Ochiq manbali Delta robot: 5 qadam

2024 Muallif: John Day | [email protected]. Oxirgi o'zgartirilgan: 2024-01-30 13:26

Kirish:

Ushbu qo'llanmada biz tanlash va joylashtirish mashinasini ishlab chiqaramiz, chunki bu delta robotni 3D printerlaridan tashqari sohada eng ko'p ishlatiladigan vosita. Bu loyihani bajarish uchun menga biroz vaqt kerak bo'ldi va juda qiyin bo'ldi:

• Mexanik dizayn va texnik -iqtisodiy tekshirish
• Mexanik tuzilmani prototiplash va yasash
• Elektr simlari
• Dastur va grafik interfeyslarni ishlab chiqish
• Avtomatlashtirilgan robot uchun kompyuterni ko'rishni amalga oshirish (bu qismda sizning yordamingizga hali ham ehtiyoj bor

1 -qadam: Mexanik dizayn:

Robotni yasashni boshlashdan oldin men uni fusion 360 -da ishlab chiqdim va mana bu 3d model, rejalar va sharh:

delta robotining fusion 3d modeli bu havola yordamida siz teshik 3d modelini yuklab olishingiz mumkin bo'ladi.

3D -modeldagi aniq o'lchamlarni shu tarzda aniqroq olish yaxshiroqdir.

Shuningdek, rejalarning PDF -fayllari mening blogim loyiha sahifasida https://tunmaker.tn/ saytida yuklab olish uchun mavjud.

Mening qadam dvigatellarimga muvofiq to'g'ri o'lchovlarni tanlash biroz qiyin kechdi. Men birinchi bo'lib 17 -ni sinab ko'rdim, bu etarli emas edi, shuning uchun men nema 23 -ni yangiladim va ma'lumotlar jadvalidagi nema 23 standart momentiga muvofiq hisob -kitoblarni tasdiqlaganimdan so'ng robotni biroz kichraytirdim. Agar siz boshqa o'lchovlardan foydalanmoqchi bo'lsangiz, avval ularni tasdiqlashni maslahat beraman.

2 -qadam: yig'ish:

3D bosib chiqarish STL fayllarini veb -saytimning loyiha sahifasida yuklab olish mumkin

Chiziq ulanishini va oxirgi effektorni 3d bosib chiqarishdan boshlang. Shundan so'ng, taglik uchun yog'och yoki po'latdan foydalaning, men uni aniqligi uchun CNC bilan kesishni maslahat beraman, xuddi qo'llar uchun ham, men ularni alukobonddan tayyorladim, u do'konlar uchun ishlatiladigan materialdir, u qalinligi 3 mm bo'lgan ikkita ingichka alyuminiy plastinka orasiga joylashtirilgan.

Keyinchalik biz qadamlarni o'rnatish uchun L shaklidagi po'latdan ishlashimiz kerak, 100 mm gacha kesilgan va qadamlarni o'rnatish uchun teshiklar qilingan (maslahat: siz kamarni qisish uchun teshiklarni kengroq qilishingiz mumkin).

Keyin bilaguzukning 400 mm uzunlikdagi paychalarining 6 mm uzunlikdagi paychalarini kesish kerak, so'ngra ularni bilaguzukga tiqish yoki issiq yopishtirish kerak, men ularning uzunligini bir xil bo'lishini ta'minlash uchun ishlatardim, bu robotning parallel bo'lishi uchun juda muhimdir.

Nihoyat, 50 mm Ø kasnaqni bog'laydigan robotning burilish nuqtasi uchun 12 mm Ø tayoqchalarni uzunligi taxminan 130 mm gacha kesish kerak.

Endi barcha qismlar tayyor bo'lgach, siz rasmda ko'rsatilgandek, hamma narsani oldinga siljitishni boshlashingiz mumkin, shuni esda tutingki, men ilgari pushti pushti kabi qo'llab -quvvatlashga muhtojman. 2 -qism video = D.

