3D bosma robot qo'l: 6 qadam (rasmlar bilan)

2024 Muallif: John Day | [email protected]. Oxirgi o'zgartirilgan: 2024-01-30 13:24

Bu Rayan Gross tomonidan ishlab chiqarilgan robot qo'lining remiksi:

Ta'minotlar

Quyidagi mahsulotlar ushbu yo'riqnomada ishlatilgan. Siz turli xil variantlarni topishingiz mumkin, chunki bularning barchasi standart qismlar va elektronika. E'tibor bering, 3D bosilgan ba'zi qismlar ushbu buyumlar uchun tayyorlangan, shuning uchun sizning yurgan masofangiz farq qilishi mumkin. Agar siz kichik o'zgarishlar kiritishingiz kerak bo'lsa, Thingiverse sahifasiga Fusion360 fayllarini qo'shdim.

• 4x Servo Horn 25T:
• 4x TowerPro MG996R 10kgli xizmatlar:
• 8x8 mm M3 tayanch vintlari - Siz qisqaroq vintlarni ishlatishingiz mumkin, lekin men 8 mm uzunlikdagi vintlarni ishlatardim va bilak qismining ichki qismini tozalashda hech qanday muammo yo'q edi.
• 12x10 mm M3 qopqoqli vintlardek. Ushbu loyihada 20 dan foydalanish mumkin, lekin kerak emas.
• 12x M3 kvadrat yong'oqlar 5,5x1,8 mm: https://www.amazon.co.uk/gp/product/B075YSD5TN/ Ushbu loyihada 20 dan foydalanish mumkin, lekin kerak emas.
• 3 mm elastik neylon/zarba kabeli (5 m)
• Servo shoxli MG90S mikro -servo
• Arduino yoki shunga o'xshash mikrokontroller
• PWM/Servo boshqaruv paneli
• Batareyalar/quvvat manbai ~ 5-6V

1 -qadam: Servo kasnaqlarini tayyorlash

Quyidagilarni tayyorlang:

• 4x Servo kasnaklar (3D bosilgan)
• 4x Servo shoxlari
• 8x qarshi qoziq vintlari

1. Servo shoxini Servo kasnagidagi teshik orqali joylashtiring, shunda tishli uyasi kasnaq tagidan biroz chiqib turadi.
2. Kasnak va shoxning teshiklaridan ikkita vintni burab qo'ying.
3. Barcha 4 kasnaklar uchun takrorlang.

2 -qadam: Servolarni himoya qilish

Quyidagilarni tayyorlang:

• Servo ushlagichi (3D bosilgan)
• 4x TowerPro MG996R 10 kg servo
• 8x (minimal) 10 mm M3 vintlardek
• 8x (minimal) M3 kvadrat yong'oqlar

1. Kvadrat yong'oqlarni tuzoqlarga soling. Siz ularni servo teshiklari bilan tekislash uchun ehtiyotkorlik bilan joylashtirishingiz kerak bo'lishi mumkin.
2. Vintlar yordamida servo ushlagichga mahkamlang. Ehtiyot bo'ling, ularni ortiqcha yuklamang, faqat dvigatellarni joyida ushlab turing. Siz ushlagichdagi barcha teshiklarni ishlatishni tanlashingiz mumkin, lekin bu shart emas. Rasmlarda men bitta servo uchun atigi ikkitasini ishlatganman.
3. Hamma 4 ta servo uchun takrorlang. Yo'nalish muhim: 25T tishli val tutqichlarning markaziy ustunlariga yaqinroq ekanligiga ishonch hosil qiling.
4. Kabelni boshqarish juda muhim! Kabellarni markaziy ustunlar orasidagi teshikdan o'tkazing. Ular bilakning korpusi orqali boshqariladi.

3 -qadam: Servo kasnaklarini servolarga qo'shish

Quyidagilarni tayyorlang:

• Servo ushlagichi tugallandi
• 4x tugallangan servo kasnaklar
• 4x4 mm M3 vintlardek (odatda servo bilan birga keladi)

1. Har bir kasnaqni har bir motor miliga bosing. Aniq yo'nalish hozircha muhim emas - keyinroq o'zgartirasiz.
2. Shlangi vint bilan mahkamlang. Meniki servo bilan keldi, lekin alohida sotib olish kerak bo'lsa, siz buyurtma berganlarning tarkibini tekshiring.

Servo yig'ish tugallandi

4 -qadam: qo'lni yig'ish

Quyidagilarni tayyorlang:

• Palma (3D bosma)
• Barmoqlar (3D bosma
• Elastik neylon sim
• MG90S mikro xizmat ko'rsatish tizimi

