Avtonom Nerf qo'riqchi minorasi: 6 qadam

2024 Muallif: John Day | [email protected]. Oxirgi o'zgartirilgan: 2024-01-30 13:26

Bir necha yil oldin, men yarim avtonom minorani namoyish qilgan loyihani ko'rdim, u o'z-o'zidan o'qqa tutilishi mumkin edi. Bu menga maqsadga erishish uchun Pixy 2 kamerasidan foydalanish, so'ngra o'z -o'zidan yoqish va o'qqa tutish mumkin bo'lgan qurolni avtomatik ravishda nishonga olish g'oyasini berdi.

Ushbu loyihaga DFRobot.com homiylik qildi

Kerakli qismlar:

Vites qutisi bilan DFRobot qadamli motor-

DFRobot step vosita haydovchisi-

DFRobot Pixy 2 Cam-

NEMA 17 qadamli dvigatel

Arduino mega 2560

HC-SR04

Nerf Nitron

1 -qadam: Komponentlar

Ushbu loyiha uchun qurolga ko'zlar kerak bo'ladi, shuning uchun men anakart bilan qanchalik oson bog'lanishiga qarab Pixy 2 -dan foydalanishni tanladim. Keyin menga mikrokontroler kerak edi, shuning uchun qancha pin borligi sababli Arduino Mega 2560 ni tanladim.

Qurolga ikkita o'q, yaw va pitch kerak bo'lgani uchun, unga ikkita qadamli motor kerak. Shu sababli, DFRobot menga DRV8825 dvigatelli dvigatel platasini yubordi.

2 -qadam: SAPR

Men Fusion 360 -ni yuklashdan va nerf tabancasining biriktirilgan tuvalini joylashtirishdan boshladim. Keyin men bu tuvaldan qattiq tanani yaratdim. Qurol ishlab chiqilgandan so'ng, men qurolni chapdan o'ngga aylantirishga imkon beradigan bir nechta tayanchli tayanchli platforma yasadim. Men uni haydash uchun aylanadigan platformaning yoniga step motorini qo'ydim.

Ammo katta savol - bu qurolni qanday yuqoriga va pastga aylantirish. Buning uchun bir nuqtasi harakatlanuvchi blokga biriktirilgan va qurolning orqa tomonida boshqa nuqta bo'lgan chiziqli qo'zg'aysan tizimi kerak edi. Ikkala nuqtani bir -biriga bog'laydigan tayoq qurolning markaziy o'qi bo'ylab aylanishiga imkon beradi.

Bu erda barcha kerakli fayllarni yuklab olishingiz mumkin:

www.thingiverse.com/thing:3396077

3 -qadam: ehtiyot qismlarni ishlab chiqarish

Dizaynimdagi deyarli barcha qismlar 3D bosma bo'lishi kerak, shuning uchun men ularni yaratish uchun ikkita printerdan foydalandim. Keyin men CNC routerim uchun kerakli asboblar yo'llarini yaratish uchun avval Fusion 360 yordamida harakatlanuvchi platformani yaratdim, keyin kontrplak varag'idan diskni kesib tashladim.

4 -qadam: yig'ish

Barcha qismlar tayyor bo'lgach, ularni yig'ish vaqti keldi. Men rulman tayanchlarini aylanadigan diskka ulashdan boshladim. Keyin men 6 mm alyuminiy novdalar va tishli novdalarni bo'laklardan o'tkazib, chiziqli pitch yig'ilishini birlashtirdim. Oxir -oqibat, men nerf qurolini po'latdan yasalgan tayoq va alyuminiydan yasalgan ikkita ustun bilan mahkamladim.

5 -qadam: Dasturlash

Endi loyihaning eng qiyin qismi uchun: dasturlash. Raketa otish mashinasi juda murakkab va uning matematikasi chalkash bo'lishi mumkin. Men dasturning ketma-ketligini va mantiqni bosqichma-bosqich yozib, har bir mashina holatida nima bo'lishini batafsil bayon qila boshladim. Turli davlatlar quyidagicha ketadilar:

Maqsadga erishish

Qurolni joylashtiring

Dvigatellarni yig'ing

Qurolni yoqing

Dvigatellarni o'chiring

Maqsadga erishish, birinchi navbatda, neon pushti narsalarni nishon sifatida kuzatish uchun Pixy -ni o'rnatishni o'z ichiga oladi. Keyin qurol nishon Piksi nuqtai nazarida markazlashtirilguncha harakatlanadi, u erda o'q o'qidan nishongacha bo'lgan masofa o'lchanadi. Bu masofadan foydalanib, gorizontal va vertikal masofalarni ba'zi asosiy trigonometrik funktsiyalar yordamida topish mumkin. Mening kodim get_angle () deb nomlangan funktsiyaga ega, bu maqsadga erishish uchun qancha burchak kerakligini hisoblash uchun shu ikki masofani ishlatadi.

Keyin qurol bu holatga o'tadi va dvigatellarni MOSFET orqali yoqadi. U besh soniya davomida to'plangandan so'ng, servo dvigatelni qo'zg'atuvchini tortib oladi. Keyin MOSFET dvigatelni o'chiradi, so'ngra nayzali qurol nishonlarni qidirishga qaytadi.

6 -qadam: dam olish

Men qurolning to'g'riligini tekshirish uchun devorga neon pushti indeks kartasini qo'ydim. Bu yaxshi bo'ldi, chunki mening dasturim o'lchangan masofaga burchakni sozlab, sozlashdi. Bu erda qurolning ishlashini ko'rsatadigan video.