'lganingizda, siz davom etayotgan zararni to'xtatish uchun pul to'laysiz.

Har qanday tirnoqni qabul qilishdan oldin, men Covid 19 blokirovkasi paytida bo'sh vaqtni ta'mirlashga urinib ko'rishga qaror qildim, birinchi navbatda, tomni tekshirishim kerak edi, bu o'z -o'zidan qila olamanmi?

Tekshirish roboti

Xavfli tekshiruv uchun, bog'langan RC tank ixtiyoriy ravishda tik tomga ko'tarildi. RC tanki (2 -rasm) oxirgi dizayn uchun prototipdir. Eski Vex robot qismlaridan qurilgan (3 -rasm) Men yotgan edim. Tomni tekshirish uchun shassi uchun Vex 393 dvigatellari, tank protektorlari, RC boshqaruvchisi va PVX quvurlari.

Garchi bu ko'rsatma tekshirish robotiga taalluqli bo'lmasa -da, men qiziquvchilar uchun rasm qo'shganman. GoPro -dan olingan tasvirlar orqali yon devorga suv oqishi mumkin bo'lgan uzun bo'shliq ko'rinadi. 1 -rasmga qarang.

Avtomatlashtirilgan qotishma quroli dizayni

Ushbu dizayn jarayoni silikon, elim yoki naycha va ko'krak orqali qo'llaniladigan boshqa turdagi qotish uchun qo'llanilishi mumkin. Keyin sizga qotishma quroli, naychani ushlab turish uchun oddiy metall ramka va piston, bosim o'tkazadigan buloq, trubka atrofidagi ramka kerak bo'ladi, so'ngra qistirmali qurolni ushlab turing va naychaning uchini bo'shliqqa joylashtiring.

Bo'shliqning konturini va burchagini kuzatish uchun nozulni yuqoriga, pastga, o'ngga, oldinga orqaga (o'qi X, Y, Z) joylashtiring. Bularning barchasini bilish, qotiruvchi robot nima qilishi kerakligini hal qilishni osonlashtiradi. Jarayon iterativ edi, ko'plab sinovlar, sinovlar va xatolardan so'ng, men bo'shliqni to'liq yopib, oqishni to'xtatishga muvaffaq bo'ldim.

Boshqalar takrorlashi mumkin bo'lgan dizayn jarayonini yaxshiroq ko'rsatish uchun men robot tasvirlarini Blender 3D yordamida modellashtirdim, ko'rsatdim va ko'rsatdim. Eski tizimimdagi CPU o'rniga Nvidia Cuda va 1080TI GPU ni tanlash orqali tezroq ko'rsatish mumkin edi. Quyida robotni yaratish bosqichlari keltirilgan.

Ta'minot:

Vex qismlari 1 -qadam uchun

• 1x 2x1x25 1x12 dyuymli uzun chiziqli slayd -trek (piston uchun).
• 1 x chiziqli tashqi slayder
• 4 x Rack Gear bo'limlari
• 2 x burchakli burchak
• 1 x Vex 393 2 simli Dvigatel va 1 x Dvigatel boshqaruvchisi 29
• 1 x 60 tish yuqori quvvatli tishli (diametri 2,58 dyuym)
• 1 x 12 tishli metall tishli 3 x Milya yoqasi
• 1 x Rack vites qutisi ushlagichi
• 2 x yuqori quvvatli 2 dyuymli mil
• 3 x rulmanli tekis
• 2 x Plus Gusset 3 x.5 dyuymli neylon bo'shliqlar
• 1 x.375 dyuymli neylon bo'shliq bo'lmagan Vex qismlari
• 2 x 4 dyuymli shlang qisqichi (naychani joyida ushlab turish uchun).

2 -bosqich uchun Vex qismlari

• 2 x 2x2x15 burchak
• 1 x Vex 393 2 simli Dvigatel va 1 x Dvigatel boshqaruvchisi 29
• 1 x qurtli qavs 4 teshik
• 1 x 12 tishli metall tishli
• 1 x 36 tishli tishli
• 2 x yuqori quvvatli 2 dyuymli mil
• 2 x Milya yoqasi
• 1 x 12 dyuymli uzun chiziqli slayd -trek
• 3 x Rack Gear bo'limlari
• 1 x Lineer Sider ichki yuk mashinasi
• 2 x rulmanli tekis