1. Neylon simining bir uchini kaftning orqa qismidagi teshiklardan biriga va mos keladigan barmoq teshigidan o'tkazing. Agar uchlari sinishi tufayli simni itarish qiyin bo'lsa, uchini silliqroq qilish uchun uni lenta bilan o'rab ko'ring.
2. Neylonni ichkariga, barmoqning ikkinchi teshigidan va nihoyat kaftning boshqa teshigidan aylantiring.
3. Neylonni torting va simning ikki uchini bir -biriga bog'lab bog'lang. Barmog'ingizni bukib ko'ring va uning to'g'ri yuqoriga burilishiga ishonch hosil qiling. Agar bu bajarilmasa, siz uchlarini mahkam bog'lab qo'yishingiz kerak bo'ladi.
4. Ipning uchlarini tugunga yaqin kesib oling. Neylonning uchlarini chayqalishini to'xtatish uchun ularni lehimlantiruvchi dazmol bilan birlashtirish yaxshi fikr bo'lishi mumkin, lekin bu har doim ham zarur emas.
5. Qolgan 3 barmoq uchun 1-4 bosqichlarni takrorlang. Men har xil bosilgan barmoqlar bilan ko'rsatgan bo'lsam -da, har xil uzunliklar/kengliklarni sizning ehtiyojingizga mos keladigan tarzda aralashtirib, moslashtirishni afzal ko'rishingiz mumkin.
6. Bosh barmog'ingizni yuqoridagi usul bilan bog'lang.
7. Bosh barmog'ingizga Micro Servo -ni (servo shoxi bilan birga) joylashtiring. Bu pressga mos bo'lishi kerak (dvigatelni buzmaslikka harakat qiling), lekin elim joyi uni joyida saqlashga yordam beradi. Xavotir olmang, siz bosh barmog'ingizdagi teshik yordamida dvigatelni shoxdan chiqarib, olib tashlashingiz mumkin.
8. Kabelni Palm ichidagi teshikdan joylashtiring va dvigatelni uning uyasiga suring. (Siz yuklaydigan dizayn ko'rsatilganidan biroz farq qilishi mumkin, chunki siz motorni kiritayotganda kabelni qisib qo'yasiz.)

Qo'l to'liq

5 -qadam: Barmoqlarni servolarga ulash

Quyidagilarni tayyorlang:

• Holderdagi servolar
• Palm qurilgan
• Bilak (3D bosma)
• Bilak (3D bosma)
• Plastik yopishtiruvchi
• Arduino (yoki shunga o'xshash mikrokontroller) - Men Arduino Uno -dan foydalandim.
• Servo boshqaruv paneli-Men Adafruit 16-kanalli 12-bitli PWM/Servo qalqonidan foydalandim
• Baliq ovlash liniyasi
• 4 x M3x10 mm vintlardek
• 4 x M3 kvadrat yong'oq

1. Servolarni boshqaruv paneliga ulang. Siz uchun mantiqiy bo'lgan buyurtmani tanlang. Men oldingi servolarni 0 va 2 portlarga, orqa servolarni esa 4 va 6 ga uladim.
2. GitHub -dan servo kalibrlash loyihasi faylini yuklab oling. Siz, ehtimol, servolarni qanday ulaganingizga qarab yoki qiymatlari biroz boshqacha kodlovchi diapazoniga qarab o'zgartirishingiz kerak bo'ladi. Siz bu bosqich uchun javobgarsiz, shuning uchun ularni burilish uchun xavfsiz nuqtadan o'tkazib yubormaslikka ehtiyot bo'ling.
3. Dasturni ishga tushiring, shunda barcha servolar oldinga siljiydi.
4. Servo shoxlarini olib tashlang va fotosuratlarga muvofiq aylantiring. Bu ularni baliq ovlash liniyasi orqali bog'langanidan keyin barmoqlarini orqaga tortish uchun eng yaxshi holatga keltiradi. Servolarni orqaga burish orqali sinab ko'ring, ular keyingi rasmda ko'rsatilgandek tugashi kerak.
5. Servo kabellarni qanday ulaganingizga e'tibor bering. Endi kabelni bilagiga yo'naltirish orqali ajratib olish uchun ularni ajratib oling va ularni pastki qismiga qayta ulang. Iloji bo'lsa, bosh barmog'i servo kabelini yo'nalish orqali ham o'tkazing (bilakning yuqori qismidan).
6. Bilak qismini qo'lingizga yopishtiring. Ikkalasini bir -biriga ulashga imkon beradigan faqat bitta yo'nalish mavjud. Bosh barmog'i motorining simini bilagining uzunroq uyasi orqali kesilganligiga ishonch hosil qiling.
7. Baliq chizig'ini barmoqlar, kaft, bilak va keyin servo yo'riqchidan o'tkazing. Keyin har bir qatorni servo shoxlardan biriga o'tkazing. To'rtinchi va kichik barmoq bir xil shoxda bo'lishi kerak. Chiziqni boshqa chiziqqa siljitmaydigan qilib bog'laganingizga ishonch hosil qiling.
8. Har bir shoxga tugun bog'lang, barmog'ining uchini bo'sh qoldiring. Keyinchalik tugunlarni bog'lash uchun etarli bo'shliqni qoldiring.
9. Yong'oq ushlagichlaridagi vintlar va yong'oqlar yordamida servo ushlagichini bilagiga mahkamlang.
10. Bilakni bilakning yuqori qismiga yopishtiring.
11. Har bir barmoq uchida tugunlarni bog'lang. Baliq ovlash chizig'ida biroz bo'shashib qolishingiz mumkin, bu normal holat. Chiziqni yana tortish uchun, servo shoxlarini olib tashlang va chiziq o'rgatilmaguncha ularni qo'ldan aylantiring. Keyin shoxlarni servolarga saqlang.
12. Mushtni qisadigan dasturni ishga tushirib, qo'lingizni sinab ko'ring.

Agar hamma narsa yaxshi bo'lsa, siz borishga tayyormiz! Juda qoyil

6 -qadam: tugatish

Asosiy qurilish tugadi va siz yangi robotingiz bilan o'ynashga tayyormiz!

O'zingizning motorlaringizni, mikrokontrolleringizni va ularning cheklovlarini tushunish uchun biroz vaqt ajrating. Uni boshqaradigan, ehtimol siz tanlagan tilda kutubxona yaratishga harakat qiling. Qismlarni buzib tashlang (barcha dizayn fayllari Thingiverse sahifasiga kiritilgan) va uni yaxshilang - agar shunday qilsangiz, menga xabar qoldiring, ehtimol u keyingi tahrirga o'tadi!

Eng muhimi - zavqlaning va o'rganishda davom eting:)