Excel, Arduino va ishlov berish bilan kinematikani oldinga siljitish: 8 qadam

2024 Muallif: John Day | [email protected]. Oxirgi o'zgartirilgan: 2024-01-30 13:23

Forward Kinematic 3D effektida End Effector qiymatlarini (x, y, z) topish uchun ishlatiladi.

1 -qadam: Asosiy nazariya

Aslida, oldinga kinematik birlashtirilgan (qo'shma) trigonometriya nazariyasidan foydalanadi. Uzunlik (r) va burchak (0) parametrlari bilan End Effector pozitsiyasini bilish mumkin, ya'ni 2D bo'shliq uchun (x, y) va 3D uchun (x, y, z).

2 -qadam: model

Model teta1 (0 daraja), teta1 (0 daraja), teta2 (0 daraja), teta3 (0 daraja), teta4 (0 daraja) bilan qabul qilinadi. Va uzunligi a1-a4 = 100 mm (xohlaganingizcha o'zgartirilishi mumkin). Burchaklar va uzunliklar Excel -da simulyatsiya qilinishi mumkin (faylni yuklab olish).

3 -qadam: Effektni tugatish

Yuqoridagi matritsadan Excel yordamida simulyatsiya qilinadi.

4 -qadam: Excel simulyatsiyasi

Excel1 -da asosiy ma'lumot nazariyasi. Burchaklar va uzunliklar kerak bo'lganda o'zgartirilishi mumkin. Bu keyinchalik ma'lum bo'ladi End Effector (xyz). Excel uchun men yaratgan tizim.

5 -qadam: Arduino diagrammasi va tizimi

Ta'minot:

1. Arduino Uno 1 dona

2. Potentsiometr 100k Ohm 5 dona

3. Kabel (kerak)

4. Kompyuter (Arduino IDE, Excel, ishlov berish)

5. USB kabeli

6. Karton (kerak)

Men statik elektrdan qochish uchun Arduino Unoni ishlatilgan PLC qutisiga joylashtirdim. Ulanish sxemalari uchun rasmga qarang. Forward Arm kinematik raft apparat tizimi ishlab chiqarilgan tizimga muvofiq.

6 -qadam: Arduino dasturini yuklash

Arduino dastur fayllari yuklab olish faylida.

7 -qadam: Simulyatsiyani qayta ishlash

Yuklab olingan fayllar uchun dastur.

8 -qadam: Final

Malumot:

1.

2. Nazariya (faylni yuklab olishda)

3.