3 -qadam uchun Vex qismlari

• 1 x po'lat plitalar
• 5x15 (3,5 mm x 2,5 dyuymli metall qisqich yoki arra bilan kesilgan) Bu silikon trubkani yig'ish uchun asos bo'ladi.
• 1 x Vex 393 2 simli Dvigatel va 1 x Dvigatel boshqaruvchisi 29
• 1 x 60 tish yuqori quvvatli tishli (diametri 2,58 dyuym)
• 1 x 12 tishli metall tishli
• 4 x Milya yoqasi
• 1 x WormBracket 4 teshik
• 2 x yuqori quvvatli 2 dyuymli mil
• 4 x rulmanli tekis
• 2 x 2 dyuymli qarama -qarshilik
• 1 x burchak burchagi
• 1 x.5 dyuymli neylon bo'shliqlar

4 -qadam uchun Vex qismlari

• 1 x Vex 393 -2 simli Dvigatel va
• 1 x Dvigatel boshqaruvi 29
• 1 x 60 tishli yuqori quvvatli tishli (diametri 2,58 dyuym) Renderlangan rasmlar 4 -qadam uchun 36 tishli tishli qutini ko'rsatadi, ba'zi sinovlardan so'ng, u 60 tishli tsilindr bilan almashtirilib, silikon trubkasi mexanizmining og'irligini ko'tarish uchun ko'proq momentni beradi. 45˚ qiyalik.
• 1 x 12 tishli metall tishli
• 4 x Milya yoqasi
• 1 x Rack vites qutisi ushlagichi
• 2 x yuqori quvvatli 2 dyuymli mil
• 3 x rulmanli tekis
• 2 x Plus Gusset
• 7 x.5 dyuymli neylon bo'shliqlar
• 2 x burchak 2x2x25 teshik
• 4 x 1 dyuymli ziddiyatlar
• 1x17,5 dyuymli uzun chiziqli slayd -trek
• 2 x chiziqli tashqi slayder
• 5 x Rack Gear bo'limlari
• 1 x Chelik C-kanali
• 2x1x35 yoki po'latdan yasalgan C-kanal
• 1x5x1x25 (yo'l uzunligiga bog'liq). Bu C-kanali silikon trubkaga yaqinroq bo'lgan yo'lning chetiga biriktirilgan. Bu quvur mexanizmining og'irligini qo'llab -quvvatlaydi. Aks holda, yo'l plastik chiziqli slayderdan burilib ketadi.

5 -qadam uchun Vex qismlari

• 2 x Vex 393 2 simli Dvigatel va 1 x Dvigatel boshqaruvchisi 29
• 2 x 3 "yuqori quvvatli mil
• 6 x rulmanli tekis
• 2 x temir yo'l 2 x 1 x 16
• 2 x temir yo'l 2 x 1 x 25
• 8 x Milya yoqasi
• 1 x Tank protektorlari to'plami
• 4 x 1 dyuymli stendlar
• 1 x Vex Pic Controller

Men Vex AA 6 akkumulyator ushlagichini PIC tekshirgichi uchun ishlatardim, u ishlab chiqarish jarayonida etarli kuchlanishni va tokni ta'minladi, lekin shuni aniqladimki, AA akkumulyator to'plami 6 x motorli 393 kuchini tok bilan ta'minlay olmaydi, ayniqsa tork zarur bo'lganda. pistonni silikon trubkaga majburlash uchun. Tegishli quvvat bilan ta'minlash uchun men ikkita 18650GA NCR batareyasini (har biri 3500 mA / soat) ketma -ket ulab, ~ 8 voltli, 2 ta qo'shimcha batareyani parallel ravishda, tokni kuchaytirdim. Batareyani sozlash bilan menda robotning ishlashi uchun 3 m uzunlikdagi qoplama ishlatiladi. Men 14 -rasmda ko'rsatilgandek 18650 4 x batareya ushlagichidan foydalanganman.

1 -qadam: Qoplama jarayonini motorizatsiya qiling

Vex qismlarini tasdiqlashning birinchi qadami, qotish qurolining vazifasini, mavjudidan foydalanmasdan takrorlash uchun etarli bo'ladi.

avtomatlashtirish og'irroq va murakkabroq bo'lgan qotishma quroli. Dizayn silindrni masofadan boshqarish pulti yordamida masofadan itarib yuboradigan aktuatorni ishlab chiqarish uchun chiziqli harakatlantiruvchi to'plam, 393 dvigatel va turli qismlarni o'z ichiga oladi. Men silikon naychadagi pistonni kuchliroq surish uchun ko'proq tork qo'shish uchun 36 tishli yuqori tishli tishli qutidan foydalandim. Dizayn tasviri quyida va ishlatilgan vex qismlari quyida keltirilgan.

