"Miles" to'rtburchaklar o'rgimchak robot: 5 qadam

2024 Muallif: John Day | [email protected]. Oxirgi o'zgartirilgan: 2024-01-30 13:23

Arduino Nano asosidagi Miles - o'rgimchak robot, uning 4 oyog'idan yurish va manevr qilish uchun foydalaniladi. U 8 ta SG90 / MG90 Servo dvigatellarini ishlatadi, oyoqlarni harakatlantiruvchi vosita bo'lib, servolarni quvvatlantirish va boshqarishga mo'ljallangan maxsus tenglikni o'z ichiga oladi va Arduino Nano. PCBda IMU moduli, Bluetooth moduli va hatto IQ sensori majmuasi uchun maxsus uyalar mavjud. avtonom. Korpus 3 mm akril plastmassadan yasalgan lazerdan yasalgan, uni 3D bosib chiqarish ham mumkin. Bu ixlosmandlar uchun robototexnika sohasida teskari kinematikani o'rganish uchun ajoyib loyiha.

Loyiha uchun kod va kutubxonalar, Gerber fayllari va STL/step fayllari taqdim etiladi. Tafsilotlar uchun Miles Kit, DM sifatida ham mavjud.

Ushbu loyiha mePed (www.meped.io) dan ilhomlangan va undan ilhomlangan yangilangan koddan foydalanadi.

Ta'minotlar

Kerakli komponentlar:

Majburiy emas ~ deb belgilanadi

• Miles PCB (1)
• Miles mexanik tana qismlari
• SG90/MG90 servo dvigatellari (12)
• Aduino Nano (1)
• LM7805 kuchlanish regulyatori (6)
• Slaydni almashtirish (1)
• 0.33uF elektrolitik qopqoq (2)
• 0,1uF elektrolitik qopqoq (1)
• 3.08mm 2 pinli Pheonix ulagichi (1)
• 2 pinli Relimate ulagichi (1) ~
• 10 pinli qayta ulanish ulagichi (1) ~
• Relimat ulagichi (1) ~ da 4
• Servo ulagichlar uchun erkak bosh pimlari

1 -qadam: sxemalar va PCBlarni loyihalash

Men PCB -larni Altium dasturida loyihalashtiraman (yuklab olish uchun shu erni bosing). 12 SG90/MG90 servolari bir vaqtning o'zida ishlashi uchun 4-5 Ampergacha iste'mol qilishi mumkin, shuning uchun dizayn yuqori oqim chiqish qobiliyatini talab qiladi. Men servolarni quvvatlantirish uchun 7805 kuchlanish regulyatoridan foydalandim, lekin u maksimal 1 amperlik tok chiqarishi mumkin. Ushbu muammoni hal qilish uchun oqim chiqishini oshirish uchun parallel ravishda 6 LM7805 IC ulanadi.

Sxemalar va Gerberni bu erda topishingiz mumkin.

Ushbu dizaynning o'ziga xos xususiyatlari quyidagilardan iborat:

• MPU6050/9250 burchakni o'lchash uchun ishlatiladi
• 6 Ampergacha oqim chiqishi
• Izolyatsiya qilingan Servo quvvat manbai
• HCsr04 Ultrasonik Sensor chiqishi
• Bluetooth va I2C uchun qo'shimcha qurilmalar ham taqdim etiladi.
• Barcha analog pinlar Relyate datchiklar va aktuatorlar ulagichida keltirilgan
• 12 Servo chiqishi
• Quvvat ko'rsatkichli LED

PCB xususiyatlari:

• PCB o'lchami 77x94 mm
• 2 qatlamli FR4
• 1,6 mm

2 -qadam: Komponentlarni lehimlash va kodni yuklash

Komponentlarni balandliklarning ko'tarilish tartibida lehimlang, birinchi navbatda SMD komponentlaridan.

Ushbu dizaynda faqat bitta SMD rezistor mavjud. Agar kerak bo'lsa, uni almashtirish uchun Arduino va LM7805 uchun ayol sarlavhali pinlarni qo'shing. Servo ulagichlar va boshqa komponentlar uchun lehimli erkak bosh pinlari.

Dizaynda servo va Arduino uchun alohida 5V mavjud. Qisqa chiziqlar borligini tekshirib ko'ring, har bir alohida quvvat relslarida, ya'ni Arduino 5V chiqishi, Servo VCC chiqishi va 12V feniks.

PCB qisqa chiziqlar uchun tekshirilgandan so'ng, Arduino dasturlashga tayyor bo'ladi. Sinov kodi mening github -da mavjud (Bu yerni bosing). Sinov kodini yuklang va butun robotni yig'ing.

3 -qadam: Lazerli kesilgan tanani yig'ish:

Dizaynda 2 o'lchamli akril plitalardan 3D bosma yoki lazer bilan kesish mumkin bo'lgan 26 ta qism mavjud. Men robotga o'rgimchak odamning ko'rinishini berish uchun qizil va ko'k 2 mm akril plitalardan foydalanganman.

Korpus M2 va M3 somunli murvat yordamida o'rnatilishi mumkin bo'lgan bir nechta bo'g'inlardan iborat. Servo M2 somunli murvat bilan o'rnatiladi. Yuqori korpus plitasini mahkamlashdan oldin batareyalar va tenglikni asosiy korpusga qo'shganingizga ishonch hosil qiling.

Github -da kerakli fayllarni topish mumkin (bu erni bosing)

4 -qadam: Hammasini ulash va robotni sinovdan o'tkazish:

Endi servolarni quyida ko'rsatilgan tartibda ulash bilan yakunlang:

(D2) Old chap burilishli servo

(D3) Old chap ko'taruvchi servo

(D4) Orqa chap burilishli servo

(D5) Orqa Chap Lift Servo

(D6) Orqaga o'ng burilishli servo

(D7) Orqaga o'ng ko'taruvchi servo

(D8) Old o'ng burilishli servo

(D9) Old o'ng ko'taruvchi servo

Slayd tugmasi yordamida robotni ishga tushiring!

5 -qadam: kelajakdagi yaxshilanishlar:

Teskari kinematika:

Joriy kod pozitsion yondashuvdan foydalanadi, bu erda biz ma'lum harakatga erishish uchun servo harakatlanishi kerak bo'lgan burchaklarni ta'minlaymiz. Teskari kinematika robotga yurishda yanada murakkab yondashuvni beradi.

Bluetooth ilovasini boshqarish:

PCBdagi UART ulagichi foydalanuvchiga robot yordamida simsiz boshqarish uchun HC-05 kabi bluetooth modulini ulash imkonini beradi.