Mundarija:
2025 Muallif: John Day | [email protected]. Oxirgi o'zgartirilgan: 2025-01-13 06:58
Forward Kinematic 3D effektida End Effector qiymatlarini (x, y, z) topish uchun ishlatiladi.
1 -qadam: Asosiy nazariya
Aslida, oldinga kinematik birlashtirilgan (qo'shma) trigonometriya nazariyasidan foydalanadi. Uzunlik (r) va burchak (0) parametrlari bilan End Effector pozitsiyasini bilish mumkin, ya'ni 2D bo'shliq uchun (x, y) va 3D uchun (x, y, z).
2 -qadam: model
Model teta1 (0 daraja), teta1 (0 daraja), teta2 (0 daraja), teta3 (0 daraja), teta4 (0 daraja) bilan qabul qilinadi. Va uzunligi a1-a4 = 100 mm (xohlaganingizcha o'zgartirilishi mumkin). Burchaklar va uzunliklar Excel -da simulyatsiya qilinishi mumkin (faylni yuklab olish).
3 -qadam: Effektni tugatish
Yuqoridagi matritsadan Excel yordamida simulyatsiya qilinadi.
4 -qadam: Excel simulyatsiyasi
Excel1 -da asosiy ma'lumot nazariyasi. Burchaklar va uzunliklar uchun
kerak bo'lganda o'zgartirilishi mumkin. Bu keyinchalik ma'lum bo'ladi End Effector (xyz). Excel uchun men yaratgan tizim.
5 -qadam: Arduino diagrammasi va tizimi
Ta'minot: 1. Arduino Uno 1 dona
2. Potentsiometr 100k Ohm 5 dona
3. Kabel (kerak)
4. Kompyuter (Arduino IDE, Excel, ishlov berish)
5. USB kabeli
6. Cardbard (kerak) Statik elektrdan saqlanish uchun Arduino Unoni ishlatilgan PLC qutisiga joylashtirdim. Ulanish sxemalari uchun rasmga qarang. Forward Arm kinematik raft apparat tizimi ishlab chiqarilgan tizimga muvofiq.
6 -qadam: Arduino dasturini yuklash
Arduino dastur fayllari yuklab olish faylida.
7 -qadam: Simulyatsiyani qayta ishlash
Yuklab olingan fayllar uchun dastur.
8 -qadam: Final
Malumot: 1.
2. Nazariya (faylni yuklab olishda)
3.