Hexa-pod: 6 qadam

2024 Muallif: John Day | [email protected]. Oxirgi o'zgartirilgan: 2024-01-30 13:25

Bu hexapod, bu neylon filaman yordamida 3D printerda ishlab chiqarilgan kichik qismlarga ega bo'lgan kichik o'lchamli robot.

Uning funktsiyasini boshqarish va ijro etish oson. Harakat:

Oldinga

Orqaga

O'ng burilish

Chap burilish

O'ngga Oldinga

Chapga oldinga

o'ng Orqaga

chapga, orqaga

Olti oyoqli tanasi uchun to'rtburchaklar shakli bor. To'g'ri to'rtburchaklar shakli, olti oyoqli, har bir oyog'ining uch darajali erkinligi bor. Bu dizayn olti oyoqli hasharotlarning dinamik harakatini takrorlaydi. "Hexapod" dizayni-bu mening oldingi loyiham bo'lgan hexapodning (2 yil oldin, men ko'rsatgan.com/id/HEXAPOD-2/) yangilangan versiyasi. plastmassa o'lchagich.bu ikki yil ichida men muhandislik talabasi bo'lganim uchun turli dastur va dasturlardan foydalanishni o'rgandim. (proteus va SAPR kabi), bu menga bu oltitali modani yaratishga yordam beradi. Men bu hexapodni birinchisidan tananing barcha qismlarini almashtirgan holda yangilayman.

1 -qadam: asboblar va materiallar

Ushbu hexapodni yaratish uchun men bir nechta asosiy vositalardan foydalanganman va ular ro'yxatda keltirilgan:

1. 3D printer: 3d printer hexapodning barcha 3d qismlarini chop etish uchun ishlatiladi.

2. Qog'oz tasmasi: Men uni simni o'z joylariga bog'lash uchun ishlatardim.

3. Issiq elim va yopishtiruvchi: Bu joylarga mahkamlangan tishli ushlagichni joylashtirish uchun ishlatiladi.

4. lehim temir: Erkak boshini pvc taxtasida lehimlash uchun ishlatiladi.

MATERIYALAR:

Men barcha elektron komponentlarni elektron do'kondan olib keldim

va elektron komponentlar:

1. Arduino Uno

2. Servo dvigatel SG90

3. Bluetooth moduli hc-05

Arduino Uno: Arzon va ishlatish oson bo'lgani uchun va oldingi hexapodda men ilgari mavjud bo'lgan Arduino uno -ga ega edim, shuning uchun men Arduino -dan foydalanaman, lekin siz har qanday Arduino -dan foydalanishingiz mumkin.

Servo Sg90: Bu (0-180) ishlash darajasiga ega bo'lgan engil ishlashga ega servo dvigatel, lekin men sg90 servo ishlatgan bo'lsam-da, men servo mg90 dan foydalanishni taklif qilmoqchiman, chunki sg90 servo dvigateli bir necha marta ishlatilgandan so'ng, plastmassa tishli quti yirtilib ketishi bilan ishlash yomonlashadi.

Bluetooth moduli (Hc-05): U bardoshli va yuqori tezlikda 9600, va 3-5 dc kuchlanish orqali ishlaydi.

Quvvat manbai: quvvat manbai uchun men har xil quvvat manbalaridan foydalanishga moslashuvchanman. Heksapod 5V shaharda ishlagani uchun, hexapod quvvat banki, shuningdek, umumiy mobil zaryadlovchi yoki noutbukning usb porti orqali quvvat olishi mumkin. port

2 -qadam: 3D qismlarini yaratish

3D modullari uchun SAPR dasturlari uchun juda ko'p platformalar mavjud va har qanday asosiy ma'lumot va ma'lumotga ega bo'lgan har bir kishi o'z 3d modulini yaratishi mumkin. 3d modullarning dizayni uchun men onlayn platformadan foydalanardim (onshape.com)

3D -modullarni loyihalash uchun avval hisob qaydnomasini tuzish va tizimga kirishim kerak, chunki men talabalar hisobini yaratganman, men onshape -ning barcha xususiyatlariga kira olaman.

3d modullarning dizayni uchun men ushbu saytlarda mavjud bo'lgan loyihalardan birining ma'lumotnomasini oldim (https://www.instructables.com/id/DIY-Spider-RobotQuad-robot-Quadruped/). hexapod komponentining dizayni uchun ushbu loyihaning havolasi, lekin hamma dizayn mennikiga o'xshash.

