2 g'ildirakli o'z -o'zini balanslovchi robot: 4 qadam

2025 Muallif: John Day | [email protected]. Oxirgi o'zgartirilgan: 2025-01-13 06:58

Mening kamtarona fikrimcha, agar siz o'zingizning 2 g'ildirakli balanslovchi robotingizni yaratmasangiz, siz haqiqiy Yaratuvchi emassiz.:-)

Shunday qilib, bu erda … va eng muhimi, u ishlaydi !!!

Bu loyiha juda oddiy ko'rinadi. Buning o'rniga, fizika (teskari mayatnik), matematika (Kalman filtri) va mexanika (PID) bo'yicha yaxshi bilim talab qilinadi.

Bu loyihani muhandislik ilmiy darajasini olish uchun dissertatsiya sifatida tanlagan odamlar, shuning uchun uni kam baholamang. Hamma narsa yig'ilgandan so'ng, PID (proportsional, integral va lotin) boshqaruvi qanday ishlashini bilib olishingiz kerak.

Men bu botni 3 xil konfiguratsiyada yig'ib oldim, robot bilan bog'lanmagan holda yaxshi barqarorlikka erishdim.

Bir stakan suv ko'targan robotni Internetda ko'rganimda, men darhol hayratga tushdim va men uni qo'yib yuborishga qaror qildim.

OGOHLANTIRISH !!

E'tibor bering, Lipo batareyasi xavfli.

Agar siz ushbu "stunt" ni suv o'tkazmaydigan qilib ishlatsangiz, barcha elektronikalarni CorrosionX yordamida ishlating.

Agar siz suvni robotga to'kib tashlasangiz, uni yo'q qilasiz, lekin qisqa tutashuv Lipo batareyasini yoqib yuborishi mumkin. Men Oksfordga o'xshash Lego qismlarini ishlatganman.

Bot Arduino Uno klonidan ishlaydi.

1 -qadam: xaridlar ro'yxati

Lego (mos keladigan) qismlari

DC Motorshttps://www.banggood.com/DC12V-100RPM-Mini-Metal-Ge…

Arduino klon

www.banggood.com/Wh Wholesale-Arduino-Compati…

MPU-6050

www.banggood.com/6DOF-MPU-6050-3-Axis-Gyro-…

Dvigatel qalqoni L298N

www.banggood.com/Wh Wholesale-Dual-H-Bridge-D…

Batareya

www.banggood.com/ZOP-Power-11_1V-850mah-7…

Jumper Wire 20 sm ayol va erkak

www.banggood.com/120pcs-20cm-Male-To-Femal…

JST ulagichi

www.banggood.com/10-Pairs-2-Pins-JST-Femal…

*G'ildiraklar

* (men tuzgan oldingi konfiguratsiyalardan birida men dvigatellardan birini yoqib yubordim, shuning uchun men g'ildiraklarni ushlab, motorlarni tashladim)

www.ebay.co.uk/itm/191788063498?_trksid=p2…

2 ta fermuar bog'ichi

www.banggood.com/100-Pcs-White-Nylon-Cable…

2 -qadam: Lego (mos) qismlari yordamida ramka yarating

Bu juda oson vazifa. Men ishonamanki, agar Lego g'ishtni elektronika bilan aralashtirib, komplektlar ishlab chiqarishni boshlasa (bu kabi), ular sotish nuqtai nazaridan ancha yaxshi bo'ladi (hozirda shunday).

Baribir, iltimos, men teskari mayatnik effektini yaxshilash uchun Arduino Uno uchun Lego platformasini yuqori mavqega o'tkazdim.

Dvigatellarni ulash uchun taglikda 4 ta teshik oching, bunda fermuar taqib (har bir dvigatel uchun) o'tkazing.

Men motorlar qimirlamasligiga ishonch hosil qilish uchun ozgina elim qo'shdim.

3 -qadam: Ulanish sxemasi va kodlash

Yuqoridagi sxemadan so'ng, Arduino Uno kloniga, L298N dvigatel qalqoni, MPU-6050 va batareyaga sim o'tkazing.

Kodlashga kelsak, siz Kalman Filtri va PID (proportsional, integral va lotin) boshqaruvi yordamida botingiz barqarorligini yaxshilaydigan ushbu loyihaning kodini Internetdan osongina topishingiz mumkin.

Agar topa olmasangiz, iltimos, Youtube kanalimga obuna bo'ling, men darhol sizga yuboraman.

4 -qadam: Xursand bo'ling

Tabriklaymiz, siz 2 g'ildirakli o'z -o'zini muvozanatlaydigan robotni qurdingiz!