Robot kalamush: 8 qadam (rasmlar bilan)

2024 Muallif: John Day | [email protected]. Oxirgi o'zgartirilgan: 2024-01-30 13:24

Tinkercad loyihalari »

Salom!

Mening ismim Devid, men 14 yoshli Ispaniyada yashayman va bu mening birinchi ko'rsatmam. Men anchadan buyon robotlar quryapman va eski kompyuterlarni tuzatyapman va robototexnika o'qituvchim menga o'z bilimlarimni boshqalar bilan bo'lishishni boshlash vaqti kelganini aytdi. Mana, biz ketyapmiz!

Bir kuni do'stim menga robotni va uning tarkibiy qismlarini yaratish uchun 3D modelini berdi: bitta arduino nano mikrokontroller va ikkita servo dvigatel, shu uchta narsa bilan men kichkina robotimni qura boshladim. Ushbu qo'llanmada men sizga robotni qanday yasashni aytib beraman, men 3D modelni va o'zim yozgan kodni o'z ichiga olaman, shunda siz o'zingiz robot kalamush yasash uchun kerak bo'lgan hamma narsaga ega bo'lasiz!

1 -qadam: Sizga nima kerak:

- Arduino Nano mikrokontroller

- 2 SG90 servo dvigateli (Siz ularni Amazonda yoki ba'zi onlayn -do'konlarda topishingiz mumkin)

- Siz 3D modelini chop etishingiz kerak yoki siz karton yoki plastmassadan tuzilish yasashingiz mumkin. Men bu modelni ishlatganman: https://www.tinkercad.com/things/12eU8UHtMSB Tinker Robot Labs

- Ba'zi simlar va kichik non paneli

- 9 voltli batareya va ulagich

Shuningdek, siz arduino IDE -dan foydalanishingiz kerak bo'ladi, uni keyingi havolada yuklab olishingiz mumkin:

2 -qadam: Servolarni kalibrlash

Robotni ishga tushirishdan oldin siz avvalgi qadamni bajarishingiz kerak. Siz servoning o'rta pozitsiyasini topishingiz kerak. Servo 180 gradusga aylana oladi (yarim doira) va siz oyoqlaringizni tanaga perpendikulyar qo'yishingiz uchun avval 90 graduslik pozitsiyani qaerdan topishingiz kerak. Buning uchun men servolarni 90º holatiga qo'yadigan dastur yozdim. Servo 90º darajasida bo'lganda, dastur boshida servo qaerda joylashgani haqida ma'lumotga ega bo'lasiz.

Bu men servolarni markazlashtirish uchun foydalanadigan dastur:

#qo'shing

Old servo;

Servo Orqaga;

bo'sh o'rnatish () {

Front.attach (9);

Orqaga biriktirish (6);

}

void loop () {

Front.write (90);

Orqaga yozish (90);

}

Robotning harakatini yaxshilash va mukammal yurish uchun siz dasturiy ta'minot yoki qo'shimcha qurilmalarga ozgina o'zgartirish kiritishingiz kerak bo'ladi, lekin avval robotni harakatga keltiring va loyiha oxirida siz bu o'zgartirishlarni qila olasiz..

3 -qadam: oyoqlarni yig'ish

Shundan so'ng, siz servolarning o'qlarini olib, robotning oyoqlariga qo'yishingiz kerak. Buni osonlashtirish uchun siz oyoqlarning teshigi atrofidagi materialni biroz kesib olishingiz mumkin.

Ikkinchidan, siz 3 -oyoqli o'qlarni servolarga burab qo'yishingiz kerak bo'ladi, agar sizda hamma narsa to'g'ri bo'lsa, ularni mahkamlash uchun mil va oyoqlari orasiga ozgina issiq elim qo'ying. 2 -qadamda ko'rinib turganidek, oyoqlarni 90 darajaga qo'ying.

4 -qadam: Servolarni o'rnatish

Endi siz servolarni robot korpusiga o'rnatishingiz kerak, buning uchun tanani bir qo'li bilan olib, servo, oyoqlari bilan, servo uchun bo'lgan teshikka surish kerak. Servo simlari to'g'ri holatda ekanligiga ishonch hosil qiling, aks holda servo shassisga to'g'ri kelmaydi. Servo teshikning bir tomonida kichik uyasi bor. Simlar uchun bu uyadan foydalaning.