Umuman olganda, mening hexapod -da, bu ishlatiladigan komponent

1. Tananing yuqori qismi x1

2. Tananing pastki qismi x1

3. Chap Coxa x 3

4. To'g'ri Coxa x3

5. Femur x6

6. Chap Tibia x 3

7. O'ng tibia x3

8. X12 egasi

3D -modullarni ushbu havola orqali yuklab olish mumkin:

drive.google.com/drive/folders/1YxSF3GjAt-…

3D modullarning dizaynini deminsion bilan tekshirib ko'raylik:

3 -qadam: simlar va ulanish

Olti burchakli simlarni ulash uchun men protezdagi elektron sxemani tuzdim va rasmda ko'rsatilgandek pvc matritsali taxtada sxemani ishlab chiqdim. Servo dvigatelning ulanishi odatdagidek

servo motor (1-7)

servo motor (2-3)

servo dvigatel (5-6)

servo dvigatel (8-9)

servo dvigatel (11-12)

servo dvigatel (14-15)

servo dvigatel (17-18)

Servo dvigatel (10-16)

4 -qadam: Cadda yig'ish va simulyatsiya

Keling, olti burchakli oyoqlarning simulyatsiyasini ko'rib chiqaylik, u qanday qilib uch darajali erkinlikka ega bo'ladi.

Loyihaning eng ko'p sarflanadigan vaqti - bu turli qismlarning 3d modullarini loyihalash va ularni chop etish, shuningdek simlarni simulyatsiya qilish.

Eng tez-tez uchraydigan texnik muammo-bu loyiha, birinchi navbatda, Arduino A/B porti ostidan o'tish moslamasini to'g'ridan-to'g'ri elektromotor bilan ta'minlash muammosini hal qilish uchun quvvatni boshqarish va vaznni boshqarish. Bundan tashqari, Arduino kartasidan 5V shahar quvvat manbai olindi, u orqali smorodina ta'minoti qolgan 5v quvvat manbai bilan ko'paytirildi, buning natijasida men olti oylik telefonni har qanday oddiy mobil zaryadlovchi, quvvat banki yoki USB port yordamida ishlataman. Og'irlik va tortishish markazini bir xil ushlab turish uchun, hatto oyoqlari havoda turganda ham, men olti oyoqli hasharotlarning harakatini takrorlaydigan tarzda olti burchakli dasturni tuzdim. Dastlabki uchta oyoq ko'tariladi va siljiydi, so'ngra erga tushadi, qolganidan keyin yana uchta oyoq ko'tariladi va harakatlanadi, so'ngra butun og'irlik tananing o'rtasiga tushadi.

5 -qadam: Arduino kodi va mobil apk

3D -modullarni chop etib, barcha jihozlarni yig'ib yig'gandan so'ng, Arduino -ni bizning talablarimizga muvofiq dasturlashtiraman. Menda olti burchakli kod bor, u hasharotlarning harakatini takrorlaydi, chunki u oldinga, orqaga, ko'tariladi, qulab tushadi.

Va hexapodga buyruq berish va nazorat qilish uchun men Android ilovalarini Arduino -da o'z talablarim va dasturim (kodlash) sifatida ishlab chiqdim. Hexapod -ning dinamik harakatlanish funktsiyasini ko'rsatish uchun bu erda mening ilovalarim. Ushbu apk -da tugma (tugma) mavjud va u maxsus funktsiyani bajarish uchun maxsus individual kodni taqdim etadi.

Bu erda kod:

6 -qadam: tugadi

Barcha arduino va mobil ilovalar va dasturlarni yig'gandan so'ng. nihoyat, bu hexapod ishlashga tayyor.

Men bu hexapodni rasmda ko'rsatilgandek birinchi hexapoddan shu darajagacha ko'targan edim, men buni muhandislik kurslarimdan olgan turli bilimlarim yordamida, shuningdek bu saytdagi hexapod bilan bog'liq turli postlar yordamida qildim.

Bu loyiha mening talabalik kareramdagi katta yutug'imdir. Men uni yangilashni davom ettiraman va boshqa loyihani amalga oshiraman.

agar kimdir pod robot yoki mening "hexapod" loyiham bilan bog'liq savolga ega bo'lsa, uni so'rang.

Mana, mening jiyanim hexapodni boshqaradigan va bir oz dam olayotgan olti burchakli oyog'im.