To'siqni sezish va oldini olish ROVER: 3 qadam

2024 Muallif: John Day | [email protected]. Oxirgi o'zgartirilgan: 2024-01-30 13:24

Rover - bu sayyora yoki boshqa osmon jismlari bo'ylab harakatlanish uchun mo'ljallangan kosmik tadqiqot vositasi. Ba'zi roverlar kosmik parvozlarni amalga oshirish uchun mo'ljallangan ekipaj a'zolarini tashish uchun mo'ljallangan; boshqalar qisman yoki to'liq avtonom robotlar bo'lgan. Roverlar odatda sayyora yuzasiga qo'nish uslubidagi kosmik kemada etib kelishadi.

Rover uchun bu ta'rif shu kunlarda o'zgardi, chunki biz zamonaviy razvedka taxtalari va platformalari yordamida o'z uyimizda o'z intellektual roverimizni qura olamiz. Mening fikrim, ultratovushli diapazon yordamida avtonom to'siqlarni chetlab o'tuvchi roverni ishlab chiqish edi. Bu Intel Edison SoC bilan Intel Grover sensorlar to'plamining bir nechta sensori bo'lgan loyiha edi.

1 -qadam: ishlatilgan komponentlar

Arduino uchun Intel Edison to'plami, servo dvigatel, shahar dvigateli, IQ sensori va ultrasonik diapazon sensori, quvvat adapteri.

Rover asosi uchun, datchiklar va motorlarni o'rnatish uchun bir nechta legos komponentlari ishlatilgan

2 -qadam: tavsif

Dastlab, masofani hisoblash yoki to'siqni aniqlash uchun IQ sensori bilan boshladim. Buni kuchliroq qilish uchun, men barcha yo'nalishdagi to'siqni tekshirish uchun servo dvigatelning IQ sensorini uladim. Servo dvigatel 180 gradusga suzuvchi pan dvigatel vazifasini bajargan va men to'siqni uchta pozitsiyada - chap, o'ng va to'g'ri skanerlashda ishlatganman. To'siq masofasini hisoblash va g'ildiraklarni haydash uchun ulangan shahar motorini boshqarish algoritmi ishlab chiqilgan. IQ sensorining kamchiliklari bor edi, ya'ni quyosh nuri yorqin bo'lmagan joyda ishlamaydi, bu yagona raqamli sensor va to'siq masofasini o'lchay olmaydi. IQ sensori diapazoni 20 sm. Ammo Ultrasonik diapazon yordamida men masofani har tomonga hisoblab chiqdim va to'siq qanchalik uzoqligini aniqladim va keyin qaysi yo'nalishda harakat qilishim kerakligini hal qildim. U 4 m masofani yaxshi masofaga ega va masofani aniq o'lchay oladi. Sensor yo'lda to'siq aniqlangandan so'ng 180 ° siljiy oladigan servo dvigatelga o'rnatildi. Algoritm barcha yo'nalishdagi masofani tekshirish uchun ishlab chiqilgan, so'ngra boshqa yo'nalishda nisbatan uzoqdan aniqlangan to'siq bilan yo'lni mustaqil ravishda aniqlash mumkin. Rover g'ildiraklarini haydash uchun shahar motorlari ishlatilgan. DC motor terminali uchun pulsni boshqarish orqali biz roverni oldinga, orqaga, chapga, o'ngga burishimiz mumkin. Tekshiruvchi mantig'ining qaroriga qarab, doimiy motorlar uchun kirish kiritildi. Algoritm shunday yozilganki, agar roverning old tomonida biron bir to'siq aniqlansa, u chap tomonga burilib, servo dvigatelni chapga buradi va chapdagi masofani ultratovushli diapazon tekshiradi. boshqa yo'nalishlar. Har xil yo'nalishdagi masofaga ega bo'lgandan so'ng, nazoratchi o'lchangan masofalarni taqqoslab, to'siq eng uzoq bo'lgan eng mos yo'lni tanlaydi. Agar to'siq hamma yo'nalishda bir xil masofada bo'lsa, u holda rover bir necha qadam orqaga siljiydi va yana bir xilligini tekshiradi. Orqa tomon harakatlanayotganda urilmaslik uchun rover orqasida yana bitta IQ sensori ulangan. Eshikka tegmaslik uchun minimal masofa uchun hamma tomonga belgilangan.

3 -qadam: ariza

Bu ko'plab sohalarda qo'llaniladi, ulardan biri ob'ektning ichki muhitda o'lchangan holatining to'g'riligini kuzatish va sinab ko'rish uchun ichki joylashishni aniqlash loyihasiga kiritilgan.