Ushbu qadamni boshqa oyoq to'plami bilan takrorlang.

5 -qadam: Arduino -ni qo'shish

Ushbu qadamlarning barchasidan so'ng siz robot uskunasini tugatgan bo'lasiz. Endi biz oxirgi qismga kiramiz - elektronika va simlar. Birinchidan, Arduino Nano -ni oling va uni non paneliga suring, shunda siz nonning pastki qismidagi qog'ozni olib tashlashingiz va 3D -modelga yopishtirishingiz kerak bo'ladi.

6 -qadam: simlarni ulash

Keling, sim o'tkazamiz! Ushbu bosqichda siz barcha simlarni non panelidan servolarga ulashingiz kerak.

Barcha servolarda uchta sim bor, shuning uchun bittasi arduino yuboradigan ma'lumot uchun, to'q sariq - ikkinchisi +5v, qizil va nihoyat GND (yoki er) simlari, ya'ni jigarrang.

Simlarni ulash uchun siz servolarni markazlashtirish uchun ishlatilgan kodni ko'rib chiqishingiz mumkin. Kodda biz ko'rishimiz mumkinki, oldingi oyoqlar uchun servo u D9 piniga, boshqa servo esa orqa oyoqlari va dumi D6 portiga ulangan. bu shuni anglatadiki, oldingi servo to'q sariq sim D9 piniga o'tadi va orqa oyoqlari uchun servo to'q sariq sim D6 piniga ulanadi. Ikkala servoning qizil kabeli 5V ga o'tadi va ikkala servoning jigarrang simlari GND ga o'tadi (Arduino Nano GND pinlarining har biri).

7 -qadam: Va ba'zi kodlar

Robotni tugatish uchun siz uni tiriklayin olib kelishingiz kerak! Mana mening eng sevimli qismim kod keldi.

Bu erda men siz bilan kodni baham ko'raman. Robotingizni mukammal eshik bilan yurishining kaliti - dasturni kalamushingizning vazni va muvozanatiga moslashtirish uchun o'zgartirish, lekin men buni faqat arduino dasturini bilsangiz tavsiya qilaman. Agar sizning kalamushingiz yurishga qiynalayotgan bo'lsa, izoh yozing, men sizga kalamushingizni qandaydir uslubda yurishiga yordam beraman!

Bu erda men foydalangan kod bor:

#qo'shing

Old servo;

Servo Orqaga;

bo'sh o'rnatish () {

Front.attach (9);

Orqaga biriktirish (6);

Front.write (92); // mening old servoim, 90 gradusda juda to'g'ri emas edi, shuning uchun burchakni 92 gradusgacha o'zgartirishim kerak edi.

Orqaga yozish (90);

kechikish (1000); // robot barcha oyoqlarini tanaga perpendikulyar qo'yadi va bir soniya kutadi

}

void loop () {

// Bu tsikl siz robotni elektr tarmog'idan uzmaguningizcha ishlaydi

// Robotingiz tez yoki sekin yurishi yoki kattaroq yoki kichikroq qadam tashlashi uchun siz burchaklar yoki harakatlar orasidagi kechikish vaqtini o'zgartirishingiz mumkin.

Front.write (132);

kechikish (100);

Orqaga yozish (50);

kechikish (300);

Front.write (50);

kechikish (100);

Orqaga yozish (130);

kechikish (300);

}

Dasturni arduino dasturlash platformasiga yozgandan so'ng, siz uni robotga yuklashingiz va uning qanday harakatlanishini ko'rishingiz mumkin.

8 -qadam: Siz tugadingiz

Bu robotni yig'ish juda oddiy, dastur ham juda oddiy. Uni harakatga keltirish juda oson … lekin uni chiroyli tarzda harakatlantirish juda murakkab. Agar siz yurish robotlarini yaratish va dasturlashni boshlamoqchi bo'lsangiz, bu siz uchun yaxshi loyihadir. Siz ushbu loyiha yordamida "yurish" dasturini, robotning yurishi uchun ko'rsatmalar ketma -ketligini o'rganasiz.

Umid qilamanki, siz menga birinchi ko'rsatmalarni yoqtirdingiz va iltimos, agar sizga robot bilan yordam kerak bo'lsa, men sizga ingliz, frantsuz yoki ispan tillarida yordam berishdan xursand bo'laman.

Devid