Rotary Encoder boshqariladigan robot qo'l: 6 qadam

2024 Muallif: John Day | [email protected]. Oxirgi o'zgartirilgan: 2024-01-30 13:23

Men howtomechatronics.com saytiga tashrif buyurdim va u erda bluetooth boshqariladigan robot qo'lini ko'rdim.

Men bluetooth -dan foydalanishni yoqtirmayman, bundan tashqari biz aylanuvchi kodlovchi yordamida servo nazorat qilishimiz mumkinligini ko'rdim, shuning uchun men uni robot konstruktsiyasini aylantiruvchi enkoder yordamida boshqarishni boshqarish uchun o'zgartirdim.

Ta'minotlar

SG90*3

MG996*3

aylanadigan kodlovchi*6

Arduino mega *1

2 pinli tugma*2

560 ohmli qarshilik*2

M3 vintlardek va yong'oqlar

3D printer

1 -qadam: Servolarni ulang

Chapdan o'ngga: tayanch servo (MG996), pastki bel servo (MG996), tirsak servo (MG996), eng past qo'l servo (SG90), o'rta qo'l servo (SG90), tutqichli servo (SG90)

Biz Arduino -ning 5V -ni tashqi 5V -ga o'tkazmasligimiz kerak (bu parallel qarshilik va ular bir -birlarini zaryad qilishga harakat qilishadi) Lekin biz mos yozuvlar sifatida erni ulashimiz kerak, shunda ular ishlaydi, agar sizda Arduino -ga ulangan topraklama bo'lmasa., Sizning signal simingizdan (sariq sim) tokni qaytaruvchi yo'l yo'q, shuning uchun tashqi kuchning topraklanishi ham servo topraklama piniga, ham Arduino topraklama piniga ulanishi kerak. (Qora va qizil simlar mustaqil quvvat manbai bo'lsa ham)

E'tibor bering, men ulanish sxemasini servo, tugma va aylanadigan kodlovchi bilan ajratdim, chunki ularni alohida o'qish osonroq (ularning har biri bitta Arduino Mega -ga har bir diagrammada pin yordamida ulanadi).

2 -qadam: Bosish tugmachasini ulang

Chapda - asl holatini tiklash tugmasi

O'ynash tugmasi to'g'ri

Ijro etish tugmasi yozilgan harakatlarni ijro etadi

Men ishlatgan qarshilik ikkita 560 ohm

3 -qadam: Rotary Enkoderlarni ulang

Ulanish pinlari:

// Rotary Enkoder 1 kirishlar

#define CLK1 53 #define DT1 51 #dewine SW1 49

// Rotary Enkoder 2 kirish

#define CLK2 45 #define DT2 43 #define SW2 41

// Rotary Enkoder 3 kirish

#define CLK3 50 #define DT3 48 #define SW3 46

// Rotary Enkoder 4 kirish

#define CLK4 42 #define DT4 40 #define SW4 38

// Rotary Enkoder 5 kirish

#define CLK5 34 #define DT5 32 #define SW5 30

// Rotary Enkoder 6 to'g'ri kiritiladi

#define CLK6 26 // 26 #deftine DT6 24 // 24 #define SW6 22 // 22

4 -qadam: STL fayllari

STL fayllari howtomechatronics.com saytiga kredit beradi

5 -qadam: Kod

Qadamlar:

Qayta tiklash tugmachasini bosing (o'yinni tiklang)

Tutqichli servodan tashqari servo uchun: har bir servoning aylanadigan enkoderini aylantiring-aylantiruvchi enkoder kabi har bir servo uchun enkoderni (rekord boshlang'ich pozitsiyasi) pastga bosing

Biz boshlang'ich pozitsiyalarini yozganimizdan so'ng, biz oxirgi pozitsiyani yozish uchun ham xuddi shunday qilishimiz mumkin

Tutqichli servo uchun: (boshqa servo bilan) enkoderni pastga bosing (rekord ushlagichi ochiladi) (biz boshqa servoning boshlang'ich pozitsiyasini yozganimizdan va ular shu holatda bo'lganidan keyin) aylantiramiz-yana bosing (biror narsani ushlash uchun ushlagichni yozib oling) (biz boshqa servoning oxirgi holatini yozganimizdan va ular shu holatda bo'lganidan keyin) aylantiring- enkoderni pastga bosing (ob'ektni bo'shatish uchun rekord ushlagichi ochiq)

boshlash tugmachasini bosing (servolar aylana boshlaydi, boshlang'ich pozitsiyadan oxirigacha) // agar jarayonni takrorlashni xohlasangiz, boshlash tugmachasini bir necha marta bosishingiz kerak.

O'ynash tugmasi to'g'ri