OpenManipulator havolasi: 20 qadam (rasmlar bilan)

2024 Muallif: John Day | [email protected]. Oxirgi o'zgartirilgan: 2024-01-30 13:26

Robot manipulyatorlari har xil turdagi tuzilmalar uchun ishlab chiqilgan. OpenManipulator ketma -ket ulanishning eng oddiy tuzilishiga ega, lekin boshqa tuzilish muayyan vazifalar uchun foydali bo'lishi mumkin, shuning uchun biz manipulyatorlarga OpenManipulator Friends kabi har xil tuzilishga ega bo'ldik. OpenManipulator Link parallel ulanish tuzilishiga ega bo'lib, vazifalarni palletlashda foydali bo'ladi. Uning tuzilishi nisbatan murakkab bo'lishi mumkin, lekin u oddiy tanlash va joylashtirish vazifasida va manipulyator yukini ko'paytirishda juda samarali. Keling, buni bosqichma -bosqich qanday qilishni ko'rsatamiz.

Bu sahifada OpenManipulator Link qurilmasini sozlash haqida ma'lumot beriladi.

1 -qadam: qismlar ro'yxatini tekshiring

Qismlar ro'yxati

• Plitalar

  Asosiy plastinka-02: 1

• Aktuatorlar

  Dynamixel XM430-W350-T: 3

  Shassis qismlari (3D bosib chiqarish)

  • ASOSIY LIKA: 1
  • Aylanish asosi: 1
  • Tutqich a: 1
  • B ushlagichi: 1
  • Havola 50: 1
  • Havola 200a: 1
  • 250: 1 uchun 50 havola
  • 250: 250 uchun 200 -sonli havola
  • Havola 200 b: 4
  • Uchburchak havolasi: 1
  • Asboblar havolasi: 1

Kabellar

• Kabel_3P_180MM: 1
• Kabel_3P_240MM: 2

Eksa qismlari

• PSCBRJ6-9: 18
• MSRB6-1.0: 36
• NSFMR6-42: 1
• NSFMR6-38: 1
• NSFMR6-28: 1
• NSFMR6-24: 5
• Bilyali rulman (OD 10 mm / ID 6 mm / kengligi 3 mm): 24

Har xil

• WB_M2X03: 8
• WB_M2X04: 4
• WB_M2X06: 4
• WB_M2.5X04: 8
• WB_M2.5X06: 8
• WB_M2.5X08: 4
• WB_M2.5X20: 2
• NUT_M2: 4
• NUT_M2.5: 4

Nazoratchi

• OpenCR: 1
• SMPS 12V5A: 1
• Kompyuter (Windows, Linux, Mac) 1

R+ Manager yordamida Dynamixel -ning uchta identifikatorini 1, 2, 3 ga o'rnating.

2 -qadam: 3D bosib chiqarish qismlarini chop etish

3 -qadam: Dynamixel shoxidagi markirovka pozitsiyasiga e'tibor berib, to'rtta boltli (WB_M2X04) Dynamixel (ID 1) shoxiga asosiy havolani o'rnating va Dinamixelga o'rnatilgan ikkita murvatni olib tashlang

4 -qadam: Dynamixel shoxining markirovka holatiga e'tibor berib, 4 ta murvat (WB_M2.5X08) va yong'oqlar (NUT_M2.5) bilan tayanch plastinka uchun asosiy havolani o'rnating

5 -qadam: 4 -qadamda yig'ilgan qismlarga aylanuvchi tayanch qismni suring va Dinamikselni (ID 1) va aylanuvchi tayanch qismini 4 murvat bilan mahkamlang (WB_M2.5X06)

6 -qadam: Dynamixel shoxidagi markirovka pozitsiyasiga e'tibor berib, 4 boltli (WB_M2X03) Dynamixel (ID 2) ga 200 a havolasini o'rnating

7 -qadam: Dynamixel shoxidagi markirovka pozitsiyasiga e'tibor berib, 4 boltli (WB_M2X03) Dynamixel (ID 3) ga 50 -havolani o'rnating

8 -qadam: B ushlagichini 4 ta boltga (WB_M2.5X06) va 6 va 7 -bosqichda 8 ta boltga (WB_M2.5X04) aylanadigan asosiy qismga aylanadigan tayanch qismiga o'rnating

9-qadam: Saralangan tartib va mil bilaguzuklarining yo'nalishlariga e'tibor berayotganda, a va 200-gachasi tutqich uchun mil o'qi (NSFMR6-38), mil bilaguzuklari (PSCBRJ6-9), rulmanlar va bo'shliqlar (MSRB6) uchun aylanish o'qini yig'ing. -1.0)

Milya bilaguzuklari joylashtirilgach, murvatlarini torting.

10-qadam: 9-qadamda yig'ilgan aylanish o'qini B ushlagichi va qo'shimcha o'q qismlari (milya yoqasi (PSCBRJ6-9), rulman va bo'shliqlar (MSRB6-1.0)) bilan to'ldiring va ushlagichni Dynamixelga o'rnating (ID) 1) ikkita murvat bilan (WB_M2.5X20)

Milya bilaguzuklari joylashtirilgach, murvatlarini torting.

11-qadam: 50-sonli, 200-sonli yangi bog'lanish va o'q qismlari (milya (NSFMR6-24), mil bilaguzuklari (PSCBRJ6-9), rulmanlar va bo'shliqlar (MSRB6-1.0)) bilan navbatdagi aylanish o'qini yig'ing. Buyurtma va milya yoqasi yo'nalishlari

12-qadam: 10-qadamda o'rnatilgan 200 B yo'nalishi va uchburchak bog'lanish va o'q qismlari (mil (NSFMR6-24), mil bilaguzuklari (PSCBRJ6-9), rulmanlar va bo'shliqlar (MSRB6-1.0)) bilan aylanish o'qini yig'ing

13 -qadam: 250 -bog'lanishni 250 -ga 250 -ga va to'rt -murvat (WB_M2X06) va yong'oqlarga (NUT_M2) 250 -ga bog'laning

14 -qadam: Saralash tartibiga va milya yoqasi yo'nalishlariga e'tibor berib, 11 -bosqichda o'rnatilgan 200 B va 250 -gachasi bog'lamali aylanish o'qini yig'ing

15 -qadam: 250, 200 -sonli yangi havola, uchburchak, 200 -chi va o'q qismlari bilan aylanish o'qini yig'ing, tartiblangan tartib va mil bilaguzuk yo'nalishlariga e'tibor bering

16 -qadam: 200 B havolasini uchburchak havolasida yig'ing, uchburchak va 200 -sonli yangi havola yordamida keyingi aylanish o'qini yig'ing

17 -qadam: 16 -qadamda o'rnatilgan 200 B va asboblar havolasi yordamida aylanish o'qini yig'ish orqali asboblar havolasini o'rnating va 250 -chi bog'lanish, 15 -bosqichda o'rnatilgan 200 -B havolasi va asboblar havolasi bilan boshqa aylanish o'qini yig'ing

18 -qadam: OpenManipulator havolasining kabelini (Cable_3P_240MM), quvvatni (SMPS 12V5A) va USB kabelini OpenCR -ga ulang va USB kabelini shaxsiy kompyuteringizga ulang

19 -qadam: Vakuum ushlagichini o'rnating

OpenCR qo'llanma sahifasi yordamida o'rnatilgan vakuum ushlagichiga rioya qiling.

20 -qadam: OpenManipulator Link dasturini OpenCR -ga o'rnating va ishga tushiring

manba kodini OpenCR-ga yuklang va ishga tushiring, Robotis OpenManipulator elektron qo'llanmasiga qarang.