3 -qadam: Elektr qismi:

Elektron qismlar uchun biz CNC mashinasini ulashga o'xshaymiz, chunki biz robotni GRBL bilan boshqaramiz. (GRBL-bu ochiq manba, o'rnatilgan, yuqori mahsuldorlik g-kod-parser va CNC frezalash moslamasi, u optimallashtirilgan C da yozilgan. to'g'ri Arduino

Stepperlar, haydovchilar va arduino simlarini ulab bo'lgach, endi vakuumni yoqadigan 5V o'rni yoqish uchun arduino D13 pinidan foydalanadi, men 12v nasosni yoqilgan holda ushlab turishni va 2/3 pnevmatik valf bilan assimilyatsiyani yoqishni tanladim. Menda bittasi yotardi.

Men to'liq elektronikani ulash sxemasini o'z ichiga olganman va men barcha drayverlarni 1,5A va 1/16 qadamli piksellar soniga sozlaganman.

4 -qadam: Dasturiy ta'minot:

Biz qilishimiz kerak bo'lgan asosiy narsa GRBL -ni Github omboridan yuklab olish/klonlash orqali o'rnatishdir, men 0.9 versiyasini ishlatardim, lekin siz 1.1 ga yangilashingiz mumkin (havola: https://github.com/grbl/grbl). Kutubxonani arduino kutubxonalari papkasiga qo'shing va uni arduino -ga yuklang.

Endi GRBL bizning arduino -ga ulanganida, ketma -ket monitorni oching va robot konfiguratsiyasiga mos keladigan rasmda ko'rsatilgan standart qiymatlarni o'zgartiring:

Men 50 mm va 25 mm kasnaqni ishlatdim => 50/25 = 1/2 qisqarish va 1/16 qadam o'lchamlari, shuning uchun 1 ° burchak 18 qadam/°

Endi robot demo.txt faylidagi kabi gcode buyruqlarini olishga tayyor:

M3 va M4 ==> vakuumni yoqish / o'chirish

X10 ==> X qadamini 10 ° ga siljiting

X10Y20Z -30.6 ==> X qadamini 10 ° ga, Y ni 20 ° ga va Z -30.6 ° ga o'tkazing.

G4P2 ==> Ikki soniya kuting (kechikish)

Bu vaqtda har qanday gcode jo'natuvchisi bilan siz uni oldindan tuzilgan vazifalarni tanlash va joylashtirish kabi takrorlashga majbur qilishingiz mumkin.

5 -qadam: GUI va tasvirni qayta ishlash:

Meni bu borada kuzatib borish uchun siz GUIni tushuntiruvchi, kod va interfeysdan o'tgan videoni tomosha qilishingiz kerak:

GUI Visual Studio 2017 hamjamiyatining bepul versiyasi bilan tuzilgan, men uning o'rnini aniqlash uchun kinematik hisob-kitoblar uchun https://forums.trossenrobotics.com/tutorials/introduction-129/delta-robot-kinematics-3276/ saytidan kodni o'zgartirdim. EmguCV kutubxonasi tasvirni qayta ishlash va oddiy matematikaga ega bo'lib, oxirgi effektorni shisha qopqog'ining holatiga o'tkazish uchun ularni tanlash va joylashtirish uchun oldindan belgilangan joy.

Siz github omboridan yoki barcha manba kodidan robot bilan sinab ko'rish uchun windows ilovasini yuklab olishingiz mumkin va bu menga ko'proq ishlash va disk raskadrovka kerak bo'lgani uchun uni mustahkamlashga yordam beradi. Bu erga tashrif buyuring va muammolarni men bilan hal qilishga harakat qiling yoki yordam beradigan odamlarga yangi g'oyalar bering. Kodga o'z hissangizni qo'shishingizni va meni har tomonlama qo'llab -quvvatlashingizni so'rayman.

Endi men ushbu ajoyib loyihani tekshirganingiz uchun tashakkur aytaman va yana ko'p narsalarni kuzatib boring

Meni kuzatib boring:

Veb -sayt ►