Micro: bit MU Vision Sensor - Ob'ektlarni kuzatish: 7 qadam

2024 Muallif: John Day | [email protected]. Oxirgi o'zgartirilgan: 2024-01-30 13:23

Shunday qilib, biz ushbu ko'rsatmalarda biz aqlli avtomobilni dasturlashni boshlaymiz va biz MU ko'rish sensorini o'rnatamiz.

Biz MU sensori trafik kartalarini kuzatishi uchun mikro: bitni oddiy ob'ektlarni kuzatish bilan dasturlashtiramiz.

Ta'minotlar

Materiallar

1 x Micro: bit

1 x Dvigatel: bit

1 x MU ko'rish sensori

1 x 2 o'qli kamera moslamasi

4 x M3 x 30 vintlardek

6 x M3 x 6 vintlardek

6 x M3 bo'shliq

10 x M3 yong'oq

1 x g'ildirak g'ildiragi

2 x aqlli avtomobil dvigatellari

2 x TT130 dvigateli

TT130 dvigateli uchun 2 x g'ildirak

1 x 9 voltli batareya + batareya ushlagichi

Bir oz sim. Iloji bo'lsa, ikki xil rangda

4 mm kontrplak (170 x 125 mm bo'lishi kerak)

Ikki tomonlama lentaning kichik qismi

Velcro lenta (ilgak va halqa)

Issiq elim

Asboblar:

Tornavidalar

Lehimlash

Temir

Tel o'tkazgich

Lasercutter

Issiq yopishtiruvchi qurol

Matkap

2,5 va 3 mm matkap uchlari

1 -qadam: MU sensorini sozlash

Har qanday narsani ulashni boshlashdan oldin, biz sensorni to'g'ri sozlashni xohlaymiz.

Mu Vision sensorida 4 ta kalit mavjud. Chapdagi ikkitasi chiqish rejimini, o'ngdagi ikkisi o'z manzilini belgilaydi.

Manzil 00 bo'lishini xohlaganimiz uchun, o'ngdagi ikkala kalit ham o'chirilgan bo'lishi kerak.

Turli xil chiqish usullari:

00 UART

01 I2C

10 Wi -Fi ma'lumot uzatish

11 Wi -Fi tasvir uzatish

Biz I2C rejimida ishlashni xohlaymiz, shuning uchun ikkita kalit 01da bo'lishi kerak, shuning uchun chapning eng chap qismi o'chirilgan, ikkinchisi esa yoqilgan bo'lishi kerak.

2 -qadam: MU sensorini ulash

Kabelni ulash juda oson, Mu sensorini uzilish taxtasiga ulash uchun to'rtta o'tish simidan foydalaning.

Sensor -> Ajratish taxtasi

SDA -> pin 20

SCL -> pin 19

G -> Er

V -> 3.3-5V

3 -qadam: Kamerani ulash kabeli

Gorizontal harakatni boshqaruvchi servo dvigatel 13 -pin bilan, servo dvigatel esa vertikal harakatni 14 -pin bilan ulangan bo'lishi kerak.

4 -qadam: Kengaytmani olish

Avval Makecode muharririga boramiz va yangi loyihani boshlaymiz. Keyin "Kengaytirilgan" ga o'tamiz va "Kengaytmalar" ni tanlaymiz. Bilingki, men daniyalik bo'lganim uchun, bu tugmalar rasmlarda biroz boshqacha nomlangan. Kengaytmalarda biz "Muvision" ni qidiramiz va biz oladigan yagona natijani tanlaymiz.

5 -qadam: Ulanishni boshlash va algoritmni yoqish

Agar siz ushbu kengaytmani ishlatsangiz, siz "aniqlanmagan xususiyatlarni o'qiy olmaysiz" xatolarini olasiz. Buning sababi, mikro: bitli animatsiya yo'q. Bu dasturning tuzilishiga va ishlashiga ta'sir qilmaydi.

Kodning birinchi to'q sariq qismi I2C ulanishini ishga tushiradi.

Kodning ikkinchi to'q sariq qismi trafik kartalarini aniqlash algoritmlarini yoqadi.

Raqamlarni ko'rsatish muammoni hal qilish uchun ishlatiladi. Agar dasturni ishga tushirganingizda micro: bit uchtaga kirmasa, u holda MU ko'rish sensori simlari o'ng pimlarga to'g'ri ulanganligini tekshiring.

Ikkita qizil blok kamerani o'rnatish uchun boshlang'ich pozitsiyasini belgilaydi.

6 -qadam: Dastur

Birinchi ikkita qizil blok kamerani o'rnatishni boshqaruvchi servo motorlarni boshqaradi. Birinchisi vertikal harakatni, ikkinchisi gorizontal harakatni boshqaradi.

Birinchi tashqi "IF" bloklari MU sensori har qanday trafik kartalarini aniqlay oladimi -yo'qligini tekshiradi. Agar iloji bo'lsa, biz ikkita "IF" iborasiga o'tamiz.

Birinchi "IF" bayonoti ko'rish maydonida aniqlangan kartaning vertikal joylashishini tekshiradi. Agar karta ko'rish maydonining markaziga joylashtirilgan bo'lsa, biz vertikal qiymat algoritmidan 50 qiymatini olamiz. Endi kartaning o'rtada bo'lishi juda kam uchraydi. Biz juda aniq zarba berishimiz kerak, shuning uchun agar biz kamera o'rnida turishi kerak bo'lgan yagona qiymat sifatida 50 ni tanlasak, u doimo yoki ko'proq harakat qiladi. Shunday qilib, biz 45 va 55 o'rtasidagi hamma narsani o'rtadagi kabi hisoblaymiz. Agar kartalarning vertikal joylashuvi 45 dan past bo'lsa, biz vertikal o'zgaruvchini +1 ga o'zgartirib, kamerani biroz pastga siljitamiz. Xuddi shu tarzda, agar vertikal joylashuvi 55 dan yuqori bo'lsa, vertikal o'zgaruvchini -1 ga o'zgartirib, kamerani biroz yuqoriga ko'taramiz. Men g'alati tuyulishim mumkin, biz o'zgaruvchini ko'targanimizda va o'zgaruvchi ko'tarilganda pastga tushamiz, lekin dvigatel shunday joylashtirilgan.

Ikkinchi "IF" iborasi xuddi shunday, lekin gorizontal holat uchun. Trafik kartasi ko'rish maydonining o'ng tomonida joylashgan bo'lsa, kamera o'ngga, vizion maydonining chap tomonida bo'lsa, kamera chapga siljiydi.

Siz dasturni bu erda topishingiz mumkin.

7 -qadam: tugadi

Endi dasturingizni Smart Car -ga yuklang va uni sinab ko'ring.

O'zgaruvchilarning o'zgarishini 1 o'rniga 2 yoki 3 ga oshirish orqali siz kameraning harakatga qanchalik tez javob berishini oshirishingiz mumkin. Shuningdek, maydonning qanchalik katta qismini o'rtada bo'lishini kamaytirishga harakat qilishingiz mumkin. Buning o'rniga 47 dan 53 gacha bajarishga harakat qiling.