LOYIHA: impuls: 6 qadam

2024 Muallif: John Day | [email protected]. Oxirgi o'zgartirilgan: 2024-01-30 13:25

Uchinchi qo'l

1 -qadam: asboblar va ehtiyot qismlar ro'yxati

Asboblar/materiallar

• 3D printer (Lulzbot Mini va TAZ6)
• Matkap
• Zımpara
• Super elim
• 3D modellashtirish dasturi (Autodesk Fusion 360)

Qismlar

• Ko'p filament
• 15x M3 16 mm vintlardek
• 5x Adafruit moslashuvchan sensorlar
• 5x TowerPro MG92B servolari
• 1x Arduino Mega
• Baliq ovlash tarmog'i (neylon sim)
• 1x mato qo'lqop
• Ko'p simlar
• 1x 9V batareya
• 1x non paneli

2 -qadam: 3D model

Biz yuqoridagi rasmda ko'rib turganingizdek, har bir barmoq segmentining o'lchovlarini olib, jamoadoshimizning qo'llaridan birini namuna sifatida ishlatdik. Biz o'lchagan o'lchovlardan foydalanib, biz har bir barmog'imizni va kaftimizni SAPR qila oldik.

Har bir barmoq kaft ichiga mukammal siljishini tekshirgandan so'ng, biz simlarni bilagiga yo'naltirish uchun kaftda teshiklar qildik. Bilak kaftning ichiga yaxshi tushishi uchun mo'ljallangan. Shuningdek, neylon simlar bir -biriga xalaqit bermasligi uchun servolarni siljitish uchun bilagiga tepaliklar qo'shdik.

3 -qadam: Chop etish

Biz barmoqlarning barcha qismlarini, kaft va bilakni chop etish uchun yuqoridagi sozlamalarga ega Lulzbot Tazdan foydalanganmiz.

4 -qadam: yig'ish

Har bir barmoq qismining tekis qismlarini silliqlang va agar kerak bo'lsa, teshiklarni kattalashtiring. Keyin segmentlarni birlashtirish uchun super yopishtirgichdan foydalaning va segmentlar uchun M3 vintlarini ishlating. Buni har bir barmoq uchun qilganingizdan so'ng, bo'g'inlarni kaftingizga siljiting. Bilakni kaftga mahkamlash uchun biz kaftni bilakni tashkil etuvchi ikki qism orasiga joylashtirdik. Moslashuvchan sensorlar barmoqlaringiz harakatini o'qishi uchun biz ularni foydalanuvchi kiyadigan qo'lqopga yopishtirdik. Shundan so'ng, biz kengaytiruvchi simlarni egiluvchi datchiklarning pimlariga tutashtiramiz. Nihoyat, biz Arduino Mega -dan foydalandik, u erda qo'lqop ichidagi foydalanuvchining harakatlariga mos keladigan qo'lni kodladik.

5 -qadam: kod

Kod birinchi navbatda har bir servo va egiluvchan sensori qayerga ulanganligini aniqlaydi. Keyin u kalibrlash rejimini ishga tushiradi, u moslashuvchan sensorlardan minimal va maksimal qiymatlarni oladi va ularni servodagi minimal va maksimal qiymatlarga moslashtiradi. Kodning oxirgi qismi servoga sensordan kirish qiymatiga qarab pozitsiyaga o'tishni aytadi.