2 -qadam: Oldinga va orqaga mexanikani yarating

Endi piston mexanizmi ishlayotganda, biz kremniy trubkasi holatini piston bilan oldinga va orqaga boshqarish mexanizmini qo'shishimiz mumkin, bu tank robotining tik tomda cheklangan harakatini qoplashga yordam beradi.

3 -qadam: O'rnatishni yuqoriga yoki pastga tushiring

Bu bosqichda biz piston platformasini yuqoriga va pastga siljitish mexanizmini quramiz, uning tarkibiga hozirda kremniy trubkasi og'irligi, ikkita vexli dvigatel, ikkita chiziqli harakat to'plami, piston uchun, ikkinchisi oldinga, orqaga harakat va boshqa bog'liq qismlar kiradi. 1 va 2 -bosqichda.

4 -qadam: Bu chap va o'ng mexanikasi

Tank boti 3 m/9,8 fut balandlikdagi tomni o'z ichiga oladi, silikon naychasini siljitish uchun silikonni quyish uchun pastga siljitadi. Plastmassa tsilindrlarning 45˚ qiyalik chegaralanishi cheklanmagan, ular tankni biroz chapga yoki o'ngga joylashtirish uchun etarli boshqaruvni ta'minlaydi. Tankni tomdan yuqoriga va pastga siljitish uchun orqaga tortilishi mumkin (it qulflanishi mumkin).

Tank joyiga qo'yilgandan so'ng, silikon trubkasi mexanizmi tankga o'rnatilgan 30 sm/12 dyuymli yo'lda siljishi mumkin. Bu shuni anglatadiki, bot bir vaqtning o'zida 30 sm uzunlikdagi qobiqni yopishi mumkin, bu esa tankni bog'lab, yangi joyni yopish uchun va hokazo.

5 -qadam: Controller Electronics yordamida tank bazasini yarating

Men tank bazasini ishlatardim, chunki u g'ildirakli edi, chunki u bir oz tortish imkoniyatiga ega bo'lgan barqaror platformani ta'minlagan, plastik zinapoyalarning tortish quvvati esa hozirgi dizayn uchun etarli. Uchun qismlar

6 -qadam: 6 -qadam: Quvur platformasini tank bazasiga ulang va ulang

Keyin trubka platformasi tankning chetiga biriktiriladi, chekka pozitsiyasi tank izlaridan eng yaxshi bo'shliqni va silikon trubkaga kirishni ta'minlaydi. quvur platformasiga qarama -qarshi tomondan balast yoki har qanday og'ir metall buyumni qo'shib qo'yish, ikkala tank yo'lini mustahkam ushlab turish uchun hisoblagich muvozanatini ta'minlaydi.

7 -qadam: Dvigatellarni PIC tekshirgichiga, RC -ni nozik sozlashga ulang

14 -rasmda 6 ta motor Lock & Lock konteyneridagi Pic kontrolleridagi IO portlariga ulangan. Har bir IO porti transmitterdagi kanalga ulanadi. 4 -bosqichda bo'lgani kabi gorizontal slayder dvigateli va chap o'ng tankli tishli motorlar kabi nozik nazoratni talab qiladigan motorlar uchun.

GoPro naychaga o'rnatiladigan naychaga o'rnatiladi va o'rnatiladi. Kamera asosan jarayonni yozib olish va iPhone -ga nuqtai nazarni qaytarish uchun mo'ljallangan, garchi men POV qobiliyatidan foydalanmagan bo'lsam -da, tomning chetida jismonan o'tirish osonroq edi, shuning uchun men nimani ko'rishim va boshqarishim mumkin edi. robot qilardi.

Ushbu loyihani Adruino yoki boshqa mikrokontroller va tegishli WIFI yoki radio masofadan boshqarish pulti yordamida takrorlash mumkin. Vex mexanikasi va uning qismlari prototipi juda yaxshi va oson, Vex V5 diapazonidagi yangi dvigatellar va boshqaruv tizimi katta yaxshilanishlarga ega, boshqa alternativa ServoCity.com - ular bir qator motorlar, relslar, qavslar va boshqalarni o'z ichiga oladi.

Keyinchalik sensorlar bilan jihozlangan toza va soddalashtirilgan dizayn va quvurni yig'ish qobiliyati yuqori devorga kremniy etkazib berish. Robotning haqiqiy tasvirlari, men tez orada video yuklayman.